Id-disinn strutturali ta 'robotjiddetermina l-funzjonalità, il-prestazzjoni u l-ambitu tal-applikazzjoni tiegħu. Ir-robots huma tipikament magħmulin minn partijiet multipli, kull waħda bil-funzjoni u r-rwol speċifiku tagħha. Din li ġejja hija kompożizzjoni tipika tal-istruttura tar-robot u l-funzjonijiet ta 'kull parti:
1. Body/Chassis
Definizzjoni: Il-qafas ewlieni ta 'robot użat biex jappoġġja u jgħaqqad komponenti oħra.
Materjali: Ligi ta 'saħħa għolja, plastiks, jew materjali komposti huma ġeneralment użati.
• Funzjoni:
• Appoġġ u jipproteġi l-komponenti interni.
Ipprovdi l-pedament għall-installazzjoni ta 'komponenti oħra.
Tiżgura l-istabbiltà u r-riġidità tal-istruttura ġenerali.
2. Konġunti/Atturi
Definizzjoni: Il-partijiet li jiċċaqilqu li jippermettu li robot jiċċaqlaq.
• Tip:
Muturi elettriċi: użati għall-moviment rotazzjonali.
Attwaturi idrawliċi: użati għal movimenti li jeħtieġu torque għoli.
Attwaturi pnewmatiċi: użati għal movimenti li jeħtieġu rispons rapidu.
Servo Motors: użati għall-ippożizzjonar ta 'preċiżjoni għolja.
• Funzjoni:
Irrealizza l-moviment tar-robots.
Ikkontrolla l-veloċità, id-direzzjoni u l-forza tal-moviment.
3. Sensuri
Definizzjoni: Apparat użat biex jipperċepixxi l-ambjent estern jew l-istat tiegħu stess.
• Tip:
Sensuri tal-Pożizzjoni: bħal encoders, użati biex jiskopru pożizzjonijiet konġunti.
Sensuri tal-Forza/Torque: Użati biex jiskopru l-forzi tal-kuntatt.
Sensuri/Kameras Viżwali: Użati għar-rikonoxximent tal-immaġni u l-perċezzjoni ambjentali.
Sensuri tad-distanza, bħalsensuri ultrasoniċi u LiDAR, huma użati għall-kejl tad-distanza.
Sensuri tat-temperatura: użati biex jimmonitorjaw it-temperatura ambjentali jew interna.
Sensuri Mess: Użati biex iħossu l-mess.
Unità tal-Kejl Inerzjali (IMU): użata biex tiskopri l-aċċelerazzjoni u l-veloċità angolari.
• Funzjoni:
Ipprovdi data dwar l-interazzjoni bejn ir-robots u l-ambjent estern.
Irrealizza l-abbiltà tal-perċezzjoni tar-robots.
4. Sistema ta 'Kontroll
Definizzjoni: Sistema ta' ħardwer u softwer responsabbli biex tirċievi data tas-sensuri, tipproċessa informazzjoni, u toħroġ struzzjonijiet lill-attwaturi.
• Komponenti:
Unità Ċentrali tal-Ipproċessar (CPU): Ipproċessar kompiti komputazzjonali.
Memorja: Taħżen programmi u data.
Interfaces ta 'Input/Output: Ikkonnettja sensuri u attwaturi.
Modulu ta 'Komunikazzjoni: Implimenta komunikazzjoni ma' apparati oħra.
Software: inklużi sistemi operattivi, sewwieqa, algoritmi ta 'kontroll, eċċ.
• Funzjoni:
• Ikkontrolla l-moviment tar-robot.
Irrealizza teħid ta 'deċiżjonijiet intelliġenti ta' robots.
• Skambju ta' data ma' sistemi esterni.
5. Sistema ta 'Provvista ta' Enerġija
Definizzjoni: Apparat li jipprovdi enerġija lir-robots.
• Tip:
Batterija: Komunement użata għal robots portabbli.
Provvista ta 'Enerġija AC: Użata komunement għal robots fissi.
Provvista ta 'Enerġija DC: Adattat għal sitwazzjonijiet li jeħtieġu vultaġġ stabbli.
• Funzjoni:
Ipprovdi l-enerġija lir-robot.
Immaniġġja l-allokazzjoni u l-ħażna tal-enerġija.
6. Sistema ta 'Trażmissjoni
Definizzjoni: Sistema li tittrasferixxi l-enerġija minn attwaturi għal partijiet li jiċċaqilqu.
• Tip:
Trażmissjoni tal-Gear: Użat biex tbiddel il-veloċità u t-torque.
Trażmissjoni taċ-ċinturin: Użat għat-trażmissjoni tal-qawwa fuq distanzi twal.
Trażmissjoni tal-Katina: Adattat għal sitwazzjonijiet li jeħtieġu affidabbiltà għolja.
Trażmissjoni bil-kamin taċ-ċomb: Użat għal moviment lineari.
• Funzjoni:
Ittrasferixxi l-qawwa tal-attwatur għall-partijiet li jiċċaqilqu.
Irrealizza l-konverżjoni tal-veloċità u t-torque.
7. Manipulatur
Definizzjoni: Struttura mekkanika użata biex twettaq kompiti speċifiċi.
• Komponenti:
• Ġonot: Ikseb diversi gradi ta' moviment ta' libertà.
Effettaturi tat-tarf: użati biex iwettqu kompiti speċifiċi bħal grippers, suction cups, eċċ.
• Funzjoni:
• Ikseb ħtif u tqegħid preċiż tal-oġġett.
• Tlesti ħidmiet operattivi kumplessi.
8. Pjattaforma mobbli
Definizzjoni: Il-parti li tippermetti li robot jiċċaqlaq b'mod awtonomu.
• Tip:
Bir-roti: Adattat għal uċuħ ċatti.
Tracked: Adattat għal terreni kumplessi.
Saqajha: Adattat għal diversi terreni.
• Funzjoni:
Irrealizza l-moviment awtonomu tar-robots.
Adatta għal ambjenti tax-xogħol differenti.
sommarju
Id-disinn strutturali tar-robotshuwa proċess kumpless li jinvolvi għarfien u teknoloġija minn dixxiplini multipli. Robot komplut tipikament jikkonsisti minn korp, ġonot, sensuri, sistema ta 'kontroll, sistema ta' enerġija, sistema ta 'trażmissjoni, driegħ robotiku, u pjattaforma mobbli. Kull parti għandha l-funzjoni u r-rwol speċifiċi tagħha, li flimkien jiddeterminaw il-prestazzjoni u l-ambitu tal-applikazzjoni tar-robot. Disinn strutturali raġonevoli jista 'jgħin lir-robots jiksbu effiċjenza massima f'xenarji ta' applikazzjoni speċifiċi.
Ħin tal-post: Ottubru-18-2024
