Il-Robot Spidertipikament jadotta disinn imsejjaħ Mekkaniżmu Parallel, li huwa l-pedament tal-istruttura ewlenija tiegħu. Il-karatteristika tal-mekkaniżmi paralleli hija li ktajjen ta 'moviment multipli (jew ktajjen tal-fergħat) huma konnessi b'mod parallel mal-pjattaforma fissa (bażi) u l-pjattaforma li tiċċaqlaq (effettur tat-tarf), u dawn il-ktajjen tal-fergħat jaġixxu simultanjament biex jiddeterminaw b'mod konġunt il-pożizzjoni u l-attitudni tal- pjattaforma li tiċċaqlaq relattiva għall-pjattaforma fissa.
It-tip komuni ta 'mekkaniżmu parallel firobots brimbahija Delta（Δ）L-istruttura ewlenija ta’ istituzzjoni tikkonsisti prinċipalment fil-partijiet li ġejjin:
1. Pjanċa Bażi: Bħala l-pedament ta 'appoġġ għar-robot kollu, huwa ffissat u ġeneralment imqabbad ma' l-art jew strutturi ta 'appoġġ oħra.
2. Actuatur Armi: Tarf wieħed ta 'kull driegħ attiv huwa ffissat fuq pjattaforma fissa, u t-tarf l-ieħor huwa konness ma' rabta intermedja permezz ta 'ġonta. Id-driegħ attiv huwa ġeneralment misjuq minn mutur elettriku (bħal mutur servo) u kkonvertit f'moviment preċiż lineari jew rotazzjonali permezz ta 'reducer u mekkaniżmu ta' trasmissjoni.
3. Rabta: Normalment membru riġidu konness mat-tarf tad-driegħ attiv, li jifforma qafas magħluq ta 'forma ta' trijangolu jew kwadrilaterali. Dawn ir-rabtiet jipprovdu appoġġ u gwida għall-pjattaforma mobbli.
4. Pjattaforma mobbli (End Effector): magħrufa wkoll bħala end effector, hija l-parti tat-telefon spider fejn in-nies jinteraġixxu direttament mal-oġġett tax-xogħol, u jistgħu jinstallaw għodod varji bħal grippers, suction cups, żennuni, eċċ. Il-pjattaforma mobbli hija konnessa mal-link tan-nofs permezz ta 'virga ta' konnessjoni, u tibdel il-pożizzjoni u l-attitudni b'mod sinkroniku mal-moviment tad-driegħ attiv.
5. Ġonot: Id-driegħ attiv huwa mqabbad mal-link intermedju, u r-rabta intermedja hija konnessa mal-pjattaforma li tiċċaqlaq permezz ta 'ġonot rotanti ta' preċiżjoni għolja jew ċappetti tal-ballun, li jiżguraw li kull katina tal-fergħat tista 'timxi b'mod indipendenti u armonjuż.
Id-disinn tal-mekkaniżmu parallel tal-ġisem tal-bniedem tat-telefon spider għandu l-vantaġġi li ġejjin:
Veloċità għolja: Minħabba t-tħaddim simultanju ta 'fergħat multipli tal-mekkaniżmu parallel, m'hemm l-ebda gradi ta' libertà żejda matul il-proċess tal-moviment, tnaqqas it-tul u l-massa tal-katina tal-moviment, u b'hekk tinkiseb rispons ta 'moviment b'veloċità għolja.
Preċiżjoni għolja: Ir-restrizzjonijiet ġeometriċi ta 'mekkaniżmi paralleli huma b'saħħithom, u l-moviment ta' kull katina tal-fergħat huwa ristrett reċiprokament, li jwassal għat-titjib tal-eżattezza ta 'pożizzjonament ripetut. Permezz ta 'disinn mekkaniku preċiż u kontroll servo ta' preċiżjoni għolja,Spider Robotjista 'jikseb preċiżjoni tal-pożizzjonament tal-livell sub millimetru.
Riġidità qawwija: L-istruttura tal-virga tal-konnessjoni trijangolari jew poligonali għandha riġidità tajba, tista 'tiflaħ tagħbijiet għoljin u żżomm prestazzjoni dinamika tajba, u hija adattata għall-immaniġġjar, assemblaġġ, spezzjoni u kompiti oħra tal-materjal b'veloċità għolja u ta' preċiżjoni għolja.
Struttura kompatta: Meta mqabbla ma 'mekkaniżmi ta' serje (bħal serje sitt robots tal-assi), l-ispazju tal-moviment ta 'mekkaniżmi paralleli huwa kkonċentrat bejn pjattaformi fissi u mobbli, jagħmlu l-istruttura ġenerali aktar kompatta u jokkupaw inqas spazju, li jagħmilha partikolarment adattata biex taħdem fl-ispazju limitat. ambjenti.
Fil-qosor, il-korp ewlieni tar-robot tat-telefon spider jadottadisinn ta' mekkaniżmu parallel, speċjalment il-mekkaniżmu Delta, li jagħti lir-robot b'karatteristiċi bħal veloċità għolja, preċiżjoni għolja, riġidità qawwija, u struttura kompatta, li jagħmilha taħdem tajjeb fl-ippakkjar, l-għażla, l-immaniġġjar u applikazzjonijiet oħra.
Ħin tal-post: Mejju-14-2024
