Robots industrijali tradizzjonali għandhom volum kbir u fattur ta 'sikurezza baxx, peress li m'hemm l-ebda nies permessi fir-raġġ operattiv. Bid-domanda dejjem tikber għal produzzjoni dinamika mhux strutturata bħal manifattura ta 'preċiżjoni u manifattura flessibbli, il-koeżistenza ta' robots mal-bnedmin u robots mal-ambjent ressqet rekwiżiti ogħla għad-disinn tar-robot. Robots b'din il-kapaċità jissejħu robots kollaborattivi.
Robots kollaborattivigħandhom ħafna vantaġġi, inklużi ħfief, ħbiberija ambjentali, perċezzjoni intelliġenti, kollaborazzjoni bejn il-bniedem u l-magna, u faċilità ta 'programmar. Wara dawn il-vantaġġi, hemm funzjoni importanti ħafna, li hija l-iskoperta tal-ħabta - il-funzjoni ewlenija hija li tnaqqas l-impatt tal-forza tal-ħabta fuq il-ġisem tar-robot, tevita ħsara lill-ġisem tar-robot jew lit-tagħmir periferali, u aktar importanti minn hekk, tevita li r-robot minn tikkawża ħsara lill-bnedmin.
Bl-iżvilupp tax-xjenza u t-teknoloġija, hemm ħafna modi biex tinkiseb skoperta ta 'ħabta għal robots kollaborattivi, inklużi kinematika, mekkanika, ottika, eċċ Naturalment, il-qalba ta' dawn il-metodi ta 'implimentazzjoni huma komponenti b'diversi funzjonijiet ta' skoperta.
Sejbien ta 'ħabtiet ta' robots kollaborattivi
L-emerġenza tar-robots mhix maħsuba biex tissostitwixxi kompletament il-bnedmin. Ħafna kompiti jeħtieġu kooperazzjoni bejn il-bnedmin u r-robots biex jitlestew, li huwa l-isfond tat-twelid ta 'robots kollaborattivi. L-intenzjoni oriġinali tat-tfassil ta 'robots kollaborattivi hija li jinteraġixxu u jikkollaboraw mal-bnedmin fix-xogħol, sabiex titjieb l-effiċjenza u s-sigurtà tax-xogħol.
F'xenarju ta' xogħol,robots kollaborattivijikkollaboraw direttament mal-bnedmin, għalhekk kwistjonijiet ta 'sikurezza ma jistgħux jiġu enfasizzati żżejjed. Sabiex tiġi żgurata s-sigurtà tal-kooperazzjoni bejn il-bniedem u l-magna, l-industrija fformulat bosta regolamenti u standards rilevanti, bil-għan li tikkunsidra l-kwistjonijiet ta 'sikurezza tal-kooperazzjoni bejn il-bniedem u l-magna mid-disinn ta' robots kollaborattivi.
Sadanittant, ir-robots kollaborattivi nfushom għandhom jiżguraw ukoll is-sigurtà u l-affidabbiltà. Minħabba l-grad għoli ta 'libertà spazjali ta' robots kollaborattivi, li prinċipalment jissostitwixxu x-xogħol tal-bniedem f'ambjenti kumplessi u perikolużi, huwa wkoll meħtieġ li jinstabu malajr u b'mod affidabbli kolliżjonijiet potenzjali fit-tħin, assemblaġġ, tħaffir, immaniġġjar u xogħol ieħor.
Sabiex jiġu evitati ħabtiet bejn robots kollaborattivi u bnedmin u l-ambjent, id-disinjaturi bejn wieħed u ieħor jaqsmu s-sejbien tal-ħabtiet f'erba 'stadji:
01 Sejbien ta' qabel il-ħabta
Meta jużaw robots kollaborattivi f'ambjent tax-xogħol, id-disinjaturi jittamaw li dawn ir-robots jistgħu jkunu familjari mal-ambjent bħall-bnedmin u jippjanaw il-mogħdijiet tal-moviment tagħhom stess. Biex jinkiseb dan, id-disinjaturi jinstallaw proċessuri u algoritmi ta' skoperta b'ċerta saħħa tal-kompjuter fuq robots kollaborattivi, u jibnu kamera waħda jew aktar, sensuri u radars bħala metodi ta' skoperta. Kif imsemmi hawn fuq, hemm standards tal-industrija li jistgħu jiġu segwiti għall-iskoperta ta 'qabel il-ħabta, bħall-istandard tad-disinn tar-robot kollaborattiv ISO/TS15066, li jeħtieġ li robots kollaborattivi jieqfu jaħdmu meta n-nies jersqu u jirkupraw immedjatament meta n-nies jitilqu.
02 Sejbien ta' ħabtiet
Din hija forma jew iva jew le, li tirrappreżenta jekk ir-robot kollaborattiv ħabatx. Sabiex jiġi evitat li jinħolqu żbalji, id-disinjaturi se jistabbilixxu limitu għar-robots kollaborattivi. L-issettjar ta 'dan il-limitu huwa metikoluż ħafna, u jiżgura li ma jistax jiġi attivat ta' spiss filwaqt li jkun estremament sensittiv biex jiġu evitati ħabtiet. Minħabba l-fatt li l-kontroll tar-robots jiddependi prinċipalment fuq muturi, id-disinjaturi jgħaqqdu dan il-limitu ma 'algoritmi adattivi tal-muturi biex jiksbu waqfien tal-ħabta.
03 Iżolament tal-ħabta
Wara li s-sistema tikkonferma li seħħet ħabta, huwa meħtieġ li jiġi kkonfermat il-punt speċifiku tal-ħabta jew il-ġonta tal-ħabta. L-għan tal-implimentazzjoni tal-iżolament f'dan il-ħin huwa li twaqqaf is-sit tal-ħabta. L-iżolament tal-ħabta tarobots tradizzjonalijinkiseb permezz ta 'guardrails esterni, filwaqt li robots kollaborattivi jeħtieġ li jiġu implimentati permezz ta' algoritmi u aċċelerazzjoni inversa minħabba l-ispazju miftuħ tagħhom.
04 Rikonoxximent tal-ħabtiet
F'dan il-punt, ir-robot kollaborattiv ikkonferma li seħħet ħabta, u l-varjabbli rilevanti qabżu l-limitu. F'dan il-punt, il-proċessur fuq ir-robot jeħtieġ li jiddetermina jekk il-ħabta hijiex ħabta aċċidentali bbażata fuq informazzjoni ta 'sensing. Jekk ir-riżultat tal-ġudizzju huwa iva, ir-robot kollaborattiv jeħtieġ li jikkoreġi awto; Jekk tiġi determinata bħala ħabta mhux aċċidentali, ir-robot kollaborattiv jieqaf u jistenna l-ipproċessar tal-bniedem.
Jista 'jingħad li l-iskoperta tal-ħabta hija proposta importanti ħafna għar-robots kollaborattivi biex jiksbu l-għarfien tagħhom infushom, li jipprovdu l-possibbiltà għall-applikazzjoni fuq skala kbira ta' robots kollaborattivi u jidħlu f'firxa usa 'ta' xenarji. Fi stadji ta 'ħabta differenti, robots kollaborattivi għandhom rekwiżiti differenti għas-sensuri. Pereżempju, fl-istadju ta 'skoperta ta' qabel il-ħabta, l-għan ewlieni tas-sistema huwa li tevita li jseħħu ħabtiet, għalhekk ir-responsabbiltà tas-sensor hija li jipperċepixxi l-ambjent. Hemm ħafna rotot ta 'implimentazzjoni, bħal perċezzjoni ambjentali bbażata fuq il-viżjoni, perċezzjoni ambjentali bbażata fuq radar tal-mewġ millimetriku, u perċezzjoni ambjentali bbażata fuq il-lidar. Għalhekk, sensuri u algoritmi korrispondenti jeħtieġ li jiġu kkoordinati.
Wara li sseħħ ħabta, huwa importanti li r-robots kollaborattivi jkunu konxji tal-punt u l-grad tal-ħabta kemm jista 'jkun malajr, sabiex jieħdu aktar miżuri biex jipprevjenu li s-sitwazzjoni tiddeterjora aktar. Is-sensorju tal-iskoperta tal-ħabta għandu rwol f'dan il-ħin. Is-sensuri tal-ħabtiet komuni jinkludu sensuri tal-ħabtiet mekkaniċi, sensuri tal-ħabtiet manjetiċi, sensuri tal-ħabtiet pjeżoelettriċi, sensuri tal-ħabtiet tat-tip ta 'strain, sensuri tal-ħabtiet tal-pjanċa piezoresistive, u sensuri tal-ħabta tat-tip ta' swiċċ tal-merkurju.
Ilkoll nafu li matul it-tħaddim ta 'robots kollaborattivi, id-driegħ robotiku huwa soġġett għal torque minn bosta direzzjonijiet biex id-driegħ robotiku jiċċaqlaq u jaħdem. Kif muri fil-figura hawn taħt, is-sistema ta 'protezzjoni mgħammra b'sensors tal-ħabta se tapplika torque, torque, u forza ta' reazzjoni tat-tagħbija axjali magħquda meta tiskopri ħabta, u r-robot kollaborattiv immedjatament jieqaf jaħdem.
Ħin tal-post: Diċ-27-2023
