1. Mod ta 'Kontroll minn Punt għal Punt
Is-sistema ta 'kontroll tal-punt hija fil-fatt sistema servo ta' pożizzjoni, u l-istruttura u l-kompożizzjoni bażika tagħhom huma bażikament l-istess, iżda l-fokus huwa differenti, u l-kumplessità tal-kontroll hija wkoll differenti. Sistema ta 'kontroll tal-punt ġeneralment tinkludi l-attwatur mekkaniku finali, mekkaniżmu ta' trasmissjoni mekkanika, element ta 'enerġija, kontrollur, apparat ta' kejl tal-pożizzjoni, eċċ. L-attwatur mekkaniku huwa l-komponent ta 'azzjoni li jikkompleta r-rekwiżiti funzjonali, bħalid-driegħ robotiku ta 'robot tal-iwweldjar, il-bank tax-xogħol ta 'magna tal-magni CNC, eċċ F'sens wiesa', l-attwaturi jinkludu wkoll komponenti ta 'appoġġ tal-moviment bħal binarji ta' gwida, li għandhom rwol kruċjali fl-eżattezza tal-pożizzjonament.
Dan il-metodu ta 'kontroll jikkontrolla biss il-pożizzjoni u l-qagħda ta' ċerti punti diskreti speċifikati tal-attwatur tat-terminal tar-robot industrijali fl-ispazju tax-xogħol. Fil-kontroll, ir-robots industrijali huma meħtieġa biss li jimxu malajr u b'mod preċiż bejn il-punti li jmissu magħhom, mingħajr ma jeħtieġu li t-trajettorja tal-punt fil-mira tilħaq il-punt fil-mira. L-eżattezza tal-pożizzjonament u l-ħin meħtieġ għall-moviment huma ż-żewġ indikaturi tekniċi ewlenin ta 'dan il-metodu ta' kontroll. Dan il-metodu ta 'kontroll għandu l-karatteristiċi ta' implimentazzjoni sempliċi u preċiżjoni baxxa ta 'pożizzjonament. Għalhekk, huwa komunement użat għat-tagħbija u l-ħatt, l-iwweldjar fuq il-post, u t-tqegħid ta 'komponenti fuq bordijiet taċ-ċirkwiti, li jeħtieġu biss li l-pożizzjoni u l-qagħda tal-attwatur terminali jkunu preċiżi fil-punt fil-mira. Dan il-metodu huwa relattivament sempliċi, iżda huwa diffiċli li tinkiseb preċiżjoni ta 'pożizzjonament ta' 2-3 μ m.
2. Metodu ta 'kontroll kontinwu tat-trajettorja
Dan il-metodu ta 'kontroll jikkontrolla kontinwament il-pożizzjoni u l-qagħda ta' l-effettur tat-tarf ta 'robot industrijali fl-ispazju tax-xogħol, u jeħtieġ li jsegwi b'mod strett it-trajettorja u l-veloċità predeterminati biex jimxu f'ċerta medda ta' preċiżjoni, b'veloċità kontrollabbli, trajettorja bla xkiel, u moviment stabbli, sabiex jitlesta l-kompitu tal-operazzjoni. Fosthom, l-eżattezza tat-trajettorja u l-istabbiltà tal-moviment huma ż-żewġ indikaturi l-aktar importanti.
Il-ġonot tar-robots industrijali jimxu kontinwament u b'mod sinkroniku, u l-effettituri finali tar-robots industrijali jistgħu jiffurmaw trajettorji kontinwi. L-indikaturi tekniċi ewlenin ta 'dan il-metodu ta' kontroll humal-eżattezza u l-istabbiltà tat-traċċar tat-trajettorjata 'l-effettur finali ta' robots industrijali, li huma komunement użati fl-iwweldjar bl-ark, pittura, tneħħija tax-xagħar, u robots ta 'skoperta.
3. Modalità ta 'kontroll tal-forza
Meta r-robots ilestu ħidmiet relatati mal-ambjent, bħat-tħin u l-assemblaġġ, kontroll tal-pożizzjoni sempliċi jista 'jwassal għal żbalji sinifikanti fil-pożizzjoni, li jikkawża ħsara lill-partijiet jew lill-robots. Meta r-robots jimxu f'dan l-ambjent limitat ta 'moviment, ħafna drabi jeħtieġu li jgħaqqdu l-kontroll tal-kapaċità biex jintużaw, u għandhom jużaw il-mod servo (torque). Il-prinċipju ta 'dan il-metodu ta' kontroll huwa bażikament l-istess bħall-kontroll tas-servo tal-pożizzjoni, ħlief li l-input u r-rispons mhumiex sinjali tal-pożizzjoni, iżda sinjali tal-forza (torque), għalhekk is-sistema għandu jkollha sensor tat-torque b'saħħtu. Kultant, il-kontroll adattiv juża wkoll funzjonijiet ta 'sensing bħall-prossimità u li jiżżerżqu.
4. Metodi ta 'kontroll intelliġenti
Il-kontroll intelliġenti tar-robotshuwa li tikseb għarfien ta 'l-ambjent tal-madwar permezz ta' sensuri u tieħu deċiżjonijiet korrispondenti bbażati fuq il-bażi ta 'għarfien intern tagħhom. Billi tadotta teknoloġija ta 'kontroll intelliġenti, ir-robot għandu adattabilità ambjentali qawwija u kapaċità ta' tagħlim għal rashom. L-iżvilupp tat-teknoloġija ta 'kontroll intelliġenti jiddependi fuq l-iżvilupp mgħaġġel ta' intelliġenza artifiċjali, bħal netwerks newrali artifiċjali, algoritmi ġenetiċi, algoritmi ġenetiċi, sistemi esperti, eċċ Forsi dan il-metodu ta 'kontroll verament għandu t-togħma ta' intelliġenza artifiċjali għal robots industrijali, li huwa wkoll l-aktar diffiċli biex tikkontrolla. Minbarra l-algoritmi, tiddependi wkoll ħafna fuq l-eżattezza tal-komponenti.
Ħin tal-post: Lulju-05-2024
