ခေတ်မီစက်ရုပ်နည်းပညာ၊ အထူးသဖြင့် စက်မှုစက်ရုပ်နယ်ပယ်တွင် အဓိကနည်းပညာငါးခု ပါဝင်သည်။ဆာဗာမော်တာများ၊ အလျှော့ပေးကိရိယာများ၊ ရွေ့လျားမှုအဆစ်များ၊ ထိန်းချုပ်ကိရိယာများနှင့် တွန်းအားပေးကိရိယာများ. အဆိုပါ ပင်မနည်းပညာများသည် စက်ရုပ်၏ တက်ကြွသောစနစ်နှင့် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်တို့ကို ပူးတွဲတည်ဆောက်ပေးကာ စက်ရုပ်သည် တိကျသော၊ မြန်ဆန်ပြီး လိုက်လျောညီထွေရှိသော ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှုနှင့် လုပ်ငန်းတာဝန်များကို အကောင်အထည်ဖော်ဆောင်ရွက်နိုင်ကြောင်း သေချာစေပါသည်။ အောက်ပါတို့သည် ဤအဓိကနည်းပညာငါးခုကို နက်နက်ရှိုင်းရှိုင်း ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာမှုကို ပေးလိမ့်မည်-
1. Servo မော်တာ
Servo မော်တာများသည် လျှပ်စစ်စွမ်းအင်ကို စက်စွမ်းအင်အဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲရန်နှင့် စက်ရုပ်၏ အဆစ်အမျိုးမျိုး၏ ရွေ့လျားမှုကို မောင်းနှင်ရန် တာဝန်ရှိသော စက်ရုပ်ပါဝါစနစ်များ၏ "နှလုံးသား" ဖြစ်သည်။ servo motor များ၏ အဓိကအားသာချက်မှာ ၎င်းတို့၏ မြင့်မားသော တိကျသော အနေအထား၊ အမြန်နှုန်းနှင့် torque ထိန်းချုပ်နိုင်မှုတို့၌ တည်ရှိသည်။
အလုပ်လုပ်ခြင်းနိယာမ- Servo မော်တာများသည် ပုံမှန်အားဖြင့် အမြဲတမ်း သံလိုက်ထပ်တူသော မော်တာ (PMSM) သို့မဟုတ် အစားထိုး လက်ရှိ ဆာဗိုမော်တာ (AC Servo) အား input current ၏ အဆင့်ကို ပြောင်းလဲခြင်းဖြင့် မော်တာရဟတ်၏ အနေအထားနှင့် အမြန်နှုန်းကို တိကျစွာ ထိန်းချုပ်ရန် အသုံးပြုပါသည်။ Built-in ကုဒ်ပြောင်းကိရိယာသည် မြင့်မားသော တက်ကြွသောတုံ့ပြန်မှုနှင့် တိကျသောထိန်းချုပ်မှုရရှိရန် အချိန်နှင့်တပြေးညီ တုံ့ပြန်ချက်အချက်ပြမှုများကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။
အင်္ဂါရပ်များ- Servo မော်တာများသည် ကျယ်ပြန့်သောအမြန်နှုန်း၊ စွမ်းဆောင်ရည်မြင့်မားသော၊ အားအင်နည်းပါးခြင်းစသည်ဖြင့် လက္ခဏာများရှိသည်။ ၎င်းတို့သည် အချိန်တိုအတွင်း အရှိန်၊ အရှိန်လျော့ခြင်းနှင့် နေရာချထားခြင်းတို့ကို ပြီးမြောက်စေနိုင်သည်၊ ၎င်းသည် မကြာခဏ စတင်ရပ်တန့်ရန်နှင့် တိကျသောနေရာချထားမှုလိုအပ်သော စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများအတွက် အရေးကြီးပါသည်။ .
ဉာဏ်ရည်ထက်မြက်သောထိန်းချုပ်မှု- ခေတ်မီဆာဗာမော်တာများသည် တည်ငြိမ်သောစွမ်းဆောင်ရည်ကိုထိန်းသိမ်းရန် load အပြောင်းအလဲများနှင့်အညီ အလိုအလျောက်ချိန်ညှိနိုင်သည့် PID ထိန်းချုပ်မှု၊ လိုက်လျောညီထွေထိန်းချုပ်မှုစသည်ကဲ့သို့သော အဆင့်မြင့် algorithms များကို ပေါင်းစပ်ထားသည်။
2. လျော့ချပါ။
လုပ်ဆောင်ချက်- လျှော့ကိရိယာသည် ဆာဗာမော်တာနှင့် စက်ရုပ်အဆစ်ကြားတွင် ချိတ်ဆက်ထားပြီး ၎င်း၏အဓိကလုပ်ဆောင်ချက်မှာ မော်တာ၏မြန်နှုန်းမြင့်လည်ပတ်မှုကို လျှော့ချရန်၊ ရုန်းအားကိုတိုးမြှင့်ရန်နှင့် စက်ရုပ်အဆစ်၏မြင့်မားသော torque နှင့် နိမ့်သောအမြန်နှုန်း၏လိုအပ်ချက်များကို ပြည့်မီရန်ဖြစ်သည်။ .
အမျိုးအစား- အသုံးများသော အလျော့အတင်းများသည် ဟာမိုနီအလျှော့ပေးသူများနှင့် RV အလျှော့ပေးသူများ ပါဝင်သည်။ သူတို့ထဲတွင်,RV အလျှော့ပေးသူများ၎င်းတို့၏ မြင့်မားသော တောင့်တင်းမှု၊ တိကျမှုနှင့် ကြီးမားသော ဂီယာအချိုးကြောင့် စက်ရုပ်များတွင် ဝင်ရိုးပေါင်းစုံ အဆစ်ဖွဲ့စည်းပုံများအတွက် အထူးသင့်လျော်ပါသည်။
နည်းပညာဆိုင်ရာအချက်များ- လျှော့ချကိရိယာ၏ ထုတ်လုပ်မှုတိကျမှုသည် စက်ရုပ်၏ ထပ်တလဲလဲနေရာချထားမှု တိကျမှုနှင့် လုပ်ငန်းလည်ပတ်မှုတည်ငြိမ်မှုကို တိုက်ရိုက်သက်ရောက်သည်။ high-end reducers များ၏ အတွင်းပိုင်း ဂီယာကွက်ရှင်းလင်းရေးသည် အလွန်သေးငယ်ပြီး ၎င်းတို့သည် ကောင်းမွန်သော ခံနိုင်ရည်ရှိပြီး တာရှည်ခံနိုင်စေရန် လိုအပ်ပါသည်။
4. ထိန်းချုပ်ကိရိယာ
ပင်မလုပ်ဆောင်ချက်- ထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် ကြိုတင်သတ်မှတ်ပရိုဂရမ်များ သို့မဟုတ် အချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီ တွက်ချက်မှုရလဒ်များအပေါ် အခြေခံ၍ အဆစ်တစ်ခုစီ၏ ရွေ့လျားမှုအခြေအနေကို ထိန်းချုပ်သည့် ညွှန်ကြားချက်များကို လက်ခံရရှိကာ စက်ရုပ်၏ဦးနှောက်ဖြစ်သည်။
နည်းပညာပိုင်းဆိုင်ရာ ဗိသုကာ- မြှုပ်သွင်းထားသော စနစ်များအပေါ် အခြေခံ၍ ထိန်းချုပ်သူသည် ဟာ့ဒ်ဝဲဆားကစ်များ၊ ဒစ်ဂျစ်တယ်အချက်ပြပရိုဆက်ဆာများ၊ မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာများနှင့် အမျိုးမျိုးသော အင်တာဖေ့စ်များကို ပေါင်းစပ်ကာ ရွေ့လျားမှုအစီအစဉ်ဆွဲခြင်း၊ လမ်းစဉ်မျိုးဆက်နှင့် အာရုံခံဒေတာပေါင်းစပ်ခြင်းကဲ့သို့သော ရှုပ်ထွေးသောလုပ်ဆောင်ချက်များကို ရရှိစေပါသည်။
အဆင့်မြင့်ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်များ-ခေတ်မီစက်ရုပ်ထိန်းချုပ်ကိရိယာများရှုပ်ထွေးသော လုပ်ငန်းလိုအပ်ချက်များနှင့် မသေချာမရေရာသော ပတ်ဝန်းကျင်များတွင် ထိန်းချုပ်မှုဆိုင်ရာ စိန်ခေါ်မှုများကို ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းရန် စံပြ Predictive Control (MPC)၊ Sliding Mode Variable Structure Control (SMC)၊ Fuzzy Logic Control (FLC) ကဲ့သို့သော အဆင့်မြင့် ထိန်းချုပ်မှုသီအိုရီများကို လက်ခံကျင့်သုံးပါသည်။
5. အမှုဆောင်အရာရှိ
အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်- actuator သည် controller မှထုတ်လွှတ်သော လျှပ်စစ်အချက်ပြမှုများကို လက်တွေ့ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာလုပ်ဆောင်ချက်များအဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲပေးသည့် ကိရိယာတစ်ခုဖြစ်သည်။ ၎င်းသည် ပုံမှန်အားဖြင့် servo မော်တာများ၊ အလျှော့အတင်းများနှင့် ဆက်စပ်စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ အစိတ်အပိုင်းများ ပါဝင်သော ပြီးပြည့်စုံသော မောင်းနှင်ယူနစ်ကို ရည်ညွှန်းသည်။
အတင်းထိန်းချုပ်မှုနှင့် အနေအထားထိန်းချုပ်မှု- actuator သည် တိကျသောအနေအထားထိန်းချုပ်မှုကိုရရှိရန်သာမကဘဲ အချို့သောတိကျသောစုဝေးမှု သို့မဟုတ် ဆေးဘက်ဆိုင်ရာပြန်လည်ထူထောင်ရေးစက်ရုပ်များအတွက် တွန်းအားထိန်းချုပ်မှုမုဒ်၊ ယင်းကာလအတွင်း အင်အားထိခိုက်လွယ်မှုနှင့် ဘေးကင်းမှုသေချာစေရန် torque သို့မဟုတ် tactile တုံ့ပြန်မှုထိန်းချုပ်မှုတို့ကိုလည်း လုပ်ဆောင်ရန်လိုအပ်ပါသည်။ စစ်ဆင်ရေးလုပ်ငန်းစဉ်။
ထပ်နေခြင်းနှင့် ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်ခြင်း- များစွာသော ပူးတွဲစက်ရုပ်များတွင်၊ အမျိုးမျိုးသော actuators များသည် ၎င်းတို့၏လုပ်ငန်းကို ညှိနှိုင်းလုပ်ဆောင်ရန် လိုအပ်ပြီး အဆစ်များကြားတွင် အချိတ်အဆက်ရှိသော အကျိုးသက်ရောက်မှုများကို ကိုင်တွယ်ရန်၊ အာကာသအတွင်း လိုက်လျောညီထွေရှိသော ရွေ့လျားမှုနှင့် စက်ရုပ်၏လမ်းကြောင်းကို ကောင်းမွန်အောင်လုပ်ဆောင်ရန် အဆင့်မြင့်ထိန်းချုပ်မှုဗျူဟာများကို အသုံးပြုပါသည်။
6. အာရုံခံနည်းပညာ
အဓိကနည်းပညာငါးခုတွင် အတိအလင်းဖော်ပြထားခြင်းမရှိသော်လည်း၊ အာရုံခံနည်းပညာသည် စက်ရုပ်များ၏ ခံယူချက်နှင့် ဉာဏ်ရည်ထက်မြက်သော ဆုံးဖြတ်ချက်များချမှတ်နိုင်စေရန်အတွက် အရေးကြီးသောအစိတ်အပိုင်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ တိကျကောင်းမွန်ပြီး ဉာဏ်ရည်ထက်မြက်သော ခေတ်မီစက်ရုပ်များအတွက်၊ ပတ်ဝန်းကျင်နှင့် မိမိကိုယ်မိမိ အခြေအနေအချက်အလက်ရရှိရန် အာရုံခံကိရိယာများစွာ (တည်နေရာအာရုံခံကိရိယာများ၊ torque အာရုံခံကိရိယာများ၊ အမြင်အာရုံခံကိရိယာများစသည်ဖြင့်) ပေါင်းစပ်ခြင်းသည် အရေးကြီးပါသည်။
အနေအထားနှင့် အလျင်အာရုံခံကိရိယာများ- အချိန်နှင့်တပြေးညီ အနေအထားနှင့် အလျင်တုံ့ပြန်ချက်ပေးရန်အတွက် ကုဒ်နံပါတ်ကို ဆာဗာမော်တာတွင် တပ်ဆင်ထားပြီး ကွင်းပိတ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်တစ်ခု ဖန်တီးထားသည်။ ထို့အပြင်၊ အဆစ်ထောင့်အာရုံခံကိရိယာများသည် ရွေ့လျားနေသော အဆစ်တစ်ခုစီ၏ အမှန်တကယ် လည်ပတ်ထောင့်ကို တိကျစွာ တိုင်းတာနိုင်သည်။
တွန်းအားနှင့် ရုန်းအား အာရုံခံကိရိယာများ- တွန်းအား သို့မဟုတ် စက်ရုပ်များ၏ အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှုတွင် ထည့်သွင်းထားသော၊ ထိတွေ့မှုအားနှင့် torque အာရုံခံရန်အသုံးပြုသည်၊ စက်ရုပ်များကို ချောမွေ့သောလည်ပတ်နိုင်စွမ်းနှင့် ဘေးကင်းသော အပြန်အလှန်တုံ့ပြန်မှုလက္ခဏာများရရှိစေရန် အသုံးပြုသည်။
အမြင်အာရုံနှင့် ပတ်ဝန်းကျင် အာရုံခံအာရုံခံကိရိယာများ- ကင်မရာများ၊ LiDAR၊ အတိမ်အနက် ကင်မရာများ စသည်တို့ အပါအဝင်၊ မြင်ကွင်း 3D ပြန်လည်တည်ဆောက်မှု၊ ပစ်မှတ်မှတ်သားမှုနှင့် ခြေရာခံမှု၊ အတားအဆီးကို ရှောင်ရှားနိုင်သော လမ်းကြောင်းပြခြင်းနှင့် အခြားလုပ်ဆောင်ချက်များအတွက် အသုံးပြုသည့်၊ စက်ရုပ်များသည် တက်ကြွသောပတ်ဝန်းကျင်နှင့် လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင်၊ သက်ဆိုင်ရာ ဆုံးဖြတ်ချက်များချနိုင်စေပါသည်။
7. ဆက်သွယ်ရေးနှင့် ကွန်ရက်နည်းပညာ
ထိရောက်သော ဆက်သွယ်ရေးနည်းပညာနှင့် ကွန်ရက်တည်ဆောက်ပုံများသည် စက်ရုပ်စနစ်များစွာနှင့် အဝေးထိန်းစနစ်များတွင် အညီအမျှ အရေးကြီးပါသည်။
အတွင်းပိုင်းဆက်သွယ်မှု- ထိန်းချုပ်သူများအကြား မြန်နှုန်းမြင့်ဒေတာဖလှယ်မှုနှင့် ထိန်းချုပ်ကိရိယာများနှင့် အာရုံခံကိရိယာများအကြား CANopen၊ EtherCAT နှင့် အခြားအချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီ စက်မှုလုပ်ငန်းဆိုင်ရာ အီသာနက်ပရိုတိုကောများကဲ့သို့သော တည်ငြိမ်သောဘတ်စ်ကားနည်းပညာလိုအပ်သည်။
ပြင်ပဆက်သွယ်ရေး- Wi Fi၊ 5G၊ Bluetooth စသည်တို့ကဲ့သို့သော ကြိုးမဲ့ဆက်သွယ်ရေးနည်းပညာများမှတစ်ဆင့် စက်ရုပ်များသည် အဝေးထိန်းစောင့်ကြည့်ခြင်း၊ ပရိုဂရမ်အပ်ဒိတ်များ၊ ဒေတာခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်းနှင့် အခြားလုပ်ဆောင်ချက်များကို ရရှိရန်အတွက် အခြားစက်ပစ္စည်းများနှင့် cloud ဆာဗာများနှင့် အပြန်အလှန်တုံ့ပြန်နိုင်သည်။
8. စွမ်းအင်နှင့် စွမ်းအင်စီမံခန့်ခွဲမှု
ပါဝါစနစ်- စက်ရုပ်၏လုပ်ငန်းခွင်သွင်ပြင်လက္ခဏာများအတွက် သင့်လျော်သော ပါဝါထောက်ပံ့မှုတစ်ခုကို ရွေးချယ်ပြီး ရေရှည်တည်ငြိမ်သောလည်ပတ်မှုကိုသေချာစေရန်နှင့် ရုတ်တရက် ပါဝါမြင့်မားသောတောင်းဆိုမှုများကို ဖြည့်ဆည်းရန် ကျိုးကြောင်းဆီလျော်သော ဓာတ်အားစီမံခန့်ခွဲမှုစနစ်ကို ဒီဇိုင်းဆွဲပါ။
စွမ်းအင်ပြန်လည်ရယူခြင်းနှင့် စွမ်းအင်ချွေတာခြင်းနည်းပညာ- အချို့သော အဆင့်မြင့် စက်ရုပ်စနစ်များသည် အရှိန်လျော့ချိန်တွင် စက်စွမ်းအင်ကို လျှပ်စစ်စွမ်းအင်သိုလှောင်မှုအဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲပေးသည့် အဆင့်မြင့် စက်ရုပ်စနစ်အချို့ကို စတင်အသုံးပြုလာကြသည်။
9. Software နှင့် Algorithm အဆင့်
ရွေ့လျားမှုစီစဉ်ခြင်းနှင့် ထိန်းချုပ်ခြင်းဆိုင်ရာ အယ်လဂိုရီသမ်များ- လမ်းစဉ်မျိုးဆက်နှင့် လမ်းကြောင်းကို ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ခြင်းမှ တိုက်မိမှုရှာဖွေတွေ့ရှိခြင်းနှင့် အတားအဆီးကို ရှောင်ရှားခြင်းဗျူဟာများအထိ၊ အဆင့်မြင့် အယ်လဂိုရီသမ်များသည် စက်ရုပ်များ၏ ထိရောက်ပြီး တိကျသောလှုပ်ရှားမှုကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။
Artificial Intelligence နှင့် ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရသင်ယူခြင်း- machine learning နှင့် deep learning ကဲ့သို့သော နည်းပညာများကို အသုံးပြုခြင်းဖြင့်၊ စက်ရုပ်များသည် ၎င်းတို့၏ လုပ်ငန်းပြီးစီးမှုစွမ်းရည်များကို မြှင့်တင်နိုင်ပြီး ပိုမိုရှုပ်ထွေးသော ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းဆိုင်ရာ ယုတ္တိဗေဒနှင့် ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရှိသော အပြုအမူများကို လုပ်ဆောင်နိုင်စေပါသည်။
၁၀။လူ့ကွန်ပြူတာ အပြန်အလှန်ဆက်သွယ်မှုနည်းပညာ
အပလီကေးရှင်းအခြေအနေများစွာတွင်၊ အထူးသဖြင့် ဝန်ဆောင်မှုစက်ရုပ်များနှင့် ပူးပေါင်းလုပ်ဆောင်သော စက်ရုပ်နယ်ပယ်များတွင် လူသားဆန်သော လူသား-ကွန်ပျူတာ အပြန်အလှန်ဆက်သွယ်မှုနည်းပညာသည် အရေးကြီးသည်-
စကားပြော အသိအမှတ်ပြုခြင်းနှင့် ပေါင်းစပ်ခြင်း- သဘာဝဘာသာစကား လုပ်ဆောင်ခြင်း (NLP) နည်းပညာကို ပေါင်းစပ်ခြင်းဖြင့်၊ စက်ရုပ်များသည် လူသားများ၏ အသံအမိန့်များကို နားလည်နိုင်ပြီး ရှင်းလင်းပြတ်သားသော သဘာဝစကားဖြင့် တုံ့ပြန်ချက်ပေးနိုင်သည်။
ထိတွေ့တုံ့ပြန်မှု- လက်တွေ့ဆန်သော ထိတွေ့ခံစားမှုများကို အတုယူနိုင်သော ထိတွေ့တုံ့ပြန်မှု ယန္တရားများဖြင့် စက်ရုပ်များကို ဒီဇိုင်းဆွဲခြင်း၊ လုပ်ဆောင်ချက် သို့မဟုတ် အပြန်အလှန်တုံ့ပြန်မှုအတွင်း အသုံးပြုသူအတွေ့အကြုံနှင့် ဘေးကင်းမှုကို တိုးမြှင့်ပေးခြင်း။
အမူအရာ အသိအမှတ်ပြုခြင်း- လူ့အမူအရာများကို ဖမ်းယူ ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာရန် ကွန်ပျူတာ အမြင်နည်းပညာကို အသုံးပြုကာ စက်ရုပ်များသည် အဆက်အသွယ်မရှိသော အမူအရာ ညွှန်ကြားချက်များကို တုံ့ပြန်နိုင်ပြီး အလိုလို သိမြင်နိုင်သော လည်ပတ်မှု ထိန်းချုပ်မှုကို ရရှိစေပါသည်။
မျက်နှာအမူအရာနှင့် စိတ်ခံစားမှုဆိုင်ရာ တွက်ချက်ခြင်း- လူမှုစက်ရုပ်များတွင် မျက်နှာအမူအရာစနစ်များနှင့် စိတ်ခံစားမှုဆိုင်ရာ မှတ်သားမှုစွမ်းရည်များပါရှိသည်၊ ထို့ကြောင့် လူများ၏ စိတ်ပိုင်းဆိုင်ရာလိုအပ်ချက်များနှင့် လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင် ပိုမိုကောင်းမွန်စွာ လိုက်လျောညီထွေဖြစ်စေပြီး ဆက်သွယ်ရေးထိရောက်မှုကို ပိုမိုကောင်းမွန်စေပါသည်။
စာတိုက်အချိန်- စက်တင်ဘာ-၀၅-၂၀၂၄
