F'dawn l-aħħar snin, il-qasam tar-robotika għamel progress sinifikanti fl-iżvilupp ta 'magni intelliġenti li kapaċi jwettqu ħidmiet kumplessi bħall-qbid, il-manipulazzjoni u r-rikonoxximent ta' oġġetti f'ambjenti differenti. Qasam wieħed ta 'riċerka li kisbet ħafna attenzjoni huwa 3D viżwali sistemi ta' ħakma mhux ordnati. Dawn is-sistemi għandhom l-għan li jitgħallmu kif itellgħu oġġetti ta’ forom, daqsijiet u nisġa differenti f’ambjent mhux strutturat. F'dan l-artikolu, aħna se nesploraw il-punti ewlenin ta 'konfigurazzjoni għall-iżvilupp ta' sistema effiċjenti ta 'qabda mhux ordnata viżiva 3D.
1. Sensuri tal-fond
L-ewwel u l-aktar punt kritiku ta' konfigurazzjoni għal aSistema ta' ħakma viżwali 3Dhuwa s-sensuri tal-fond. Is-sensuri tal-fond huma apparati li jaqbdu d-distanza bejn is-sensor u l-oġġett li jkun qed jinħass, u jipprovdu informazzjoni spazjali preċiża u dettaljata. Hemm diversi tipi ta 'sensors tal-fond disponibbli fis-suq, inklużi LIDAR, u kameras stereo.
LIDAR huwa sensor tal-fond popolari ieħor li juża t-teknoloġija tal-laser biex ikejjel id-distanzi. Jibgħat impulsi tal-lejżer u jkejjel iż-żmien li jieħu biex il-lejżer jerġa 'jmur lura mill-oġġett li jkun qed jintwera. LIDAR jista 'jipprovdi immaġini 3D b'riżoluzzjoni għolja tal-oġġett, li jagħmilha ideali għal applikazzjonijiet bħall-immappjar, in-navigazzjoni u l-ħakma.
Kameras stereo huma tip ieħor ta 'sensor tal-fond li jaqbad informazzjoni 3D billi juża żewġ kameras imqiegħda ħdejn xulxin. Billi tqabbel l-immaġini maqbuda minn kull kamera, is-sistema tista 'tikkalkula d-distanza bejn il-kameras u l-oġġett li qed jinħass. Il-kameras stereo huma ħfief, affordabbli u faċli biex jintużaw, u jagħmluhom għażla popolari għar-robots mobbli.
2. Algoritmi ta' rikonoxximent ta' oġġetti
It-tieni punt ta 'konfigurazzjoni kritika għal sistema ta' ħtif viżiv 3D huwa l-algoritmi ta 'rikonoxximent tal-oġġett. Dawn l-algoritmi jippermettu lis-sistema tidentifika u tikklassifika oġġetti differenti abbażi tal-għamla, id-daqs u n-nisġa tagħhom. Hemm diversi algoritmi ta 'rikonoxximent ta' oġġetti disponibbli, inkluż l-ipproċessar ta 'sħaba ta' punti, tqabbil tal-wiċċ, tqabbil tal-karatteristiċi u tagħlim fil-fond.
L-ipproċessar ta 'sħaba ta' punti huwa algoritmu ta 'rikonoxximent ta' oġġetti popolari li jikkonverti d-dejta 3D maqbuda mis-senser tal-fond f'sħaba ta 'punti. Is-sistema mbagħad tanalizza s-sħaba tal-punti biex tidentifika l-għamla u d-daqs tal-oġġett li qed jiġi ntsensat. It-tqabbil tal-wiċċ huwa algoritmu ieħor li jqabbel il-mudell 3D tal-oġġett li qed jiġi insensat ma' librerija ta' oġġetti magħrufa qabel biex tidentifika l-identità tal-oġġett.
It-tqabbil tal-karatteristiċi huwa algoritmu ieħor li jidentifika l-karatteristiċi ewlenin tal-oġġett li jkun qed jinħass, bħal kantunieri, truf, u kurvi, u jqabbelhom ma 'database ta' oġġetti magħrufa qabel. Fl-aħħarnett, it-tagħlim fil-fond huwa żvilupp reċenti fl-algoritmi ta 'rikonoxximent ta' oġġetti li juża netwerks newrali biex jitgħallmu u jirrikonoxxu oġġetti. L-algoritmi ta 'tagħlim fil-fond jistgħu jirrikonoxxu oġġetti bi preċiżjoni u veloċità għolja, u jagħmluhom ideali għal applikazzjonijiet f'ħin reali bħall-ħakma.
3. Algoritmi tal-ħtif
It-tielet punt ta' konfigurazzjoni kritika għal aSistema ta' ħakma viżwali 3Dhija l-algoritmi tal-ħakma. L-algoritmi ta' qabda huma programmi li jippermettu lir-robot li jtella' u jimmanipula l-oġġett li jkun qed jinħass. Hemm diversi tipi ta 'algoritmi ta' ħakma disponibbli, inklużi algoritmi ta 'ppjanar ta' ħakma, algoritmi ta 'ġenerazzjoni ta' ħakma, u algoritmi ta 'distribuzzjoni tal-forza.
L-algoritmi ta' ppjanar tal-ħakma jiġġeneraw lista ta' ħakki kandidati għall-oġġett li jkun qed jinħass ibbażat fuq il-forma u d-daqs tiegħu. Is-sistema mbagħad tevalwa l-istabbiltà ta 'kull ħakma u tagħżel l-aktar waħda stabbli. L-algoritmi tal-ġenerazzjoni tal-qabda jużaw tekniki ta 'tagħlim fil-fond biex jitgħallmu kif jaħtfu oġġetti differenti u jiġġeneraw ħakki mingħajr il-ħtieġa ta' ppjanar espliċitu.
L-algoritmi tad-distribuzzjoni tal-forza huma tip ieħor ta 'algoritmu ta' ħakma li jqis il-piż u d-distribuzzjoni tal-oġġett biex jiddeterminaw l-aħjar forza ta 'ħakma. Dawn l-algoritmi jistgħu jiżguraw li r-robot jista 'jtella' anke oġġetti tqal u goffi mingħajr ma jwaqqa'hom.
4. Grippers
Il-punt ta 'konfigurazzjoni kritiku finali għal sistema ta' ħtif viżiv 3D huwa l-gripper. Il-gripper huwa l-idejn robotiku li jiġbor u jimmanipula l-oġġett li qed jiġi ntsensat. Hemm diversi tipi ta 'grippers disponibbli, inklużi grippers tax-xedaq paralleli, grippers bi tliet swaba, u grippers tal-ġbid.
Il-grippers tax-xedaq paralleli jikkonsistu f'żewġ xedaq paralleli li jimxu lejn xulxin biex jaħtfu l-oġġett. Huma sempliċi u affidabbli, u jagħmluhom għażla popolari għal applikazzjonijiet bħal operazzjonijiet ta 'ġbir u post. Grippers bi tliet swaba huma aktar versatili u jistgħu jaħtfu oġġetti ta 'forom u daqsijiet differenti. Jistgħu wkoll iduru u jimmanipulaw l-oġġett, li jagħmluhom ideali għall-kompiti ta 'assemblaġġ u manipulazzjoni.
Il-grippers tal-ġbid jużaw tazzi tal-ġbid tal-vakwu biex iwaħħlu mal-oġġett li jkun qed jinħass u jtellgħu. Huma ideali għall-immaniġġjar ta 'oġġetti b'uċuħ lixxi bħal ħġieġ, plastik u metall.
Bħala konklużjoni, jiżviluppaw aSistema ta' ħtif mhux ordnat viżwali 3Dteħtieġ konsiderazzjoni bir-reqqa tal-punti ewlenin tal-konfigurazzjoni tas-sistema. Dawn jinkludu sensors tal-fond, algoritmi ta' rikonoxximent ta' oġġetti, algoritmi ta' qabda, u grippers. Billi tagħżel l-aktar komponenti adattati għal kull wieħed minn dawn il-punti ta 'konfigurazzjoni, ir-riċerkaturi u l-inġiniera jistgħu jiżviluppaw sistemi ta' ħakma effiċjenti u effettivi li jistgħu jimmaniġġjaw firxa wiesgħa ta 'oġġetti f'ambjenti mhux strutturati. L-iżvilupp ta 'dawn is-sistemi għandu potenzjal kbir biex itejjeb l-effiċjenza u l-produttività ta' diversi industriji, bħall-manifattura, il-loġistika u l-kura tas-saħħa.
Ħin tal-post: Settembru-18-2024
