Għaliex ir-robots ma jistgħux iwettqu l-kompiti b'mod preċiż skont il-preċiżjoni tal-pożizzjonament ripetittiv tagħhom? F'sistemi ta 'kontroll tal-moviment tar-robot, id-devjazzjoni ta' diversi sistemi ta 'koordinati hija fattur ewlieni li jaffettwa l-eżattezza u r-ripetibilità tal-moviment tar-robot. Din li ġejja hija analiżi dettaljata ta 'diversi devjazzjonijiet tas-sistema ta' koordinati:
1、 Koordinati bażi
Il-koordinata bażi hija l-punt ta 'referenza għas-sistemi kollha ta' koordinati u l-punt tat-tluq biex jiġi stabbilit il-mudell kinematiku tar-robot. Meta tibni mudell kinematiku fuq is-softwer, jekk l-issettjar tas-sistema tal-koordinati bażi ma jkunx preċiż, dan iwassal għall-akkumulazzjoni ta 'żbalji fis-sistema kollha. Dan it-tip ta 'żball jista' ma jiġix skopert faċilment waqt debugging u użu sussegwenti, peress li s-softwer jista 'jkun diġà għadda minn proċessar ta' kumpens korrispondenti internament. Madankollu, dan ma jfissirx li l-issettjar tal-koordinati bażi jistgħu jiġu injorati, peress li kwalunkwe devjazzjoni żgħira jista 'jkollha impatt sinifikanti fuq l-eżattezza tal-moviment tar-robot.
2、 koordinati DH
Il-koordinati DH (Denavit Hartenberg koordinat) hija r-referenza għal kull rotazzjoni tal-assi, użata biex tiddeskrivi l-pożizzjoni relattiva u l-qagħda bejn il-ġonot tar-robot. Meta tibni mudell kinematiku robot fuq softwer, jekk id-direzzjoni tas-sistema ta 'koordinati DH hija ssettjata b'mod żbaljat jew il-parametri ta' rabta (bħal tul, offset, angolu tat-torsjoni, eċċ.) Huma żbaljati, dan jikkawża żbalji fil-kalkolu tal-omoġenju. matriċi tat-trasformazzjoni. Dan it-tip ta 'żball se jaffettwa direttament it-trajettorja tal-moviment u l-qagħda tar-robot. Għalkemm jista 'ma jkunx faċilment skopert waqt id-debugging u l-użu minħabba mekkaniżmi ta' kumpens intern fis-softwer, fit-tul, se jkollu effetti negattivi fuq l-eżattezza u l-istabbiltà tal-moviment tar-robot.
3、 koordinati konġunti
Il-koordinati konġunti huma l-punt ta 'referenza għall-moviment konġunt, relatati mill-qrib ma' parametri bħall-proporzjon ta 'tnaqqis u l-pożizzjoni tal-oriġini ta' kull assi. Jekk ikun hemm żball bejn is-sistema ta 'koordinati konġunti u l-valur attwali, dan iwassal għal moviment konġunt mhux preċiż. Din l-ineżattezza tista 'timmanifesta bħala fenomeni bħal dewmien, tmexxija, jew tħawwad fil-moviment konġunt, li jaffettwaw serjament l-eżattezza tal-moviment u l-istabbiltà tar-robot. Biex tiġi evitata din is-sitwazzjoni, strumenti ta 'kalibrazzjoni tal-lejżer ta' preċiżjoni għolja huma ġeneralment użati biex jikkalibraw b'mod preċiż is-sistema ta 'koordinati konġunti qabel ir-robot iħalli l-fabbrika, u jiżguraw l-eżattezza tal-moviment konġunt.
4、 Koordinati tad-dinja
Il-koordinati tad-dinja huma l-punt ta 'referenza għall-moviment lineari u huma relatati ma' fatturi bħal proporzjon ta 'tnaqqis, pożizzjoni ta' oriġini, u parametri ta 'rabta. Jekk ikun hemm żball bejn is-sistema ta 'koordinati tad-dinja u l-valur attwali, dan iwassal għal moviment lineari mhux preċiż tar-robot, u b'hekk jaffettwa l-manutenzjoni tal-qagħda tal-effettur tat-tarf. Din l-ineżattezza tista' timmanifesta bħala fenomeni bħal deflessjoni, inklinazzjoni jew offset ta' l-effettitur tat-tarf, li jaffettwaw serjament l-effettività u s-sigurtà operattiva tar-robot. Għalhekk, qabel ma r-robot iħalli l-fabbrika, huwa wkoll meħtieġ li tuża strumenti ta 'kalibrazzjoni tal-lejżer biex tikkalibra b'mod preċiż is-sistema ta' koordinati dinjija biex tiżgura l-eżattezza tal-moviment lineari.
5、 koordinati Workbench
Il-koordinati tal-bank tax-xogħol huma simili għall-koordinati tad-dinja u jintużaw ukoll biex jiddeskrivu l-pożizzjoni relattiva u l-qagħda tar-robots fuq il-bank tax-xogħol. Jekk ikun hemm żball bejn is-sistema ta 'koordinati tal-bank tax-xogħol u l-valur attwali, dan jikkawża li r-robot ma jkunx jista' jiċċaqlaq b'mod preċiż f'linja dritta tul il-bank tax-xogħol issettjat. Din l-ineżattezza tista’ timmanifesta bħala r-robot jiċċaqlaq, jixxengel, jew ma jistax jilħaq il-pożizzjoni magħżula fuq il-bank tax-xogħol, li jaffettwa serjament l-effiċjenza u l-eżattezza operattiva tar-robot. Għalhekk, metaintegrazzjoni tar-robots mal-bankijiet tax-xogħol, hija meħtieġa kalibrazzjoni preċiża tas-sistema ta 'koordinati tal-bank tax-xogħol.
6、 Koordinati tal-għodda
Il-koordinati tal-għodda huma l-benchmarks li jiddeskrivu l-pożizzjoni u l-orjentazzjoni tat-tarf tal-għodda relattiva għas-sistema tal-koordinati bażi tar-robot. Jekk ikun hemm żball bejn is-sistema ta 'koordinati tal-għodda u l-valur attwali, dan jirriżulta fl-inkapaċità li twettaq mozzjoni preċiża tat-trajettorja bbażata fuq il-punt tat-tmiem kalibrat matul il-proċess ta' trasformazzjoni tal-attitudni. Din l-ineżattezza tista 'timmanifesta bħala għodda li tmejjel, inklinazzjoni, jew inkapaċità li tilħaq b'mod preċiż il-pożizzjoni magħżula matul il-proċess ta' operazzjoni, li taffettwa serjament l-eżattezza u l-effiċjenza tax-xogħol tar-robot. F'sitwazzjonijiet fejn huma meħtieġa koordinati ta 'għodda ta' preċiżjoni għolja, il-metodu ta '23 punt jista' jintuża biex tikkalibra l-għodda u l-oriġini biex tittejjeb l-eżattezza ġenerali tal-moviment. Dan il-metodu jiżgura l-eżattezza tas-sistema tal-koordinati tal-għodda billi jwettaq kejl u kalibrazzjonijiet multipli f'pożizzjonijiet u orjentazzjonijiet differenti, u b'hekk itejjeb l-eżattezza operattiva u r-ripetibbiltà tar-robot.
Id-devjazzjoni ta 'diversi sistemi ta' koordinati għandha impatt sinifikanti fuq l-eżattezza tal-moviment u l-kapaċità ta 'pożizzjonament ripetittiv tar-robots. Għalhekk, fid-disinn, manifattura u proċess ta 'debugging tas-sistemi robot, huwa meħtieġ li tingħata importanza kbira lill-kalibrazzjoni u l-kontroll ta' preċiżjoni ta 'diversi sistemi ta' koordinati biex jiġi żgurat li r-robots jistgħu jlestu b'mod preċiż u stabbli diversi kompiti.
Ħin tal-post: Diċ-03-2024
