လေးဝင်ရိုး ပင့်ကူစက်ရုပ်အတွက် အသုံးပြုသည့် ယန္တရားသည် အဘယ်နည်း

Spider စက်ရုပ်ပုံမှန်အားဖြင့် ၎င်း၏ပင်မဖွဲ့စည်းပုံ၏ အခြေခံအုတ်မြစ်ဖြစ်သည့် Parallel Mechanism ဟုခေါ်သော ဒီဇိုင်းကို လက်ခံသည်။ မျဉ်းပြိုင်ယန္တရားများ၏ ဝိသေသမှာ ရွေ့လျားမှုကွင်းဆက်အများအပြား (သို့မဟုတ် အကိုင်းအခက်များ) သည် ပုံသေပလပ်ဖောင်း (အခြေခံ) နှင့် ရွေ့လျားနေသောပလပ်ဖောင်း (အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှု) တို့နှင့် အပြိုင်ချိတ်ဆက်ထားပြီး ယင်းအကိုင်းအခက်များ၏ အနေအထားနှင့် သဘောထားကို ပူးတွဲဆုံးဖြတ်ရန် တပြိုင်တည်းလုပ်ဆောင်သည်။ ပုံသေပလပ်ဖောင်းနှင့် ဆက်စပ်သောရွေ့လျားသည့်ပလပ်ဖောင်း။

မျဉ်းပြိုင်ယန္တရားအတွက် ဘုံအမျိုးအစားပင့်ကူစက်ရုပ်များမြစ်ဝကျွန်းပေါ်(Δ)အင်စတီကျူးရှင်းတစ်ခု၏ အဓိကဖွဲ့စည်းပုံမှာ အဓိကအားဖြင့် အောက်ပါ အစိတ်အပိုင်းများ ပါဝင်ပါသည်။

1. Base Plate- စက်ရုပ်တစ်ခုလုံးအတွက် ပံ့ပိုးမှုအုတ်မြစ်အဖြစ်၊ ၎င်းကို ပြုပြင်ပြီး အများအားဖြင့် မြေပြင် သို့မဟုတ် အခြားအထောက်ကူပြုအဆောက်အဦများနှင့် ချိတ်ဆက်ထားသည်။

2. Acကျူရှင်ဆရာ လက်မောင်းများ- လှုပ်ရှားနေသော လက်တစ်ချောင်းစီ၏ အဆုံးတစ်ဖက်ကို ပုံသေပလပ်ဖောင်းပေါ်တွင် တပ်ဆင်ထားပြီး ကျန်တစ်ဖက်ကို အဆစ်တစ်ခုမှတစ်ဆင့် အလယ်အလတ်လင့်ခ်တစ်ခုသို့ ချိတ်ဆက်ထားသည်။ တက်ကြွသောလက်တံကို အများအားဖြင့် လျှပ်စစ်မော်တာ (ဆာဗာမော်တာကဲ့သို့) ဖြင့် မောင်းနှင်ပြီး လျှော့ချကိရိယာနှင့် ဂီယာယန္တရားမှတစ်ဆင့် တိကျသောမျဉ်းကြောင်း သို့မဟုတ် လှည့်ပတ်သည့်ရွေ့လျားမှုအဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲသည်။

3. ချိတ်ဆက်မှု- အများအားဖြင့် တောင့်တင်းသောအဖွဲ့ဝင်သည် တက်ကြွသောလက်မောင်း၏အဆုံးနှင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး တြိဂံပုံသဏ္ဍာန် သို့မဟုတ် လေးထောင့်ပုံသဏ္ဍာန်ကို ပိတ်ထားသည်။ ဤလင့်ခ်များသည် မိုဘိုင်းပလပ်ဖောင်းအတွက် ပံ့ပိုးမှုနှင့် လမ်းညွှန်မှုများကို ပေးဆောင်သည်။

4. မိုဘိုင်းပလပ်ဖောင်း (End Effector)- end effector ဟုလည်းလူသိများသော၊ လူများသည် အလုပ်အရာဝတ္တုနှင့် တိုက်ရိုက်ထိတွေ့နိုင်သော ပင့်ကူဖုန်း၏ အစိတ်အပိုင်းဖြစ်ပြီး ဂရစ်ပါများ၊ စုပ်ခွက်များ၊ နော်ဇယ်များ စသည်တို့ကဲ့သို့သော ကိရိယာမျိုးစုံကို တပ်ဆင်နိုင်သည်။ မိုဘိုင်းပလပ်ဖောင်း ချိတ်ဆက်တံမှတစ်ဆင့် အလယ်အချိတ်အဆက်သို့ ချိတ်ဆက်ထားပြီး လှုပ်ရှားနေသော လက်မောင်း၏ လှုပ်ရှားမှုနှင့်အတူ အနေအထားနှင့် သဘောထားကို တပြိုင်တည်း ပြောင်းလဲသည်။

5. အဆစ်များ- တက်ကြွသောလက်တံသည် အလယ်အလတ်လင့်ခ်နှင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး အလယ်အလတ်လင့်ခ်ကို တိကျသောမြင့်သော rotary အဆစ်များ သို့မဟုတ် ဘောလုံးပတ္တာများမှတစ်ဆင့် ရွေ့လျားနေသော ပလတ်ဖောင်းသို့ ချိတ်ဆက်ထားပြီး၊ သစ်ကိုင်းကွင်းဆက်တစ်ခုစီသည် အမှီအခိုကင်းကင်းနှင့် လိုက်ဖက်ညီစွာ ရွေ့လျားနိုင်စေရန် သေချာစေသည်။