မြစ်ဝကျွန်းပေါ်စက်ရုပ်စက်မှု အလိုအလျောက်စနစ်တွင် အသုံးများသော Parallel စက်ရုပ်တစ်မျိုးဖြစ်သည်။ ၎င်းတွင် ဘုံအခြေစိုက်စခန်းတစ်ခုနှင့် ချိတ်ဆက်ထားသော လက်သုံးလက်ပါရှိပြီး လက်တစ်ဖက်စီတွင် အဆစ်များဖြင့် ချိတ်ဆက်ထားသော လင့်ခ်များပါရှိသည်။ စက်ရုပ်သည် ရှုပ်ထွေးသောအလုပ်များကို အမြန်နှုန်းနှင့် တိကျစွာလုပ်ဆောင်နိုင်စေရန် ပေါင်းစပ်ထားသောပုံစံဖြင့် ရွေ့လျားရန် မော်တာများနှင့် အာရုံခံကိရိယာများဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားသည်။ ဤဆောင်းပါးတွင်၊ ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်၊ အာရုံခံကိရိယာများနှင့် လှုံ့ဆော်ကိရိယာများအပါအဝင် မြစ်ဝကျွန်းပေါ်စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏ အခြေခံလုပ်ဆောင်မှုများကို ဆွေးနွေးပါမည်။
ထိန်းချုပ်မှု အယ်ဂိုရီသမ်
မြစ်ဝကျွန်းပေါ်စက်ရုပ်၏ ထိန်းချုပ်မှု algorithm သည် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏ နှလုံးသားဖြစ်သည်။ စက်ရုပ်၏ အာရုံခံကိရိယာများမှ အဝင်အချက်ပြမှုများကို လုပ်ဆောင်ရန်နှင့် မော်တာများအတွက် ရွေ့လျားမှုဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်များအဖြစ် ၎င်းတို့ကို ဘာသာပြန်ဆိုရန် တာဝန်ရှိသည်။ ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်ကို စက်ရုပ်၏ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်အတွင်း ထည့်သွင်းထားသည့် ပရိုဂရမ်မီနိုင်သော လော့ဂျစ်ထိန်းချုပ်ကိရိယာ (PLC) သို့မဟုတ် မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာပေါ်တွင် လုပ်ဆောင်သည်။
ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်တွင် အဓိက အစိတ်အပိုင်း သုံးခု ပါဝင်သည်- kinematics၊ trajectory planning, and feedback control. Kinematics အကြား ဆက်စပ်မှုကို ဖော်ပြသည်။စက်ရုပ်၏ အဆစ်ထောင့်များနှင့် အနေအထားစက်ရုပ်၏အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှု (ပုံမှန်အားဖြင့် လက်ကိုင်ပရို သို့မဟုတ် ကိရိယာ) ၏ ဦးတည်ချက်။ စက်ရုပ်အား လက်ရှိအနေအထားမှ သတ်မှတ်ထားသောလမ်းကြောင်းအတိုင်း အလိုရှိရာသို့ ရွှေ့ရန် ရွေ့လျားမှုဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်များ မျိုးဆက်ကို လမ်းကြောင်းရေးဆွဲခြင်းတွင် သက်ဆိုင်သည်။ တုံ့ပြန်ချက်ထိန်းချုပ်မှုတွင် စက်ရုပ်သည် အလိုရှိသောလမ်းကြောင်းကို တိကျမှန်ကန်စွာလိုက်နာကြောင်း သေချာစေရန် ပြင်ပတုံ့ပြန်မှုအချက်ပြမှုများ (ဥပမာ-အာရုံခံကိရိယာများဖတ်ခြင်း) ကိုအခြေခံ၍ စက်ရုပ်၏ရွေ့လျားမှုကို ချိန်ညှိခြင်းပါဝင်သည်။
အာရုံခံကိရိယာများ
မြစ်ဝကျွန်းပေါ်စက်ရုပ်၏ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်စက်ရုပ်၏ အနေအထား၊ အလျင်နှင့် အရှိန်ကဲ့သို့ အမျိုးမျိုးသော ကဏ္ဍများကို စောင့်ကြည့်ရန် အာရုံခံကိရိယာများပေါ်တွင် မူတည်သည်။ မြစ်ဝကျွန်းပေါ်စက်ရုပ်များတွင် အသုံးအများဆုံးအာရုံခံကိရိယာများသည် စက်ရုပ်၏အဆစ်များလည်ပတ်မှုကိုတိုင်းတာသည့် optical encoders များဖြစ်သည်။ ဤအာရုံခံကိရိယာများသည် စက်ရုပ်၏ အနေအထားနှင့် အလျင်ကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ ဆုံးဖြတ်နိုင်စေခြင်းဖြင့် ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်အတွက် ထောင့်ကွေးအနေအထား တုံ့ပြန်ချက်ပေးသည်။
မြစ်ဝကျွန်းပေါ်စက်ရုပ်များတွင် အသုံးပြုသည့် နောက်ထပ်အရေးကြီးသောအာရုံခံကိရိယာအမျိုးအစားမှာ စက်ရုပ်၏အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှုမှသက်ရောက်သည့် တွန်းအားနှင့် ရုန်းအားများကို တိုင်းတာသည့် အာရုံခံကိရိယာဖြစ်သည်။ ဤအာရုံခံကိရိယာများသည် စက်ရုပ်အား တပ်ဆင်ခြင်းလုပ်ငန်းဆောင်ရွက်စဉ်အတွင်း ခိုင်မာသောအရာဝတ္ထုများကို ဆုပ်ကိုင်ခြင်း သို့မဟုတ် တိကျသောအင်အားပမာဏကို အသုံးပြုခြင်းကဲ့သို့သော တွန်းအားထိန်းချုပ်သည့်အလုပ်များကို လုပ်ဆောင်နိုင်စေပါသည်။
အောင်လင်း
မြစ်ဝကျွန်းပေါ်စက်ရုပ်၏ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် လှုံ့ဆော်ကိရိယာအစုံဖြင့် စက်ရုပ်၏လှုပ်ရှားမှုများကို ထိန်းချုပ်ရန် တာဝန်ရှိသည်။ မြစ်ဝကျွန်းပေါ်ဒေသ စက်ရုပ်များတွင် အသုံးအများဆုံး တွန်းအားများသည် စက်ရုပ်၏ အဆစ်များကို ဂီယာများ သို့မဟုတ် ခါးပတ်များမှတဆင့် မောင်းနှင်ပေးသော လျှပ်စစ်မော်တာများဖြစ်သည်။ မော်တာများကို စက်ရုပ်၏ အာရုံခံကိရိယာများမှ ထည့်သွင်းမှုအပေါ် အခြေခံ၍ တိကျသော လှုပ်ရှားမှုအမိန့်များကို ပေးပို့ပေးသည့် ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်ဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားသည်။
မော်တာများအပြင်၊ မြစ်ဝကျွန်းပေါ်စက်ရုပ်များသည် တိကျသောလျှောက်လွှာလိုအပ်ချက်များအပေါ် မူတည်၍ ဟိုက်ဒရောလစ် သို့မဟုတ် အမှုန်အမွှားများကဲ့သို့သော အခြားသော လှုံ့ဆော်ကိရိယာများကို အသုံးပြုနိုင်သည်။
နိဂုံးချုပ်အားဖြင့်၊ မြစ်ဝကျွန်းပေါ်စက်ရုပ်၏ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် စက်ရုပ်အား မြန်နှုန်းမြင့်ပြီး တိကျစွာ လုပ်ဆောင်နိုင်စေမည့် ရှုပ်ထွေးပြီး အထူးကောင်းမွန်သော စနစ်တစ်ခုဖြစ်သည်။ ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်သည် စက်ရုပ်၏ အာရုံခံကိရိယာများမှ သွင်းသွင်းအချက်ပြမှုများကို လုပ်ဆောင်ခြင်းနှင့် actuators အစုံဖြင့် စက်ရုပ်၏ လှုပ်ရှားမှုကို ထိန်းချုပ်ခြင်းစနစ်၏ နှလုံးသားဖြစ်သည်။ မြစ်ဝကျွန်းပေါ်စက်ရုပ်ရှိ အာရုံခံကိရိယာများသည် စက်ရုပ်၏ အနေအထား၊ အလျင်နှင့် အရှိန်အဟုန်တို့ကို တုံ့ပြန်ချက်ပေးကာ လှုံ့ဆော်ပေးသူများသည် စက်ရုပ်၏ လှုပ်ရှားမှုများကို ပေါင်းစပ်ထားသောပုံစံဖြင့် မောင်းနှင်ပေးသည်။ တိကျသောထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်များကို အဆင့်မြင့်အာရုံခံကိရိယာနှင့် လှုံ့ဆော်ပေးသည့်နည်းပညာဖြင့် ပေါင်းစပ်ခြင်းဖြင့်၊ မြစ်ဝကျွန်းပေါ်စက်ရုပ်များသည် စက်မှုလုပ်ငန်းအလိုအလျောက်လုပ်ဆောင်သည့်ပုံစံကို ပြောင်းလဲလျက်ရှိသည်။
တင်ချိန်- စက်တင်ဘာ ၂၇-၂၀၂၄
