1. ဝင်ရိုးလေးခု စက်ရုပ်၏ အခြေခံမူများနှင့် ဖွဲ့စည်းပုံ-
1. နိယာမအရ- ဝင်ရိုးလေးခု စက်ရုပ်သည် အဆစ်လေးခုဖြင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး တစ်ခုစီသည် သုံးဖက်မြင် ရွေ့လျားမှုကို လုပ်ဆောင်နိုင်သည်။ ဤဒီဇိုင်းသည် ကျဉ်းမြောင်းသောနေရာများတွင် အမျိုးမျိုးသောလုပ်ငန်းဆောင်တာများကို လိုက်လျောညီထွေဖြစ်စေရန် မြင့်မားသော ရွေ့လျားနိုင်မှုနှင့် လိုက်လျောညီထွေရှိမှုကို ပေးသည်။ လုပ်ငန်းခွင်တွင် အလုပ်ညွှန်ကြားချက်များကို လက်ခံရရှိသည့် ပင်မထိန်းချုပ်ကွန်ပြူတာ၊ ရွေ့လျားမှုဘောင်များကို ဆုံးဖြတ်ရန် ညွှန်ကြားချက်များကို ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်းနှင့် ဘာသာပြန်ဆိုခြင်း၊ kinematic၊ dynamic၊ နှင့် interpolation လုပ်ဆောင်ချက်များကို လုပ်ဆောင်ခြင်းနှင့် အဆစ်တစ်ခုစီအတွက် ညှိနှိုင်းထားသော ရွေ့လျားမှုဆိုင်ရာ ကန့်သတ်ဘောင်များကို ရယူခြင်းတို့ ပါဝင်ပါသည်။ ဤကန့်သတ်ချက်များသည် servo ထိန်းချုပ်မှုအဆင့်သို့အထွက်ဖြစ်ပြီး အဆစ်များကို ညှိနှိုင်းရွေ့လျားမှုထုတ်လုပ်ရန် မောင်းနှင်သည်။ အာရုံခံကိရိယာများသည် တိကျသော spatial ရွေ့လျားမှုကိုရရှိစေရန်အတွက် စက်ဝိုင်းပိတ်ထိန်းချုပ်မှုပုံစံအဖြစ် servo ထိန်းချုပ်မှုအဆင့်သို့ ပူးတွဲရွေ့လျားမှုအထွက်အချက်ပြမှုများကို ပြန်လည်ပေးပို့သည်။
2. ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံအရ၊ များသောအားဖြင့် အခြေခံ၊ လက်မောင်းကိုယ်ထည်၊ လက်ဖျံနှင့် ဂရစ်ပရာများ ပါဝင်ပါသည်။ Gripper အပိုင်းကို မတူညီသော လိုအပ်ချက်အလိုက် မတူညီသောကိရိယာများဖြင့် တပ်ဆင်နိုင်ပါသည်။
2. ဝင်ရိုးလေးခု စက်ရုပ်များနှင့် ဝင်ရိုးခြောက်စက်ရုပ်များကြား နှိုင်းယှဉ်ချက်-
1. လွတ်လပ်မှုဒီဂရီ- Quadcopter တွင် လွတ်လပ်မှု လေးဒီဂရီရှိသည်။ ပထမအဆစ်နှစ်ခုသည် အလျားလိုက်လေယာဉ်ပေါ်တွင် ဘယ်ညာ လွတ်လွတ်လပ်လပ် လှည့်နိုင်ပြီး တတိယအဆစ်၏ သတ္တုချောင်းသည် ဒေါင်လိုက်လေယာဉ်တွင် အတက်အဆင်း ရွေ့လျားနိုင်သည် သို့မဟုတ် ဒေါင်လိုက်ဝင်ရိုးတစ်ဝိုက်တွင် လှည့်နိုင်သော်လည်း တိမ်းစောင်း၍မရပါ။ ဝင်ရိုးခြောက်စက်စက်ရုပ်သည် ခြောက်ဒီဂရီလွတ်လပ်မှုရှိပြီး ဝင်ရိုးလေးခုစက်ရုပ်ထက် အဆစ်နှစ်ခုပိုရှိပြီး လူ၏လက်နှင့်လက်ကောက်ဝတ်နှင့်ဆင်တူသောစွမ်းရည်ရှိသည်။ ၎င်းသည် အလျားလိုက်လေယာဉ်ပေါ်တွင် မည်သည့်လမ်းကြောင်းနှင့်မဆို ရင်ဆိုင်နေရသော အစိတ်အပိုင်းများကို ကောက်ယူနိုင်ပြီး အထူးထောင့်များတွင် ထုပ်ပိုးထားသော ထုတ်ကုန်များအဖြစ် ထားရှိနိုင်သည်။
2. အပလီကေးရှင်းအခြေအနေများ- ကိုင်တွယ်ရန်၊ ဂဟေဆော်ခြင်း၊ ဖြန့်ဝေခြင်း၊ တင်ခြင်းနှင့် လွှင့်ခြင်းစသည့် အလုပ်များအတွက် ဝင်ရိုးလေးခုသည် ပျော့ပြောင်းမှုနည်းပါးသော်လည်း မြန်နှုန်းနှင့် တိကျမှုအတွက် အချို့သောလိုအပ်ချက်များရှိသည်။ ဝင်ရိုးခြောက်ခု စက်ရုပ်များသည် ပိုမိုရှုပ်ထွေးပြီး တိကျသော လုပ်ဆောင်ချက်များကို လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းရှိပြီး ရှုပ်ထွေးသော တပ်ဆင်မှုနှင့် တိကျမှုမြင့်မားသော စက်ယန္တရားများကဲ့သို့သော ဖြစ်ရပ်များတွင် တွင်ကျယ်စွာ အသုံးပြုကြသည်။
3. Quadcopters 5 ၏ အသုံးချဧရိယာများ-
1. စက်မှုကုန်ထုတ်လုပ်ငန်း- မော်တော်ယာဥ်နှင့် မော်တော်ဆိုင်ကယ် အစိတ်အပိုင်းစက်မှုလုပ်ငန်းတွင် ကိုင်တွယ်ခြင်း၊ ကပ်တွယ်ခြင်းနှင့် ဂဟေဆက်ခြင်းကဲ့သို့သော လေးလံသော၊ အန္တရာယ်ရှိသော သို့မဟုတ် မြင့်မားသောတိကျသောအလုပ်များကို ပြီးမြောက်စေရန် လက်ဖြင့်အလုပ်သမားကို အစားထိုးနိုင်စွမ်း၊ အီလက်ထရွန်းနစ်ထုတ်ကုန်စက်မှုလုပ်ငန်းတွင်တပ်ဆင်ခြင်း၊ စမ်းသပ်ခြင်း၊ ဂဟေစသည်တို့။
2. ဆေးဘက်ဆိုင်ရာနယ်ပယ်- အနည်းဆုံးထိုးဖောက်ခွဲစိတ်မှုအတွက်အသုံးပြုသည်၊ ၎င်း၏မြင့်မားသောတိကျမှုနှင့်တည်ငြိမ်မှုသည်ခွဲစိတ်မှုလုပ်ငန်းများကိုပိုမိုတိကျပြီးဘေးကင်းစေပြီးလူနာပြန်လည်နာလန်ထချိန်ကိုလျှော့ချပေးသည်။
3. ကုန်စည်ပို့ဆောင်ခြင်းနှင့် သိုလှောင်ခြင်း- တစ်နေရာမှတစ်နေရာသို့ ကုန်ပစ္စည်းများကို အလိုအလျောက်လွှဲပြောင်းပေးခြင်း၊ သိုလှောင်ရုံနှင့် သယ်ယူပို့ဆောင်ရေးဆိုင်ရာ ထိရောက်မှုတို့ကို ပိုမိုကောင်းမွန်စေခြင်း။
4. စိုက်ပျိုးရေး- အသီးအနှံခူးဆွတ်ခြင်း၊ တံစဉ်များကို ဖြန်းပေးခြင်းစသည့် လုပ်ငန်းများကို ပြီးမြောက်စေရန် ဥယျာဉ်ခြံများနှင့် ဖန်လုံအိမ်များတွင် အသုံးချနိုင်သည်။
4. ဝင်ရိုးတန်း စက်ရုပ်လေးခု၏ ပရိုဂရမ်ရေးဆွဲခြင်းနှင့် ထိန်းချုပ်ခြင်း-
1. ပရိုဂရမ်ရေးဆွဲခြင်း- စက်ရုပ်များ၏ ပရိုဂရမ်းမင်းဘာသာစကားနှင့် ဆော့ဖ်ဝဲလ်ကို ကျွမ်းကျင်ပိုင်နိုင်ရန်၊ သီးခြားလုပ်ငန်းလိုအပ်ချက်များနှင့်အညီ ပရိုဂရမ်များရေးရန်နှင့် စက်ရုပ်များ၏ လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှုနှင့် လည်ပတ်မှုတို့ကို အောင်မြင်ရန် လိုအပ်သည်။ ဤဆော့ဖ်ဝဲလ်မှတစ်ဆင့် စက်ရုပ်များသည် ထိန်းချုပ်ကိရိယာများနှင့် ချိတ်ဆက်မှု၊ ဆာဗိုပါဝါဖွင့်မှု၊ မူလဆုတ်ယုတ်မှု၊ လက်မလှုပ်ရှားမှု၊ အမှတ်ခြေရာခံခြင်းနှင့် စောင့်ကြည့်ခြင်းဆိုင်ရာ လုပ်ဆောင်ချက်များအပါအဝင် အွန်လိုင်းတွင် လည်ပတ်နိုင်သည်။
2. ထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်း- ၎င်းအား PLC နှင့် အခြားထိန်းချုပ်ကိရိယာများမှတစ်ဆင့် ထိန်းချုပ်နိုင်သည် သို့မဟုတ် သင်ကြားရေးဆွဲသီးတစ်ခုမှတစ်ဆင့် ကိုယ်တိုင်ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ PLC နှင့် ဆက်သွယ်သည့်အခါ၊ စက်ရုပ်နှင့် PLC အကြား ပုံမှန်ဆက်သွယ်မှုကို သေချာစေရန် သက်ဆိုင်ရာ ဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကောများနှင့် ဖွဲ့စည်းမှုနည်းလမ်းများကို ကျွမ်းကျင်အောင် လုပ်ဆောင်ရန် လိုအပ်ပါသည်။
5. Quadcopter ၏ လက်ဖြင့် မျက်လုံးကို ချိန်ညှိခြင်း-
1. ရည်ရွယ်ချက်- လက်တွေ့ကျသော စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများတွင် စက်ရုပ်များကို အမြင်အာရုံခံကိရိယာများ တပ်ဆင်ပြီးနောက်၊ ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာ သြဒိနိတ်စနစ်ရှိ သြဒီနိတ်များကို စက်ရုပ်သြဒိနိတ်စနစ်သို့ ပြောင်းလဲရန် လိုအပ်ပါသည်။ Hand eye calibration သည် visual coordinate system မှ robot coordinate system သို့ transformation matrix ကို ရယူရန် ဖြစ်သည်။
2. နည်းလမ်း- ကင်မရာမှ ဖမ်းယူ၍ စက်ရုပ်လက်မောင်းဖြင့် လည်ပတ်သည့် ဧရိယာနှစ်ခုစလုံးသည် လေယာဉ်များဖြစ်သောကြောင့်၊ ဝင်ရိုးလေးခုပါ စက်ရုပ်တစ်ရုပ်အတွက်၊ လေယာဉ်နှစ်စင်းကြားရှိ affine အသွင်ပြောင်းမှုကို တွက်ချက်ခြင်းအဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲနိုင်သည်။ ပုံမှန်အားဖြင့်၊ သက်ဆိုင်ရာ အမှတ် 3 အစုံ (များသောအားဖြင့် 9 တွဲ) မှ ဒေတာစုဆောင်းခြင်းနှင့် အသွင်ပြောင်းမက်ထရစ်ကို ဖြေရှင်းရန် လေးထောင့်အနည်းဆုံးနည်းလမ်းကို အသုံးပြုသည့် "9-point method" ကို အသုံးပြုသည်။
6. Quadcopters များကို ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းခြင်း-
1. နေ့စဥ်ထိန်းသိမ်းခြင်း- စက်ရုပ်၏အသွင်အပြင်ကို ပုံမှန်စစ်ဆေးခြင်း၊ အဆစ်တစ်ခုစီ၏ချိတ်ဆက်မှု၊ အာရုံခံကိရိယာများ၏လုပ်ဆောင်မှုအခြေအနေ စသည်တို့အပါအဝင်၊ စက်ရုပ်၏ပုံမှန်လည်ပတ်မှုကိုသေချာစေရန်။ တစ်ချိန်တည်းမှာပင် စက်ရုပ်၏ လုပ်ငန်းခွင်ပတ်ဝန်းကျင်ကို သန့်ရှင်းခြောက်သွေ့အောင်ထားရန်နှင့် စက်ရုပ်ပေါ်ရှိ ဖုန်မှုန့်များ၊ ဆီစွန်းထင်းမှု စသည်တို့ကို ရှောင်ရှားရန် လိုအပ်ပါသည်။
2. ပုံမှန် ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှု- စက်ရုပ်အသုံးပြုမှုနှင့် ထုတ်လုပ်သူ၏ အကြံပြုချက်များအရ စက်ရုပ်အား ချောဆီအစားထိုးခြင်း၊ သန့်ရှင်းရေး filter များ၊ လျှပ်စစ်စနစ်များ စစ်ဆေးခြင်းစသည်ဖြင့် စက်ရုပ်ကို ပုံမှန်ထိန်းသိမ်းပါ။ ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းခြင်းလုပ်ငန်းသည် စက်ရုပ်များ၏ ဝန်ဆောင်မှုသက်တမ်းကို တိုးမြှင့်နိုင်ပြီး ၎င်းတို့၏လုပ်ငန်းကို တိုးတက်စေပါသည်။ ထိရောက်မှုနှင့်တည်ငြိမ်မှု။
ဝင်ရိုးလေးခု စက်ရုပ်နှင့် ဝင်ရိုးခြောက် စက်ရုပ်ကြားတွင် သိသာထင်ရှားသော ကုန်ကျစရိတ် ကွာခြားမှုရှိပါသလား။
1. Core အစိတ်အပိုင်း ကုန်ကျစရိတ် 4-
1. လျှော့နည်း- လျှော့ကိရိယာသည် စက်ရုပ်ကုန်ကျစရိတ်၏ အရေးကြီးသော အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ အဆစ်များ များပြားခြင်းကြောင့်၊ ဝင်ရိုးခြောက်စက် စက်ရုပ်များသည် အပိုအလျှော့အတင်းများ လိုအပ်ပြီး အရည်အသွေးပိုမြင့်သော လျှော့ချကိရိယာများ လိုအပ်နိုင်သည့် တိကျမှုနှင့် ဝန်စွမ်းရည် လိုအပ်ချက်များ မကြာခဏ ရှိသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ RV အလျှော့အတင်းများကို အချို့သော အဓိကနေရာများတွင် အသုံးပြုနိုင်ပြီး ဝင်ရိုးလေးခုတွင် စက်ရုပ်များသည် အလျှော့အတင်းအတွက် လိုအပ်ချက်များ နည်းပါးနေသော်လည်း၊ အချို့သောအပလီကေးရှင်းအခြေအနေများတွင်၊ အသုံးပြုထားသောအလျှော့ပေးကိရိယာများ၏ သတ်မှတ်ချက်များနှင့် အရည်အသွေးများသည် ဝင်ရိုးခြောက်ရိုးစက်ရုပ်များထက် နိမ့်နေနိုင်သည်၊ ထို့ကြောင့် ဝင်ရိုးခြောက်စက်စက်ရုပ်များအတွက် လျှော့ချကိရိယာများ၏ ကုန်ကျစရိတ်မှာ ပိုမိုမြင့်မားမည်ဖြစ်သည်။
2. Servo မော်တာများ- ဝင်ရိုးခြောက်ခု စက်ရုပ်များ၏ ရွေ့လျားမှု ထိန်းချုပ်မှုသည် ပိုမိုရှုပ်ထွေးပြီး အဆစ်တစ်ခုစီ၏ ရွေ့လျားမှုကို တိကျစွာ ထိန်းချုပ်ရန် servo မော်တာများ ပိုမိုလိုအပ်ကာ servo မော်တာများအတွက် မြန်ဆန်ပြီး တိကျသော လုပ်ဆောင်ချက်တုံ့ပြန်မှုရရှိရန် စွမ်းဆောင်ရည် မြင့်မားသော လိုအပ်ချက်များ၊ servo ကုန်ကျစရိတ်ကို တိုးမြင့်စေပါသည်။ ခြောက်ဝင်ရိုးစက်ရုပ်များအတွက် မော်တာများ။ ဝင်ရိုးလေးခု စက်ရုပ်များတွင် servo မော်တာများ အနည်းငယ်သာ လိုအပ်ပြီး စွမ်းဆောင်ရည် နိမ့်ကျသော အဆစ်များ လိုအပ်သောကြောင့် ကုန်ကျစရိတ် သက်သာသည်။
2. ထိန်းချုပ်မှုစနစ် ကုန်ကျစရိတ်- ဝင်ရိုးခြောက်စက်စက်၏ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် လှုပ်ရှားမှုဆိုင်ရာ အချက်အလက်များနှင့် ရှုပ်ထွေးသော ရွေ့လျားမှုလမ်းကြောင်းကို စီမံဆောင်ရွက်ပေးရန် လိုအပ်ပြီး ထိန်းချုပ်မှုဆိုင်ရာ အယ်လဂိုရီသမ်များနှင့် ဆော့ဖ်ဝဲလ်များ၏ ရှုပ်ထွေးမှုများအပြင် ပိုမိုမြင့်မားသော ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုနှင့် အမှားရှာပြင်စရိတ် ကုန်ကျစရိတ်များကိုလည်း ဖြစ်ပေါ်စေပါသည်။ ဆန့်ကျင်ဘက်အားဖြင့်၊ ဝင်ရိုးလေးခု စက်ရုပ်၏ ရွေ့လျားမှုကို ထိန်းချုပ်ခြင်းသည် အတော်လေးရိုးရှင်းပြီး ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏ ကုန်ကျစရိတ်မှာ အတော်လေးနည်းပါသည်။
3. R&D နှင့် ဒီဇိုင်းကုန်ကျစရိတ်- ဝင်ရိုးခြောက်စက်စက်ရုပ်များ၏ ဒီဇိုင်းအခက်အခဲမှာ ပိုမိုကြီးမားပြီး ၎င်းတို့၏စွမ်းဆောင်ရည်နှင့် ယုံကြည်စိတ်ချရမှုကိုသေချာစေရန် အင်ဂျင်နီယာနည်းပညာနှင့် R&D ရင်းနှီးမြှုပ်နှံမှုများ ပိုမိုလိုအပ်ပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ ဝင်ရိုးခြောက်ခု၏ စက်ရုပ်များ၏ ပူးတွဲတည်ဆောက်ပုံဒီဇိုင်း၊ ကိန်းဂဏန်းနှင့် ဒိုင်းနမစ်ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာမှုတွင် ဝင်ရိုးလေးခု၏ တည်ဆောက်ပုံသည် အတော်လေးရိုးရှင်းပြီး သုတေသနနှင့် တီထွင်ဖန်တီးမှု ဒီဇိုင်းကုန်ကျစရိတ်မှာ အတော်လေးနည်းသော်လည်း အတွင်းကျကျ သုတေသနနှင့် ပိုမိုကောင်းမွန်အောင် လုပ်ဆောင်ရန် လိုအပ်ပါသည်။
4. ထုတ်လုပ်မှုနှင့် တပ်ဆင်စရိတ်- ခြောက်ဝင်ရိုးစက်ရုပ်များတွင် အစိတ်အပိုင်းအရေအတွက် ပိုများပြီး ထုတ်လုပ်မှုနှင့် တပ်ဆင်ခြင်း လုပ်ငန်းစဉ်များသည် ပိုမိုရှုပ်ထွေးကာ ၎င်းတို့၏ ထုတ်လုပ်မှုနှင့် တပ်ဆင်စရိတ်များ တိုးမြင့်လာစေသည့် တိကျမှုနှင့် လုပ်ငန်းစဉ်လိုအပ်ချက်များ လိုအပ်ပါသည်။ ဝင်ရိုးလေးခုစက်ရုပ်၏ဖွဲ့စည်းပုံသည်အတော်လေးရိုးရှင်းသည်၊ ထုတ်လုပ်မှုနှင့်တပ်ဆင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်သည်အတော်လေးလွယ်ကူသည်၊ ကုန်ကျစရိတ်လည်းအတော်လေးနည်းပါသည်။
သို့ရာတွင်၊ အမှတ်တံဆိပ်၊ စွမ်းဆောင်ရည်သတ်မှတ်ချက်များနှင့် လုပ်ဆောင်မှုပုံစံဖွဲ့စည်းပုံများကဲ့သို့သော တိကျသောကုန်ကျစရိတ်ကွာခြားမှုများကိုလည်း လွှမ်းမိုးမည်ဖြစ်သည်။ အနိမ့်ဆုံး အပလီကေးရှင်း အခြေအနေအချို့တွင် ဝင်ရိုးလေးခု စက်ရုပ်များနှင့် ဝင်ရိုးခြောက်ဝင်ရိုး စက်ရုပ်များကြား ကုန်ကျစရိတ် ကွာခြားချက်မှာ အတော်လေး သေးငယ်ပါသည်။ အဆင့်မြင့် အပလီကေးရှင်းနယ်ပယ်တွင်၊ ဝင်ရိုးခြောက်စက်စက်ရုပ်၏ ကုန်ကျစရိတ်သည် ဝင်ရိုးလေးခုစက်ရုပ်ထက် များစွာမြင့်မားနိုင်သည်။
ပို့စ်အချိန်- Nov-08-2024
