आधुनिक औद्योगिक उत्पादनमा, स्प्रेइङ सञ्चालन धेरै उत्पादनहरूको निर्माण प्रक्रियामा एक प्रमुख लिङ्क हो। प्रविधिको निरन्तर विकाससँगै,औद्योगिक छ अक्ष स्प्रे गर्ने रोबोटबिस्तारै स्प्रेको क्षेत्रमा मुख्य उपकरण बनेको छ। उच्च परिशुद्धता, उच्च दक्षता र उच्च लचिलोपनको साथ, तिनीहरूले स्प्रेको गुणस्तर र उत्पादन दक्षतामा धेरै सुधार गर्छन्। यस लेखले औद्योगिक छ अक्ष स्प्रे गर्ने रोबोटहरूको सान्दर्भिक टेक्नोलोजीहरूको बारेमा जानकारी दिनेछ।
2, छ अक्ष संरचना र किनेमेटिक सिद्धान्तहरू
（1） छ अक्ष डिजाइन
औद्योगिक छ अक्ष स्प्रे गर्ने रोबोटहरूमा सामान्यतया छवटा घुम्ने जोडहरू हुन्छन्, जसमध्ये प्रत्येकले निश्चित अक्षको वरिपरि घुमाउन सक्छ। यी छवटा अक्षहरू विभिन्न दिशाहरूमा रोबोटको आन्दोलनको लागि जिम्मेवार छन्, आधारबाट सुरु हुन्छ र क्रमिक रूपमा अन्त प्रभावकर्ता (नोजल) मा गति हस्तान्तरण गर्दछ। यो बहु अक्ष डिजाइनले रोबोटलाई अत्यन्त उच्च लचिलोपन प्रदान गर्दछ, यसले विभिन्न आकार र आकारका वर्कपीसहरूको स्प्रेइङ आवश्यकताहरू पूरा गर्न त्रि-आयामी ठाउँमा जटिल प्रक्षेपवक्र आन्दोलनहरू प्राप्त गर्न सक्षम बनाउँछ।
(२) किनेमेटिक मोडेल
रोबोटको गतिलाई सही रूपमा नियन्त्रण गर्न, यसको किनेमेटिक मोडेल स्थापना गर्न आवश्यक छ। फर्वार्ड किनेमेटिक्स मार्फत, अन्तरिक्षमा अन्तिम प्रभावकर्ताको स्थिति र अभिविन्यास प्रत्येक जोडको कोण मानहरूको आधारमा गणना गर्न सकिन्छ। उल्टो किनेमेटिक्स, अर्कोतर्फ, अन्तिम प्रभावकर्ता लक्ष्यको ज्ञात स्थिति र मुद्रामा आधारित प्रत्येक जोडको कोणहरू समाधान गर्दछ। यो रोबोटको मार्ग योजना र प्रोग्रामिङको लागि महत्त्वपूर्ण छ, र सामान्यतया प्रयोग गरिने समाधान गर्ने विधिहरूमा विश्लेषणात्मक विधिहरू र संख्यात्मक पुनरावृत्ति विधिहरू समावेश छन्, जसले रोबोटहरूको सटीक स्प्रेइङको लागि सैद्धान्तिक आधार प्रदान गर्दछ।
३,स्प्रे प्रणाली प्रविधि
（1） स्प्रे नोजल प्रविधि
नोजल स्प्रेइङ रोबोटको प्रमुख घटक मध्ये एक हो। आधुनिक स्प्रेइङ रोबोट नोजलहरूमा उच्च परिशुद्धता प्रवाह नियन्त्रण र एटोमाइजेशन कार्यहरू छन्। उदाहरण को लागी, उन्नत वायमेटिक वा इलेक्ट्रिक एटोमाइजेशन टेक्नोलोजीले कोटिंगको गुणस्तर सुनिश्चित गर्दै, कोटिंगलाई साना कणहरूमा समान रूपमा परमाणु बनाउन सक्छ। एकै समयमा, नोजल बिभिन्न उत्पादन आवश्यकताहरू पूरा गर्न विभिन्न स्प्रेइing प्रक्रियाहरू र कोटिंग प्रकारहरू अनुसार बदल्न वा समायोजन गर्न सकिन्छ।
（2） रंग आपूर्ति र वितरण प्रणाली
स्प्रेइङ प्रभावको लागि स्थिर कोटिंग आपूर्ति र सटीक डेलिभरी महत्त्वपूर्ण छ। पेन्ट आपूर्ति प्रणालीमा पेन्ट भण्डारण ट्याङ्कीहरू, दबाब नियन्त्रण गर्ने उपकरणहरू, इत्यादि समावेश हुन्छन्। सटीक दबाव नियन्त्रण र प्रवाह सेन्सरहरूद्वारा, यो सुनिश्चित गर्न सकिन्छ कि कोटिंग स्थिर प्रवाह दरमा नोजलमा डेलिभर गरिएको छ। थप रूपमा, कोटिंगमा रहेको अशुद्धतालाई स्प्रे गर्ने गुणस्तरलाई असर गर्नबाट रोक्न र कोटिंगको एकरूपता कायम राख्न कोटिंगको फिल्टरिंग र हलचल जस्ता मुद्दाहरू विचार गर्न आवश्यक छ।
4, नियन्त्रण प्रणाली प्रविधि
(१) प्रोग्रामिङ र पथ योजना
प्रोग्रामिङ विधि
औद्योगिक छ अक्ष स्प्रे गर्ने रोबोटका लागि विभिन्न प्रोग्रामिङ विधिहरू छन्। परम्परागत प्रदर्शन प्रोग्रामिङले रोबोट चालहरू म्यानुअल रूपमा मार्गदर्शन गर्दछ, गति ट्र्याजेक्टोरीहरू र प्रत्येक संयुक्तको प्यारामिटरहरू रेकर्ड गर्दै। यो विधि सरल र सहज छ, तर यो जटिल आकारको workpieces को लागी कम प्रोग्रामिंग दक्षता छ। प्रविधिको विकाससँगै अफलाइन प्रोग्रामिङ प्रविधि बिस्तारै लोकप्रिय हुँदै गइरहेको छ। यसले कम्प्युटर-एडेड डिजाइन (CAD) र कम्प्युटर-एडेड मैन्युफ्याक्चरिङ (CAM) सफ्टवेयरलाई भर्चुअल वातावरणमा रोबोटको मार्गलाई प्रोग्राम गर्न र योजना बनाउन प्रयोग गर्दछ, जसले प्रोग्रामिङ दक्षता र शुद्धतामा ठूलो सुधार गर्छ।
पथ योजना एल्गोरिथ्म
कुशल र एकसमान स्प्रेइङ्ग प्राप्त गर्नको लागि, पथ योजना एल्गोरिथ्म नियन्त्रण प्रणालीको मुख्य सामग्रीहरू मध्ये एक हो। साझा मार्ग योजना एल्गोरिदमहरूमा समान दूरीको मार्ग योजना, सर्पिल पथ योजना, आदि समावेश छन्। यी एल्गोरिदमहरूले वर्कपीसको आकार, स्प्रे चौडाइ, ओभरल्याप दर, आदि जस्ता कारकहरूलाई ध्यानमा राख्छन्, कोटिंगको सतहमा एकसमान कभरेज सुनिश्चित गर्न। workpiece र कोटिंग अपशिष्ट कम।
（2） सेन्सर प्रविधि र प्रतिक्रिया नियन्त्रण
दृष्टि सेन्सर
भिजुअल सेन्सरहरू व्यापक रूपमा प्रयोग गरिन्छस्प्रे चित्रकारी रोबोट। यसले workpieces पहिचान र पत्ता लगाउन सक्छ, तिनीहरूको आकार, आकार, र स्थिति जानकारी प्राप्त। पथ योजना प्रणालीसँग संयोजन गरेर, भिजुअल सेन्सरहरूले स्प्रेको शुद्धता सुनिश्चित गर्न वास्तविक समयमा रोबोटको गति प्रक्षेपण समायोजन गर्न सक्छन्। थप रूपमा, भिजुअल सेन्सरहरूले कोटिंग्सको मोटाई र गुणस्तर पनि पत्ता लगाउन सक्छ, छिड़काउने प्रक्रियाको गुणस्तर अनुगमन प्राप्त गर्दछ।
अन्य सेन्सरहरू
भिजुअल सेन्सरका अतिरिक्त, दूरी सेन्सर, प्रेसर सेन्सर, आदि पनि प्रयोग गरिनेछ। दूरी सेन्सरले नोजल र वर्कपीस बीचको दूरीलाई वास्तविक समयमा निगरानी गर्न सक्छ, स्प्रे गर्ने दूरीको स्थिरता सुनिश्चित गर्दै। प्रेसर सेन्सरले पेन्ट डेलिभरी प्रणालीमा भएको दबाबलाई पेन्ट डेलिभरीको स्थिरता सुनिश्चित गर्नको लागि निगरानी र प्रतिक्रिया प्रदान गर्दछ। नियन्त्रण प्रणालीसँग मिलेर यी सेन्सरहरूले रोबोट स्प्रेइङको शुद्धता र स्थिरतामा सुधार गर्दै बन्द-लुप प्रतिक्रिया नियन्त्रण बनाउँछन्।
5, सुरक्षा प्रविधि
(1) सुरक्षात्मक उपकरण
औद्योगिक छ अक्ष स्प्रे गर्ने रोबोटसामान्यतया व्यापक सुरक्षा उपकरणहरूसँग सुसज्जित छन्। उदाहरणका लागि, रोबोट चलिरहेको बेला खतरनाक क्षेत्रमा प्रवेश गर्नबाट कर्मचारीहरूलाई रोक्न रोबोट वरिपरि सुरक्षा बारहरू स्थापना गर्नुहोस्। बारमा सुरक्षा प्रकाश पर्दा र अन्य उपकरणहरू स्थापित छन्। एक पटक कर्मचारीहरू हल्का पर्दाहरूसँग सम्पर्कमा आएपछि, रोबोटले कर्मचारीहरूको सुरक्षा सुनिश्चित गर्न तुरुन्तै दौडन बन्द गर्नेछ।
（2） विद्युत सुरक्षा र विस्फोट-प्रूफ डिजाइन
स्प्रे गर्ने कार्यको क्रममा ज्वलनशील र विस्फोटक कोटिंग्स र ग्यासहरूको सम्भावनाको कारण, रोबोटको विद्युतीय प्रणालीले राम्रो विस्फोट-प्रूफ प्रदर्शन गर्न आवश्यक छ। विद्युतीय स्पार्कहरूबाट हुने सुरक्षा दुर्घटनाहरू रोक्नको लागि विस्फोट-प्रूफ मोटरहरू, सिल गरिएको विद्युतीय नियन्त्रण क्याबिनेटहरू, र रोबोटहरूको ग्राउन्डिङ र स्थिर उन्मूलन उपायहरूको लागि कडा आवश्यकताहरू अपनाउँदै।
औद्योगिक छ अक्ष स्प्रे गर्ने रोबोटको प्रविधिले मेकानिकल संरचना, स्प्रे गर्ने प्रणाली, नियन्त्रण प्रणाली, र सुरक्षा प्रविधि जस्ता धेरै पक्षहरूलाई समेट्छ। औद्योगिक उत्पादनमा स्प्रे गर्ने गुणस्तर र दक्षता आवश्यकताहरूको निरन्तर सुधारको साथ, यी प्रविधिहरू पनि निरन्तर विकास र नवीनतामा छन्। भविष्यमा, हामी थप उन्नत रोबोट टेक्नोलोजी, जस्तै स्मार्ट मार्ग योजना एल्गोरिदम, अधिक सटीक सेन्सर टेक्नोलोजी, र सुरक्षित र अधिक भरपर्दो सुरक्षात्मक उपायहरू, स्प्रे उद्योगको विकासलाई थप प्रवर्द्धन गर्न अगाडि हेर्न सक्छौं।
पोस्ट समय: नोभेम्बर-13-2024
