Il-sistema ta 'kontroll robothuwa l-moħħ tar-robot, li huwa l-element ewlieni li jiddetermina l-funzjoni u l-funzjoni tar-robot. Is-sistema ta 'kontroll tirkupra sinjali ta' kmand mis-sistema tas-sewqan u l-mekkaniżmu ta 'implimentazzjoni skond il-programm ta' input, u tikkontrollahom. L-artikolu li ġej prinċipalment jintroduċi s-sistema ta 'kontroll tar-robot.
1. Is-sistema ta 'kontroll tar-robots
L-iskop ta '"kontroll" jirreferi għall-fatt li l-oġġett ikkontrollat se jġib ruħu bil-mod mistenni. Il-kundizzjoni bażika għal "kontroll" hija li tifhem il-karatteristiċi tal-oġġett ikkontrollat.
L-essenza hija li tikkontrolla t-torque tal-ħruġ tas-sewwieq. Is-sistema ta 'kontroll tar-robots
2. Il-prinċipju bażiku tax-xogħol ta 'robots
Il-prinċipju tax-xogħol huwa li jintwera u jirriproduċi; It-tagħlim, magħruf ukoll bħala tagħlim iggwidat, huwa robot ta 'gwida artifiċjali li jopera pass pass skond il-proċess ta' azzjoni attwali meħtieġ. Matul il-proċess ta 'gwida, ir-robot awtomatikament jiftakar il-qagħda, il-pożizzjoni, il-parametri tal-proċess, il-parametri tal-moviment, eċċ ta' kull azzjoni mgħallma, u awtomatikament jiġġenera programm kontinwu għall-eżekuzzjoni. Wara li tlesti t-tagħlim, sempliċement agħti lir-robot kmand tal-bidu, u r-robot awtomatikament isegwi l-azzjoni mgħallma biex ilesti l-proċess kollu;
3. Klassifikazzjoni tal-kontroll tar-robot
Skont il-preżenza jew in-nuqqas ta 'feedback, jista' jinqasam f'kontroll b'ċirku miftuħ, kontroll b'ċirku magħluq
Il-kundizzjoni ta 'kontroll preċiż ta' ċirku miftuħ: taf il-mudell tal-oġġett ikkontrollat b'mod preċiż, u dan il-mudell jibqa 'mhux mibdul fil-proċess ta' kontroll.
Skont il-kwantità ta 'kontroll mistennija, tista' tinqasam fi tliet tipi: kontroll tal-forza, kontroll tal-pożizzjoni, u kontroll ibridu.
Il-kontroll tal-pożizzjoni huwa maqsum f'kontroll tal-pożizzjoni konġunta waħda (feedback tal-pożizzjoni, feedback tal-veloċità tal-pożizzjoni, feedback tal-aċċelerazzjoni tal-veloċità tal-pożizzjoni) u kontroll tal-pożizzjoni multijoint.
Il-kontroll tal-pożizzjoni konġunta multi jista 'jinqasam f'kontroll tal-moviment dekompost, kontroll ċentralizzat tal-forza tal-kontroll, kontroll dirett tal-forza, kontroll tal-impedenza, u kontroll ibridu tal-pożizzjoni tal-forza.
4. Metodi ta 'kontroll intelliġenti
Kontroll fuzzy, kontroll adattiv, kontroll ottimali, kontroll tan-netwerk newrali, kontroll tan-netwerk newrali fuzzy, kontroll espert
5. Konfigurazzjoni tal-ħardwer u struttura tas-sistemi ta' kontroll - Ħardwer elettriku - Arkitettura tas-softwer
Minħabba t-trasformazzjoni tal-koordinati estensivi u l-operazzjonijiet ta 'interpolazzjoni involuti fil-proċess ta' kontroll ta 'robots, kif ukoll kontroll f'ħin reali ta 'livell aktar baxx. Allura, bħalissa, il-biċċa l-kbira tas-sistemi ta 'kontroll tar-robot fis-suq jużaw sistemi ta' kontroll tal-mikrokompjuters ġerarkiċi fl-istruttura, ġeneralment bl-użu ta 'sistemi ta' kontroll servo tal-kompjuter f'żewġ stadji.
6. Proċess speċifiku:
Wara li tirċievi l-istruzzjonijiet tax-xogħol imdaħħla mill-persunal, il-kompjuter ta 'kontroll prinċipali l-ewwel janalizza u jinterpreta l-istruzzjonijiet biex jiddetermina l-parametri tal-moviment tal-idejn. Imbagħad wettaq kinematika, dinamika, u operazzjonijiet ta 'interpolazzjoni, u finalment tikseb il-parametri tal-moviment koordinat ta' kull ġonta tar-robot. Dawn il-parametri jinħarġu għall-istadju tal-kontroll servo permezz ta 'linji ta' komunikazzjoni bħala sinjali mogħtija għal kull sistema ta 'kontroll servo konġunt. Is-servo driver fuq il-ġonta jikkonverti dan is-sinjal f'D/A u jmexxi kull ġonta biex jipproduċi moviment koordinat.
Sensuri feedback is-sinjali tal-output tal-moviment ta 'kull ġonta lura lill-kompjuter tal-livell tal-kontroll servo biex jiffurmaw kontroll lokali magħluq, li jikseb kontroll preċiż tal-moviment tar-robot fl-ispazju.
7. Hemm żewġ metodi ta 'kontroll għall-kontroll tal-moviment ibbażat fuq PLC:
① Uża l-port tal-output ta 'PLCbiex tiġġenera kmandi tal-polz biex issuq il-mutur, waqt li tuża I/O universali jew komponenti tal-għadd biex tikseb kontroll tal-pożizzjoni b'ċirku magħluq tal-mutur servo
② Il-kontroll tal-pożizzjoni b'ċirku magħluq tal-mutur jinkiseb bl-użu ta 'modulu ta' kontroll tal-pożizzjoni estiż esternament tal-PLC. Dan il-metodu prinċipalment juża kontroll tal-polz b'veloċità għolja, li jappartjeni għall-metodu ta 'kontroll tal-pożizzjoni. Ġeneralment, il-kontroll tal-pożizzjoni huwa metodu ta 'kontroll tal-pożizzjoni minn punt għal punt.
Ħin tal-post: Diċ-15-2023
