Spider စက်ရုပ်ပုံမှန်အားဖြင့် ၎င်း၏ပင်မဖွဲ့စည်းပုံ၏ အခြေခံအုတ်မြစ်ဖြစ်သည့် Parallel Mechanism ဟုခေါ်သော ဒီဇိုင်းကို လက်ခံသည်။ မျဉ်းပြိုင်ယန္တရားများ၏ ဝိသေသမှာ ရွေ့လျားမှုကွင်းဆက်အများအပြား (သို့မဟုတ် အကိုင်းအခက်များ) သည် ပုံသေပလပ်ဖောင်း (အခြေခံ) နှင့် ရွေ့လျားနေသောပလပ်ဖောင်း (အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှု) တို့နှင့် အပြိုင်ချိတ်ဆက်ထားပြီး ယင်းအကိုင်းအခက်များ၏ အနေအထားနှင့် သဘောထားကို ပူးတွဲဆုံးဖြတ်ရန် တပြိုင်တည်းလုပ်ဆောင်သည်။ ပုံသေပလပ်ဖောင်းနှင့် ဆက်စပ်သောရွေ့လျားသည့်ပလပ်ဖောင်း။
ပင့်ကူဖုန်းစက်ရုပ်များတွင် အသုံးများသော အပြိုင်ယန္တရားအမျိုးအစားမှာ Delta (Δ) ဖြစ်ပြီး အင်စတီကျူးရှင်းတစ်ခု၏ အဓိကဖွဲ့စည်းပုံမှာ အောက်ပါ အစိတ်အပိုင်းများ ပါဝင်ပါသည်။
1. Base Plate- စက်ရုပ်တစ်ခုလုံးအတွက် ပံ့ပိုးမှုအုတ်မြစ်အဖြစ်၊ ၎င်းကို ပြုပြင်ပြီး အများအားဖြင့် မြေပြင် သို့မဟုတ် အခြားအထောက်ကူပြုအဆောက်အဦများနှင့် ချိတ်ဆက်ထားသည်။
2. သရုပ်ဆောင်လက်မောင်း- တက်ကြွသောလက်တစ်ဘက်စီ၏ အဆုံးတစ်ဖက်ကို ပုံသေပလပ်ဖောင်းပေါ်တွင် တပ်ဆင်ထားပြီး ကျန်တစ်ဖက်ကို အဆစ်တစ်ခုမှတစ်ဆင့် အလယ်အလတ်လင့်ခ်တစ်ခုသို့ ချိတ်ဆက်ထားသည်။ တက်ကြွသောလက်တံကို အများအားဖြင့် လျှပ်စစ်မော်တာ (ဆာဗာမော်တာကဲ့သို့) ဖြင့် မောင်းနှင်ပြီး လျှော့ချကိရိယာနှင့် ဂီယာယန္တရားမှတစ်ဆင့် တိကျသောမျဉ်းကြောင်း သို့မဟုတ် လှည့်ပတ်သည့်ရွေ့လျားမှုအဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲသည်။
3. ချိတ်ဆက်မှု- အများအားဖြင့် တောင့်တင်းသောအဖွဲ့ဝင်သည် တက်ကြွသောလက်မောင်း၏အဆုံးနှင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး တြိဂံပုံသဏ္ဍာန် သို့မဟုတ် လေးထောင့်ပုံသဏ္ဍာန်ကို ပိတ်ထားသည်။ ဤလင့်ခ်များသည် မိုဘိုင်းပလပ်ဖောင်းအတွက် ပံ့ပိုးမှုနှင့် လမ်းညွှန်မှုများကို ပေးဆောင်သည်။
4. မိုဘိုင်းပလပ်ဖောင်း (End Effector)- end effector ဟုလည်းလူသိများသော၊ လူများသည် အလုပ်အရာဝတ္တုနှင့် တိုက်ရိုက်ထိတွေ့နိုင်သော ပင့်ကူဖုန်း၏ အစိတ်အပိုင်းဖြစ်ပြီး ဂရစ်ပါများ၊ စုပ်ခွက်များ၊ နော်ဇယ်များ စသည်တို့ကဲ့သို့သော ကိရိယာမျိုးစုံကို တပ်ဆင်နိုင်သည်။ မိုဘိုင်းပလပ်ဖောင်း ချိတ်ဆက်တံမှတစ်ဆင့် အလယ်အချိတ်အဆက်သို့ ချိတ်ဆက်ထားပြီး လှုပ်ရှားနေသော လက်မောင်း၏ လှုပ်ရှားမှုနှင့်အတူ အနေအထားနှင့် သဘောထားကို တပြိုင်တည်း ပြောင်းလဲသည်။
5. အဆစ်များ- တက်ကြွသောလက်တံသည် အလယ်အလတ်လင့်ခ်နှင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး အလယ်အလတ်လင့်ခ်ကို တိကျသောမြင့်သော rotary အဆစ်များ သို့မဟုတ် ဘောလုံးပတ္တာများမှတစ်ဆင့် ရွေ့လျားနေသော ပလတ်ဖောင်းသို့ ချိတ်ဆက်ထားပြီး၊ သစ်ကိုင်းကွင်းဆက်တစ်ခုစီသည် အမှီအခိုကင်းကင်းနှင့် လိုက်ဖက်ညီစွာ ရွေ့လျားနိုင်စေရန် သေချာစေသည်။
ပင့်ကူဖုန်း၏ အပြိုင် ယန္တရား ဒီဇိုင်းသည် အောက်ပါ အားသာချက်များ ရှိသည်။
မြန်နှုန်းမြင့်- မျဉ်းပြိုင်ယန္တရား၏ အကိုင်းအခက်များစွာကို တပြိုင်နက်တည်း လုပ်ဆောင်မှုကြောင့်၊ ရွေ့လျားမှုလုပ်ငန်းစဉ်အတွင်း လွတ်လွတ်လပ်လပ် အပိုဒီဂရီမရှိနိုင်ဘဲ ရွေ့လျားမှုကွင်းဆက်၏ အလျားနှင့်ထုထည်ကို လျှော့ချခြင်းဖြင့် မြန်နှုန်းမြင့်ရွေ့လျားမှုတုံ့ပြန်မှုကို ရရှိစေသည်။
မြင့်မားသောတိကျမှု- မျဉ်းပြိုင်ယန္တရားများ၏ ဂျီဩမေတြီကန့်သတ်ချက်များသည် အားကောင်းပြီး အကိုင်းအခက်တစ်ခုစီ၏ ရွေ့လျားမှုသည် အပြန်အလှန် ကန့်သတ်ထားသောကြောင့် ထပ်ခါတလဲလဲ နေရာချထားခြင်း၏ တိကျမှုကို တိုးတက်ကောင်းမွန်စေရန် အထောက်အကူဖြစ်စေသည်။ တိကျသောစက်မှုဒီဇိုင်းနှင့် တိကျသော servo ထိန်းချုပ်မှုမှတစ်ဆင့် Spider Robot သည် sub millimeter အဆင့်နေရာချထားမှုတိကျမှုကို ရရှိနိုင်သည်။
ခိုင်ခံ့ခိုင်မာမှု- တြိဂံ သို့မဟုတ် ထောင့်ချိုး ချိတ်ဆက်ထားသော လှံတံဖွဲ့စည်းပုံသည် ကောင်းမွန်တောင့်တင်းပြီး မြင့်မားသောဝန်များကို ခံနိုင်ရည်ရှိပြီး ကောင်းမွန်သော တက်ကြွသောစွမ်းဆောင်ရည်ကို ထိန်းသိမ်းထားနိုင်ကာ မြန်နှုန်းမြင့်ပြီး တိကျသေချာသော ပစ္စည်းကိုင်တွယ်ခြင်း၊ တပ်ဆင်ခြင်း၊ စစ်ဆေးခြင်းနှင့် အခြားလုပ်ငန်းဆောင်တာများအတွက် သင့်လျော်သည်။
ကျစ်ကျစ်လစ်လစ်ဖွဲ့စည်းပုံ- စီးရီးယန္တရားများ (ဥပမာ စီးရီးများဝင်ရိုးခြောက်စက်ရုပ်) Parallel ယန္တရားများ၏ ရွေ့လျားမှုနေရာသည် ပုံသေနှင့် မိုဘိုင်းပလပ်ဖောင်းများကြားတွင် စုစည်းထားသောကြောင့် အလုံးစုံဖွဲ့စည်းပုံကို ပိုမိုကျစ်လျစ်ပြီး နေရာလွတ်နည်းပါးစေကာ အာကာသကန့်သတ်ပတ်ဝန်းကျင်တွင် အလုပ်လုပ်ရန်အတွက် အထူးသင့်လျော်ပါသည်။
အချုပ်အားဖြင့်ဆိုရသော် ပင့်ကူဖုန်းစက်ရုပ်၏ ပင်မကိုယ်ထည်သည် အပြိုင်ယန္တရား ဒီဇိုင်းကို ခံယူထားပြီး အထူးသဖြင့် Delta ယန္တရားသည် စက်ရုပ်အား မြန်နှုန်းမြင့်၊ တိကျမှု၊ ခိုင်ခံ့မှုနှင့် ကျစ်လစ်သိပ်သည်းသော အသွင်သဏ္ဍာန်များဖြစ်သည့် မြန်နှုန်းမြင့်၊ တိကျမှု၊ ခိုင်ခံ့မှုနှင့် ကျစ်လစ်သိပ်သည်းသော တည်ဆောက်မှုကဲ့သို့သော အင်္ဂါရပ်များဖြင့် စက်ရုပ်အား ပံ့ပိုးပေးသည်။ အမျိုးအစားခွဲခြင်း၊ ကိုင်တွယ်ခြင်းနှင့် အခြားအပလီကေးရှင်းများ။
ပို့စ်အချိန်- ဧပြီလ ၂၆-၂၀၂၄
