1. Prinċipji bażiċi u struttura ta 'robot ta' erba 'assi:
1. F'termini ta 'prinċipju: Robot ta' erba 'assi huwa magħmul minn erba' ġonot konnessi, li kull wieħed minnhom jista 'jwettaq moviment tridimensjonali. Dan id-disinn jagħtih manuvrabbiltà u adattabilità għolja, li jippermettilha twettaq b'mod flessibbli diversi kompiti fi spazji dojoq. Il-proċess tax-xogħol jinvolvi l-kompjuter ta 'kontroll ewlieni li jirċievi struzzjonijiet tax-xogħol, janalizza u jinterpreta l-istruzzjonijiet biex jiddetermina l-parametri tal-moviment, iwettaq operazzjonijiet kinematiċi, dinamiċi u ta' interpolazzjoni, u jikseb parametri ta 'moviment koordinat għal kull ġonta. Dawn il-parametri jinħarġu għall-istadju tal-kontroll tas-servo, li jmexxu l-ġonot biex jipproduċu moviment koordinat. Is-sensuri jreġġgħu lura s-sinjali tal-output tal-moviment konġunt għall-istadju tal-kontroll tas-servo biex jiffurmaw kontroll ta 'ċirku magħluq lokali, u jiksbu moviment spazjali preċiż.
2. F'termini ta 'struttura, ġeneralment tikkonsisti f'bażi, korp tad-driegħ, driegħ, u gripper. Il-parti tal-gripper tista 'tkun mgħammra b'għodda differenti skont bżonnijiet differenti.
2. Tqabbil bejn erba' robots tal-assi u sitt robots tal-assi:
1. Gradi ta 'Libertà: Quadcopter għandu erba' gradi ta 'libertà. L-ewwel żewġ ġonot jistgħu jduru liberament ix-xellug u l-lemin fuq pjan orizzontali, filwaqt li l-virga tal-metall tat-tielet ġonot tista 'timxi 'l fuq u' l isfel fi pjan vertikali jew iduru madwar assi vertikali, iżda ma tistax tmejjel; Robot ta 'sitt assi għandu sitt gradi ta' libertà, żewġ ġonot aktar minn robot ta 'erba' assi, u għandu l-abbiltà simili għal dirgħajn u polz tal-bniedem. Jista 'jtella' komponenti li jiffaċċjaw kwalunkwe direzzjoni fuq pjan orizzontali u poġġihom fi prodotti ppakkjati f'angoli speċjali.
2. Xenarji ta 'applikazzjoni: Erba' robots tal-assi huma adattati għal ħidmiet bħall-immaniġġjar, l-iwweldjar, it-tqassim, it-tagħbija u l-ħatt li jeħtieġu flessibilità relattivament baxxa iżda għandhom ċerti rekwiżiti għall-veloċità u l-eżattezza; Sitt robots tal-assi huma kapaċi jwettqu operazzjonijiet aktar kumplessi u preċiżi, u jintużaw ħafna f'xenarji bħal assemblaġġ kumpless u magni ta 'preċiżjoni għolja.
3. Żoni ta' applikazzjoni ta' quadcopters 5:
1. Manifattura industrijali: kapaċi tissostitwixxi x-xogħol manwali biex tlesti ħidmiet tqal, perikolużi jew ta 'preċiżjoni għolja, bħall-immaniġġjar, l-inkullar, u l-iwweldjar fl-industrija tal-partijiet tal-karozzi u tal-muturi; Assemblaġġ, ittestjar, issaldjar, eċċ fl-industrija tal-prodott elettroniku.
2. Qasam mediku: Użat għal kirurġija minimament invażiva, l-eżattezza u l-istabbiltà għolja tagħha jagħmlu l-operazzjonijiet kirurġiċi aktar preċiżi u sikuri, u jnaqqas il-ħin ta 'rkupru tal-pazjent.
3. Loġistika u ħażna: Trasferiment awtomatizzat ta 'merkanzija minn post għal ieħor, it-titjib tal-ħażna u l-effiċjenza tal-loġistika.
4. Agrikoltura: Jista 'jiġi applikat għall-ġonna tal-frott u s-serer biex jitlesta ħidmiet bħall-ġbir, iż-żbir u l-bexx tal-frott, ittejjeb l-effiċjenza u l-kwalità tal-produzzjoni agrikola.
4. Programmazzjoni u Kontroll ta 'Erba' Robots Assi:
1. Programmazzjoni: Huwa meħtieġ li tikkontrolla l-lingwa tal-ipprogrammar u s-softwer tar-robots, tikteb programmi skont ir-rekwiżiti tal-kompitu speċifiċi, u tikseb kontroll tal-moviment u tħaddim tar-robots. Permezz ta 'dan is-softwer, ir-robots jistgħu jitħaddmu onlajn, inkluża konnessjoni ma' kontrolluri, qawwa servo mixgħula, rigressjoni tal-oriġini, moviment ta 'pulzier, traċċar tal-punti, u funzjonijiet ta' monitoraġġ.
2. Metodu ta 'kontroll: Jista' jiġi kkontrollat permezz ta 'PLC u kontrolluri oħra, jew ikkontrollat manwalment permezz ta' pendant tat-tagħlim. Meta tikkomunika ma 'PLC, huwa meħtieġ li tikkontrolla l-protokolli ta' komunikazzjoni rilevanti u l-metodi ta 'konfigurazzjoni biex tiġi żgurata komunikazzjoni normali bejn ir-robot u l-PLC.
5. Kalibrazzjoni tal-għajnejn tal-idejn tal-quadcopter:
1. Għan: F'applikazzjonijiet prattiċi ta 'robot, wara li tgħammar robots b'sensors viżwali, huwa meħtieġ li l-koordinati fis-sistema ta' koordinati viżwali jiġu kkonvertiti għas-sistema ta 'koordinati tar-robot. Il-kalibrazzjoni tal-għajnejn tal-idejn hija li tinkiseb il-matriċi tat-trasformazzjoni mis-sistema tal-koordinati viżwali għas-sistema tal-koordinati tar-robot.
2. Metodu: Għal robot planari ta 'erba' assi, peress li ż-żoni maqbuda mill-kamera u mħaddma mid-driegħ robotiku huma ż-żewġ pjani, il-kompitu tal-kalibrazzjoni tal-għajnejn tal-idejn jista 'jiġi trasformat fil-kalkolu tat-trasformazzjoni affine bejn iż-żewġ pjani. Normalment, jintuża l- "metodu ta '9 punti", li jinvolvi l-ġbir ta' data minn aktar minn 3 settijiet (ġeneralment 9 settijiet) ta 'punti korrispondenti u l-użu tal-metodu tal-inqas kwadri biex issolvi l-matriċi tat-trasformazzjoni.
6. Manutenzjoni u manutenzjoni ta' quadcopters:
1. Manutenzjoni ta 'kuljum: inklużi spezzjonijiet regolari tad-dehra tar-robot, il-konnessjoni ta' kull ġonta, l-istatus tax-xogħol tas-sensuri, eċċ., Biex jiġi żgurat it-tħaddim normali tar-robot. Fl-istess ħin, huwa meħtieġ li l-ambjent tax-xogħol tar-robot jinżamm nadif u niexef, u tiġi evitata l-influwenza ta 'trab, tbajja taż-żejt, eċċ fuq ir-robot.
2. Manutenzjoni regolari: Skont l-użu tar-robot u r-rakkomandazzjonijiet tal-manifattur, iżżomm ir-robot regolarment, bħal sostituzzjoni taż-żejt lubrikanti, tindif tal-filtri, verifika tas-sistemi elettriċi, eċċ Ix-xogħol ta 'manutenzjoni jista' jestendi l-ħajja tas-servizz tar-robots, itejjeb ix-xogħol tagħhom effiċjenza u stabbiltà.
Hemm differenza sinifikanti fl-ispiża bejn robot ta 'erba' assi u robot ta 'sitt assi?
1. Kost tal-komponent ewlieni 4:
1. Reducer: Reducer huwa komponent importanti tal-ispiża tar-robot. Minħabba n-numru kbir ta 'ġonot, sitt robots tal-assi jeħtieġu aktar reducers, u ħafna drabi jkollhom rekwiżiti ogħla ta' preċiżjoni u kapaċità ta 'tagħbija, li jistgħu jeħtieġu reducers ta' kwalità ogħla. Pereżempju, ir-reducers RV jistgħu jintużaw f'xi oqsma ewlenin, filwaqt li erba 'robots tal-assi għandhom rekwiżiti relattivament aktar baxxi għal reducers. F'xi xenarji ta 'applikazzjoni, l-ispeċifikazzjonijiet u l-kwalità tar-reducers użati jistgħu jkunu aktar baxxi minn dawk ta' sitt robots tal-assi, għalhekk l-ispiża tar-reducers għal sitt robots tal-assi se tkun ogħla.
2. Servo muturi: Il-kontroll tal-moviment ta 'sitt robots tal-assi huwa aktar kumpless, li jeħtieġ aktar servo muturi biex jikkontrollaw b'mod preċiż il-moviment ta' kull ġonta, u rekwiżiti ta 'prestazzjoni ogħla għal servo motors biex jiksbu rispons ta' azzjoni veloċi u preċiż, li jżid l-ispiża tas-servo muturi għal sitt robots tal-assi. Erba 'robots tal-assi għandhom inqas ġonot, li jeħtieġu relattivament inqas servo muturi u rekwiżiti ta' prestazzjoni aktar baxxi, li jirriżultaw fi spejjeż aktar baxxi.
2. Spiża tas-sistema ta 'kontroll: Is-sistema ta' kontroll ta 'robot ta' sitt assi teħtieġ li timmaniġġja aktar informazzjoni konġunta ta 'moviment u ppjanar kumpless ta' trajettorja ta 'moviment, li tirriżulta f'kumplessità ogħla ta' algoritmi ta 'kontroll u softwer, kif ukoll spejjeż ogħla ta' żvilupp u debugging. B'kuntrast, il-kontroll tal-moviment ta 'robot ta' erba 'assi huwa relattivament sempliċi, u l-ispiża tas-sistema ta' kontroll hija relattivament baxxa.
3. Spejjeż ta 'R&D u disinn: Id-diffikultà tad-disinn ta' sitt robots tal-assi hija akbar, u teħtieġ aktar teknoloġija ta 'inġinerija u investiment fl-R&D biex tiżgura l-prestazzjoni u l-affidabbiltà tagħhom. Pereżempju, id-disinn tal-istruttura konġunta, il-kinematika u l-analiżi tad-dinamika ta 'sitt robots tal-assi jeħtieġu riċerka u ottimizzazzjoni aktar fil-fond, filwaqt li l-istruttura ta' erba 'robots tal-assi hija relattivament sempliċi u l-ispiża tad-disinn tar-riċerka u l-iżvilupp hija relattivament baxxa.
4. Spejjeż tal-manifattura u tal-assemblaġġ: Sitt robots tal-assi għandhom numru akbar ta 'komponenti, u l-proċessi ta' manifattura u assemblaġġ huma aktar kumplessi, li jeħtieġu rekwiżiti ta 'preċiżjoni u proċess ogħla, li jwassal għal żieda fl-ispejjeż tal-manifattura u l-assemblaġġ tagħhom. L-istruttura ta 'robot ta' erba 'assi hija relattivament sempliċi, il-proċess ta' manifattura u assemblaġġ huwa relattivament faċli, u l-ispiża hija wkoll relattivament baxxa.
Madankollu, id-differenzi speċifiċi fl-ispejjeż se jkunu influwenzati wkoll minn fatturi bħall-marka, il-parametri tal-prestazzjoni, u l-konfigurazzjonijiet funzjonali. F'xi xenarji ta 'applikazzjoni low-end, id-differenza fl-ispiża bejn erba' robots tal-assi u sitt robots tal-assi tista 'tkun relattivament żgħira; Fil-qasam tal-applikazzjoni high-end, l-ispiża ta 'robot ta' sitt assi tista 'tkun ferm ogħla minn dik ta' robot ta 'erba' assi.
Ħin tal-post: Nov-08-2024
