It-tipi ta 'azzjonijiet ta' robot jistgħu jinqasmu prinċipalment f'azzjonijiet konġunti, azzjonijiet lineari, azzjonijiet A-arc, u azzjonijiet C-arc, li kull waħda minnhom għandha r-rwol speċifiku tagħha u x-xenarji ta 'applikazzjoni:
1. Mozzjoni Konġunta(J):
Il-moviment konġunt huwa tip ta 'azzjoni li fiha robot jiċċaqlaq għal pożizzjoni speċifikata billi jikkontrolla b'mod indipendenti l-angoli ta' kull assi konġunt. F'movimenti konġunti, ir-robots ma jimpurtahomx mit-trajettorja mill-punt tal-bidu sal-punt fil-mira, iżda jaġġustaw direttament l-angoli ta 'kull assi biex jiksbu l-pożizzjoni fil-mira.
Funzjoni: Il-movimenti konġunti huma adattati għal sitwazzjonijiet fejn ir-robot jeħtieġ li jiġi mċaqlaq malajr għal ċerta pożizzjoni mingħajr ma titqies il-mogħdija. Huma komunement użati għall-ippożizzjonar tar-robot qabel ma jibdew operazzjonijiet preċiżi jew f'sitwazzjonijiet ta 'pożizzjonament mhux maħduma fejn il-kontroll tat-trajettorja mhux meħtieġ.
2. Moviment Lineari(L):
Azzjoni lineari tirreferi għall-moviment preċiż ta 'robot minn punt għal ieħor tul mogħdija lineari. F'moviment lineari, l-effettur tat-tarf (TCP) tal-għodda robot se jsegwi trajettorja lineari, anke jekk it-trajettorja mhix lineari fl-ispazju konġunt.
Funzjoni: Il-moviment lineari huwa komunement użat f'sitwazzjonijiet fejn operazzjonijiet preċiżi jeħtieġ li jsiru tul mogħdija dritta, bħal iwweldjar, qtugħ, pittura, eċċ., Minħabba li dawn l-operazzjonijiet ħafna drabi jeħtieġu li t-tarf tal-għodda jżomm direzzjoni kostanti u relazzjoni ta 'pożizzjoni fuq il- wiċċ tax-xogħol.
3. Arc Moviment (A):
Mozzjoni mgħawġa tirreferi għal mod kif twettaq moviment ċirkolari permezz ta 'punt intermedju (punt ta' tranżizzjoni). F'dan it-tip ta 'azzjoni, ir-robot se jimxi mill-punt tal-bidu għal punt ta' tranżizzjoni, u mbagħad jiġbed ark mill-punt ta 'tranżizzjoni sal-punt tat-tmiem.
Funzjoni: L-azzjoni ta 'l-ark A tintuża komunement f'sitwazzjonijiet fejn il-kontroll tal-mogħdija ta' l-ark huwa meħtieġ, bħal ċerti kompiti ta 'wweldjar u ippolixxjar, fejn l-għażla ta' punti ta 'tranżizzjoni tista' tottimizza l-intoppi u l-veloċità tal-moviment.
4. Moviment Ċirkolari bl-Ark(Ċ):
L-azzjoni tal-ark C hija mozzjoni ċirkolari mwettqa billi tiddefinixxi l-punti tal-bidu u tat-tmiem ta 'ark, kif ukoll punt addizzjonali (punt li jgħaddi) fuq l-ark. Dan il-metodu jippermetti kontroll aktar preċiż tal-mogħdija ta 'l-ark, peress li ma jiddependix fuq punti ta' transizzjoni bħall-azzjoni A-arc.
Funzjoni: L-azzjoni tal-ark C hija adattata wkoll għal ħidmiet li jeħtieġu trajettorji tal-ark, iżda meta mqabbla mal-azzjoni tal-ark A, tista 'tipprovdi kontroll tal-ark aktar preċiż u hija adattata għal ħidmiet ta' magni ta 'preċiżjoni b'rekwiżiti stretti għal mogħdijiet tal-ark. Kull tip ta 'azzjoni għandha l-vantaġġi speċifiċi tagħha u x-xenarji applikabbli, u meta tipprogramma r-robots, huwa meħtieġ li tagħżel it-tip ta' azzjoni xieraq ibbażat fuq rekwiżiti speċifiċi ta 'applikazzjoni.
Movimenti konġunti huma adattati għal pożizzjonament mgħaġġel, filwaqt li movimenti lineari u ċirkolari huma adattati għal operazzjonijiet preċiżi li jeħtieġu kontroll tal-mogħdija. Billi tgħaqqad dawn it-tipi ta 'azzjoni, ir-robots jistgħu jlestu sekwenzi ta' kompiti kumplessi u jiksbu produzzjoni awtomatizzata ta 'preċiżjoni għolja.
Ħin tal-post: Lulju-29-2024
