Robot Labah-labahlazimnya menggunakan reka bentuk yang dipanggil Mekanisme Selari, yang merupakan asas struktur utamanya. Ciri-ciri mekanisme selari ialah berbilang rantai gerakan (atau rantai cawangan) disambungkan selari dengan pelantar tetap (tapak) dan pelantar bergerak (pengefektor hujung), dan rantai cawangan ini bertindak serentak untuk bersama-sama menentukan kedudukan dan sikap platform bergerak relatif kepada platform tetap.
Jenis mekanisme selari yang biasa dalam robot telefon labah-labah ialah Delta（ Δ） Struktur utama institusi terutamanya terdiri daripada bahagian berikut:
1. Plat Asas: Sebagai asas sokongan untuk keseluruhan robot, ia tetap dan biasanya disambungkan ke tanah atau struktur sokongan lain.
2. Lengan Pelakon: Satu hujung setiap lengan aktif dipasang pada platform tetap, dan hujung satu lagi disambungkan ke pautan perantaraan melalui sambungan. Lengan aktif biasanya didorong oleh motor elektrik (seperti motor servo) dan ditukar kepada gerakan linear atau putaran yang tepat melalui mekanisme pengurang dan penghantaran.
3. Pautan: Biasanya anggota tegar disambungkan ke hujung lengan aktif, membentuk bingkai tertutup segi tiga atau bentuk segiempat. Pautan ini memberikan sokongan dan panduan untuk platform mudah alih.
4. Platform mudah alih (End Effector): juga dikenali sebagai end effector, ialah bahagian telefon labah-labah di mana orang berinteraksi secara langsung dengan objek kerja, dan boleh memasang pelbagai alatan seperti grippers, cawan sedutan, muncung, dll. Platform mudah alih disambungkan ke pautan tengah melalui rod penghubung, dan menukar kedudukan dan sikap serentak dengan pergerakan lengan aktif.
5. Sendi: Lengan aktif disambungkan ke pautan perantaraan, dan pautan perantaraan disambungkan ke platform bergerak melalui sendi berputar berketepatan tinggi atau engsel bola, memastikan setiap rantai cawangan boleh bergerak secara bebas dan harmoni.
Reka bentuk mekanisme selari badan manusia telefon labah-labah mempunyai kelebihan berikut:
Kelajuan tinggi: Disebabkan oleh operasi serentak pelbagai cabang mekanisme selari, tiada darjah kebebasan yang berlebihan semasa proses gerakan, mengurangkan panjang dan jisim rantai gerakan, dengan itu mencapai tindak balas gerakan berkelajuan tinggi.
Ketepatan tinggi: Kekangan geometri mekanisme selari adalah kuat, dan pergerakan setiap rantai cawangan saling dikekang, yang kondusif untuk meningkatkan ketepatan kedudukan berulang. Melalui reka bentuk mekanikal yang tepat dan kawalan servo berketepatan tinggi, Robot Spider boleh mencapai ketepatan kedudukan tahap sub milimeter.
Ketegaran yang kuat: Struktur rod penyambung segi tiga atau poligon mempunyai ketegaran yang baik, boleh menahan beban yang tinggi dan mengekalkan prestasi dinamik yang baik, dan sesuai untuk pengendalian bahan berkelajuan tinggi dan berketepatan tinggi, pemasangan, pemeriksaan dan tugas-tugas lain.
Struktur padat: Berbanding dengan mekanisme siri (seperti sirirobot enam paksi), ruang gerakan mekanisme selari tertumpu di antara platform tetap dan mudah alih, menjadikan struktur keseluruhan lebih padat dan menduduki ruang yang kurang, menjadikannya sangat sesuai untuk bekerja dalam persekitaran terhad ruang.
Ringkasnya, badan utama robot telefon labah-labah menggunakan reka bentuk mekanisme selari, terutamanya mekanisme Delta, yang memberikan robot dengan ciri-ciri seperti kelajuan tinggi, ketepatan tinggi, ketegaran yang kuat, dan struktur padat, menjadikannya berfungsi dengan baik dalam pembungkusan, pengasingan, pengendalian dan aplikasi lain.
Masa siaran: Apr-26-2024
