Ir-robot tad-deltahuwa tip ta 'robot parallel użat komunement fl-awtomazzjoni industrijali. Tikkonsisti fi tliet dirgħajn konnessi ma 'bażi komuni, b'kull driegħ jikkonsisti f'serje ta' links konnessi minn ġonot. L-armi huma kkontrollati minn muturi u sensuri biex jimxu b'mod koordinat, li jippermetti lir-robot iwettaq ħidmiet kumplessi b'veloċità u preċiżjoni. F'dan l-artikolu, ser niddiskutu l-ħidma bażika tas-sistema ta 'kontroll tar-robot delta, inkluż l-algoritmu ta' kontroll, sensuri u attwaturi.
Algoritmu ta' Kontroll
L-algoritmu ta 'kontroll tad-delta robot huwa l-qalba tas-sistema ta' kontroll. Huwa responsabbli għall-ipproċessar tas-sinjali tal-input mis-sensors tar-robot u jittraduċihom fi kmandi tal-moviment għall-muturi. L-algoritmu ta 'kontroll huwa esegwit fuq kontrollur loġiku programmabbli (PLC) jew mikrokontrollur, li huwa inkorporat fis-sistema ta' kontroll tar-robot.
L-algoritmu tal-kontroll jikkonsisti fi tliet komponenti ewlenin: kinematika, ippjanar tat-trajettorja, u kontroll tar-rispons. Kinematika tiddeskrivi r-relazzjoni bejnl-angoli konġunti tar-robot u l-pożizzjoniu l-orjentazzjoni tal-effett finali tar-robot (tipikament gripper jew għodda). L-ippjanar tat-trajetorja jikkonċerna l-ġenerazzjoni ta 'kmandi tal-moviment biex iċċaqlaq ir-robot mill-pożizzjoni attwali tiegħu għal pożizzjoni mixtieqa skont mogħdija speċifikata. Il-kontroll tal-feedback jinvolvi l-aġġustament tal-moviment tar-robot ibbażat fuq sinjali ta 'feedback esterni (eż. qari tas-sensuri) biex jiġi żgurat li r-robot isegwi t-trajettorja mixtieqa b'mod preċiż.
Sensuri
Is-sistema ta 'kontroll tad-delta robotjiddependi fuq sett ta 'sensors biex jimmonitorjaw diversi aspetti tal-prestazzjoni tar-robot, bħall-pożizzjoni, il-veloċità u l-aċċelerazzjoni tiegħu. L-aktar sensuri użati b'mod komuni fir-robots delta huma encoders ottiċi, li jkejlu r-rotazzjoni tal-ġonot tar-robot. Dawn is-sensuri jipprovdu feedback tal-pożizzjoni angolari lill-algoritmu ta 'kontroll, li jippermettulu jiddetermina l-pożizzjoni u l-veloċità tar-robot f'ħin reali.
Tip ieħor importanti ta 'sensor użat fir-robots delta huwa s-sensuri tal-forza, li jkejlu l-forzi u t-torques applikati mill-effector finali tar-robot. Dawn is-sensuri jippermettu lir-robot iwettaq ħidmiet ikkontrollati bil-forza, bħall-qbid ta 'oġġetti fraġli jew l-applikazzjoni ta' ammonti preċiżi ta 'forza waqt operazzjonijiet ta' assemblaġġ.
Attwaturi
Is-sistema ta 'kontroll tad-delta robot hija responsabbli għall-kontroll tal-movimenti tar-robot permezz ta' sett ta 'attwaturi. L-attwaturi l-aktar komuni użati fir-robots delta huma muturi elettriċi, li jmexxu l-ġonot tar-robot permezz ta 'gerijiet jew ċinturini. Il-muturi huma kkontrollati mill-algoritmu ta 'kontroll, li jibgħatilhom kmandi preċiżi ta' moviment ibbażati fuq l-input mis-sensors tar-robot.
Minbarra l-muturi, robots delta jistgħu wkoll jużaw tipi oħra ta 'attwaturi, bħal attwaturi idrawliċi jew pnewmatiċi, skont ir-rekwiżiti speċifiċi tal-applikazzjoni.
Bħala konklużjoni, is-sistema ta 'kontroll tar-robot delta hija sistema kumplessa u ottimizzata ħafna li tippermetti lir-robot iwettaq kompiti b'veloċità għolja u preċiżjoni. L-algoritmu ta 'kontroll huwa l-qalba tas-sistema, jipproċessa sinjali ta' input mis-sensors tar-robot u jikkontrolla l-moviment tar-robot permezz ta 'sett ta' attwaturi. Is-sensuri fir-robot delta jipprovdu feedback dwar il-pożizzjoni, il-veloċità u l-aċċelerazzjoni tar-robot, filwaqt li l-attwaturi jmexxu l-movimenti tar-robot b'mod koordinat. Billi tgħaqqad algoritmi ta 'kontroll preċiżi ma' teknoloġija avvanzata ta 'sensorju u attwatur, robots delta qed jittrasformaw il-mod kif issir l-awtomazzjoni industrijali.
Ħin tal-post: 27-Settembru 2024
