1. पोइन्ट टु पोइन्ट कन्ट्रोल मोड
बिन्दु नियन्त्रण प्रणाली वास्तवमा एक स्थिति सर्वो प्रणाली हो, र तिनीहरूको आधारभूत संरचना र संरचना मूलतः समान छन्, तर फोकस फरक छ, र नियन्त्रणको जटिलता पनि फरक छ। बिन्दु नियन्त्रण प्रणालीमा सामान्यतया अन्तिम मेकानिकल एक्चुएटर, मेकानिकल ट्रान्समिशन मेकानिज्म, पावर एलिमेन्ट, कन्ट्रोलर, स्थिति मापन यन्त्र, आदि समावेश हुन्छ। मेकानिकल एक्चुएटर भनेको कार्यात्मक आवश्यकताहरू पूरा गर्ने कार्य कम्पोनेन्ट हो, जस्तैवेल्डिङ रोबोटको रोबोटिक हात, सीएनसी मेसिनिङ मेसिनको वर्कबेन्च, इत्यादि। व्यापक अर्थमा, एक्चुएटरहरूले गति समर्थन कम्पोनेन्टहरू जस्तै गाइड रेलहरू पनि समावेश गर्दछ, जसले स्थिति सटीकतामा महत्त्वपूर्ण भूमिका खेल्छ।
यो नियन्त्रण विधिले कार्यक्षेत्रमा औद्योगिक रोबोट टर्मिनल एक्ट्युएटरको निश्चित निर्दिष्ट विच्छेद बिन्दुहरूको स्थिति र मुद्रा मात्र नियन्त्रण गर्दछ। नियन्त्रणमा, औद्योगिक रोबोटहरू केवल छिट्टै र सही रूपमा नजिकैको बिन्दुहरू बीच सार्न आवश्यक छ, लक्ष्य बिन्दुको प्रक्षेपण लक्ष्य बिन्दुमा पुग्न आवश्यक बिना। स्थिति सटीकता र गति को लागी आवश्यक समय यो नियन्त्रण विधि को दुई मुख्य प्राविधिक संकेतकहरु हुन्। यो नियन्त्रण विधि सरल कार्यान्वयन र कम स्थिति सटीकता को विशेषताहरु छ। तसर्थ, यो सामान्यतया लोडिङ र अनलोडिङ, स्पट वेल्डिङ, र सर्किट बोर्डहरूमा कम्पोनेन्टहरूको प्लेसमेन्टको लागि प्रयोग गरिन्छ, केवल टर्मिनल एक्ट्युएटरको स्थिति र मुद्रा लक्ष्य बिन्दुमा सही हुन आवश्यक हुन्छ। यो विधि अपेक्षाकृत सरल छ, तर 2-3 μm को स्थिति सटीकता हासिल गर्न गाह्रो छ।
2. निरन्तर प्रक्षेपण नियन्त्रण विधि
यो नियन्त्रण विधिले कार्यक्षेत्रमा औद्योगिक रोबोटको अन्तिम प्रभावकर्ताको स्थिति र मुद्रालाई निरन्तर रूपमा नियन्त्रण गर्दछ, यसलाई निश्चित सटीकता दायरा भित्र सार्नको लागि पूर्वनिर्धारित ट्र्याजेक्टोरी र गतिलाई कडाईका साथ पालना गर्न आवश्यक छ, नियन्त्रण योग्य गति, सहज गति, र स्थिर गति, सञ्चालन कार्य पूरा गर्न। ती मध्ये, प्रक्षेपण सटीकता र गति स्थिरता दुई सबैभन्दा महत्त्वपूर्ण सूचकहरू हुन्।
औद्योगिक रोबोटका जोडहरू निरन्तर र सिंक्रोनस रूपमा चल्छन्, र औद्योगिक रोबोटहरूको अन्तिम प्रभावकर्ताहरूले निरन्तर प्रक्षेपणहरू बनाउन सक्छन्। यस नियन्त्रण विधिको मुख्य प्राविधिक संकेतकहरू हुन्ट्र्याजेक्टोरी ट्र्याकिङ सटीकता र स्थिरताऔद्योगिक रोबोटहरूको अन्तिम प्रभावकर्ता, जुन सामान्यतया आर्क वेल्डिङ, पेन्टिङ, कपाल हटाउने र पत्ता लगाउने रोबोटहरूमा प्रयोग गरिन्छ।
3. बल नियन्त्रण मोड
जब रोबोटले वातावरणसँग सम्बन्धित कार्यहरू पूरा गर्दछ, जस्तै ग्राइन्डिङ र एसेम्बली, साधारण स्थिति नियन्त्रणले महत्त्वपूर्ण स्थिति त्रुटिहरू निम्त्याउन सक्छ, जसले भागहरू वा रोबोटहरूलाई क्षति पुर्याउँछ। जब रोबोटहरू यस गति सीमित वातावरणमा सर्छन्, तिनीहरूले अक्सर प्रयोग गर्न क्षमता नियन्त्रण संयोजन गर्न आवश्यक छ, र तिनीहरूले (टोर्क) सर्वो मोड प्रयोग गर्नुपर्छ। यस नियन्त्रण विधिको सिद्धान्त मूलतः स्थिति सर्वो नियन्त्रण जस्तै हो, बाहेक इनपुट र प्रतिक्रिया स्थिति संकेतहरू होइनन्, तर बल (टोर्क) संकेतहरू हुन्, त्यसैले प्रणालीमा शक्तिशाली टर्क सेन्सर हुनुपर्दछ। कहिलेकाहीँ, अनुकूली नियन्त्रणले निकटता र स्लाइडिङ जस्ता सेन्सिङ प्रकार्यहरू पनि प्रयोग गर्दछ।
4. बुद्धिमान नियन्त्रण विधिहरू
रोबोट को बुद्धिमान नियन्त्रणसेन्सरहरू मार्फत वरपरको वातावरणको ज्ञान प्राप्त गर्नु र तिनीहरूको आन्तरिक ज्ञानको आधारमा सम्बन्धित निर्णयहरू लिनु हो। इन्टेलिजेन्ट कन्ट्रोल टेक्नोलोजी अपनाएर, रोबोटसँग वातावरणीय अनुकूलता र आत्म-सिक्ने क्षमता छ। इन्टेलिजेन्ट कन्ट्रोल टेक्नोलोजीको विकास आर्टिफिसियल इन्टेलिजेन्सको द्रुत विकासमा निर्भर हुन्छ, जस्तै आर्टिफिसियल न्यूरल नेटवर्क, आनुवंशिक एल्गोरिदम, आनुवंशिक एल्गोरिदम, विशेषज्ञ प्रणाली, आदि। सायद यो नियन्त्रण विधिले औद्योगिक रोबोटहरूको लागि कृत्रिम बुद्धिमत्ता ल्यान्डिङको स्वाद साँच्चै छ। नियन्त्रण गर्न पनि सबैभन्दा गाह्रो छ। एल्गोरिदमको अतिरिक्त, यसले कम्पोनेन्टहरूको शुद्धतामा पनि धेरै निर्भर गर्दछ।
पोस्ट समय: जुलाई-05-2024
