ဟိစက်ရုပ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်စက်ရုပ်၏ ဦးနှောက်သည် စက်ရုပ်၏ လုပ်ဆောင်ချက်နှင့် လုပ်ဆောင်ချက်များကို ဆုံးဖြတ်ပေးသည့် အဓိက ဒြပ်စင်ဖြစ်သည်။ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် မောင်းနှင်မှုစနစ်မှ အမိန့်ပေးအချက်ပြမှုများကို ထုတ်ယူပြီး ထည့်သွင်းမှုပရိုဂရမ်အရ အကောင်အထည်ဖော်သည့် ယန္တရားများကို ထုတ်ယူကာ ၎င်းတို့အား ထိန်းချုပ်သည်။အောက်ပါဆောင်းပါးသည် စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်အား အဓိကအားဖြင့် မိတ်ဆက်ပေးသည်။
1. စက်ရုပ်များ၏ထိန်းချုပ်မှုစနစ်
"ထိန်းချုပ်မှု" ၏ရည်ရွယ်ချက်မှာ ထိန်းချုပ်ထားသော အရာဝတ္ထုသည် မျှော်လင့်ထားသည့်ပုံစံအတိုင်း ပြုမူလိမ့်မည်ဟူသောအချက်ကို ရည်ညွှန်းသည်။"ထိန်းချုပ်မှု" အတွက် အခြေခံအခြေအနေမှာ ထိန်းချုပ်ထားသော အရာဝတ္တု၏ ဝိသေသလက္ခဏာများကို နားလည်ရန်ဖြစ်သည်။
အနှစ်သာရမှာ ကားမောင်းသူ၏ အထွက် ရုန်းအားကို ထိန်းချုပ်ရန်ဖြစ်သည်။စက်ရုပ်များ၏ထိန်းချုပ်မှုစနစ်
2. အခြေခံအလုပ်လုပ်နိယာမစက်ရုပ်များ
အလုပ်လုပ်သည့်မူမှာ သရုပ်ပြရန်နှင့် မျိုးပွားရန်ဖြစ်သည်။လမ်းညွှန်သင်ကြားမှုဟုလည်း လူသိများသော သင်ကြားမှုသည် အမှန်တကယ်လိုအပ်သည့် လုပ်ဆောင်ချက်လုပ်ငန်းစဉ်အတိုင်း အဆင့်ဆင့်လုပ်ဆောင်ပေးသည့် လမ်းညွှန်အတု စက်ရုပ်ဖြစ်သည်။လမ်းညွှန်မှု လုပ်ငန်းစဉ်အတွင်း စက်ရုပ်သည် သင်ကြားပို့ချပေးသည့် လုပ်ဆောင်ချက်တစ်ခုစီ၏ ကိုယ်ဟန်အနေအထား၊ အနေအထား၊ လုပ်ငန်းစဉ်ဘောင်များ၊ ရွေ့လျားမှုဆိုင်ရာ ကန့်သတ်ချက်များ စသည်တို့ကို အလိုအလျောက် မှတ်သားပြီး ဆက်တိုက်လုပ်ဆောင်ရန် အစီအစဉ်ကို အလိုအလျောက် ထုတ်ပေးပါသည်။သင်ကြားမှုကို ပြီးမြောက်ပြီးနောက်၊ စက်ရုပ်အား စတင်ရန် အမိန့်ပေးရုံဖြင့် စက်ရုပ်သည် လုပ်ငန်းစဉ်တစ်ခုလုံးကို ပြီးမြောက်ရန် သင်ကြားထားသည့် လုပ်ဆောင်ချက်ကို အလိုအလျောက် လိုက်နာမည်ဖြစ်သည်။
3. စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်မှု အမျိုးအစားခွဲခြားခြင်း။
တုံ့ပြန်မှုရှိနေခြင်း သို့မဟုတ် မရှိခြင်းတို့အရ ၎င်းကို အဖွင့်ကွင်းပိတ်ထိန်းချုပ်မှု၊ ကွင်းပိတ်ထိန်းချုပ်မှုဟူ၍ ခွဲခြားနိုင်သည်။
open loop တိကျသောထိန်းချုပ်မှု၏အခြေအနေ- ထိန်းချုပ်ထားသောအရာဝတ္ထု၏မော်ဒယ်ကိုတိကျစွာသိနိုင်ပြီး၊ ဤပုံစံသည် ထိန်းချုပ်မှုလုပ်ငန်းစဉ်တွင်မပြောင်းလဲပါ။
မျှော်လင့်ထားသော ထိန်းချုပ်မှုပမာဏအရ ၎င်းကို အင်အားထိန်းချုပ်မှု၊ အနေအထားထိန်းချုပ်မှုနှင့် ပေါင်းစပ်ထိန်းချုပ်မှုဟူ၍ အမျိုးအစားသုံးမျိုး ခွဲခြားနိုင်သည်။
Position control ကို single joint position control ( position feedback ၊ position velocity feedback ၊ position velocity acceleration feedback ) နှင့် multi joint position control ဟူ၍ ခွဲခြားထားသည်။
Multi Joint Position Control ကို ပြိုကွဲပျက်စီးသွားသော ရွေ့လျားမှု ထိန်းချုပ်မှု၊ ဗဟိုချုပ်ကိုင်မှု ထိန်းချုပ်မှု အင်အားထိန်းချုပ်မှု၊ တိုက်ရိုက် တွန်းအား ထိန်းချုပ်မှု၊ impedance ထိန်းချုပ်မှု၊ နှင့် အင်အား အနေအထား ပေါင်းစပ်ထိန်းချုပ်မှု ဟူ၍ ခွဲခြားနိုင်သည်။
4. အသိဉာဏ်ထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်းများ
မပီမသ ထိန်းချုပ်မှု၊ လိုက်လျောညီထွေ ထိန်းချုပ်မှု၊ အကောင်းဆုံး ထိန်းချုပ်မှု၊ အာရုံကြော ကွန်ရက် ထိန်းချုပ်မှု၊ မပီသသော အာရုံကြော ကွန်ရက် ထိန်းချုပ်မှု၊ ကျွမ်းကျင်သူ ထိန်းချုပ်မှု
5. ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ၏ ဟာ့ဒ်ဝဲဖွဲ့စည်းပုံနှင့် ဖွဲ့စည်းပုံ - လျှပ်စစ် ဟာ့ဒ်ဝဲ - ဆော့ဖ်ဝဲလ် တည်ဆောက်ပုံ
ကျယ်ပြန့်သော ပေါင်းစပ်ညှိနှိုင်းမှု အသွင်ပြောင်းခြင်းနှင့် အပြန်အလှန်ထိန်းကျောင်းခြင်း လုပ်ငန်းစဉ်များတွင် ပါဝင်ခြင်းကြောင့် ဖြစ်သည်။စက်ရုပ်များအချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီ ထိန်းချုပ်မှုအဆင့် နိမ့်သည်။ထို့ကြောင့်၊ လက်ရှိတွင်၊ စျေးကွက်ရှိ စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်အများစုသည် ပုံမှန်အားဖြင့် two-stage computer servo control systems ကိုအသုံးပြု၍ တည်ဆောက်ပုံတွင် အထက်အောက်မိုက်ခရိုကွန်ပြူတာထိန်းချုပ်မှုစနစ်များကို အသုံးပြုကြသည်။
6. တိကျသောလုပ်ငန်းစဉ်-
ဝန်ထမ်းများမှ အလုပ်လမ်းညွှန်ထည့်သွင်းမှုကို လက်ခံရရှိပြီးနောက်၊ ပင်မထိန်းချုပ်ကွန်ပျူတာသည် လက်၏ရွေ့လျားမှုအတိုင်းအတာများကို ဆုံးဖြတ်ရန် ညွှန်ကြားချက်များကို ဦးစွာခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာပြီး ဘာသာပြန်ပေးသည်။ထို့နောက် kinematics၊ dynamics နှင့် interpolation လုပ်ဆောင်ချက်များကို လုပ်ဆောင်ပြီး နောက်ဆုံးတွင် စက်ရုပ်၏ အဆစ်တစ်ခုစီ၏ ပေါင်းစပ်ထားသော ရွေ့လျားမှုဆိုင်ရာ ဘောင်များကို ရယူပါ။ဤကန့်သတ်ချက်များသည် ပူးတွဲ servo ထိန်းချုပ်မှုစနစ်တစ်ခုစီအတွက် ပေးထားသော အချက်ပြများအဖြစ် ဆက်သွယ်ရေးလိုင်းများမှတစ်ဆင့် servo ထိန်းချုပ်မှုအဆင့်သို့ ထုတ်ပေးပါသည်။အဆစ်ပေါ်ရှိ servo ဒရိုက်ဘာသည် ဤအချက်ပြမှုကို D/A အဖြစ်သို့ ပြောင်းပြီး ညှိနှိုင်းထားသော ရွေ့လျားမှုကို ထုတ်လုပ်ရန် အဆစ်တစ်ခုစီကို မောင်းနှင်သည်။
အာရုံခံကိရိယာများသည် အဆစ်တစ်ခုစီ၏ ရွေ့လျားမှုအထွက်အချက်ပြမှုများကို စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်မှုအဆင့် ကွန်ပျူတာသို့ ပြန်လည်ပေးပို့ပြီး အာကာသအတွင်း စက်ရုပ်၏လှုပ်ရှားမှုကို တိကျသောထိန်းချုပ်မှုရရှိစေရန်အတွက် စက်ဝိုင်းပိတ်ထိန်းချုပ်မှုတစ်ခုအဖြစ် ပြန်လည်တုံ့ပြန်သည်။
7. PLC ကိုအခြေခံ၍ ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှုအတွက် ထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်းနှစ်ခုရှိသည်။
① အထွက်ပေါက်ကို အသုံးပြုပါ။PLCservo motor ၏အပိတ်အနေအထားထိန်းချုပ်မှုရရှိရန် universal I/O သို့မဟုတ် ရေတွက်သောအစိတ်အပိုင်းများကိုအသုံးပြုနေစဉ် မော်တာမောင်းနှင်ရန် pulse command များကိုထုတ်လုပ်ရန်
② PLC ၏ ပြင်ပတွင် တိုးချဲ့ထားသော အနေအထား ထိန်းချုပ်မှု မော်ဂျူးကို အသုံးပြုခြင်းဖြင့် မော်တာ၏ ကွင်းပိတ်အနေအထား ထိန်းချုပ်မှုကို ရရှိသည်။ဤနည်းလမ်းကို အဓိကအားဖြင့် တည်နေရာထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်းမှ ပိုင်ဆိုင်သည့် မြန်နှုန်းမြင့် သွေးခုန်နှုန်းထိန်းချုပ်မှုကို အသုံးပြုသည်။ယေဘူယျအားဖြင့် position control သည် point-to-point position control method ဖြစ်သည်။
စာတိုက်အချိန်- ဒီဇင်ဘာ-၁၅-၂၀၂၃
