Robot deltaialah sejenis robot selari yang biasa digunakan dalam automasi industri. Ia terdiri daripada tiga lengan yang disambungkan ke pangkalan yang sama, dengan setiap lengan terdiri daripada satu siri pautan yang disambungkan oleh sendi. Lengan dikawal oleh motor dan penderia untuk bergerak dengan cara yang diselaraskan, membolehkan robot melakukan tugas yang kompleks dengan kelajuan dan ketepatan. Dalam artikel ini, kita akan membincangkan cara kerja asas sistem kawalan robot delta, termasuk algoritma kawalan, penderia dan penggerak.
Algoritma Kawalan
Algoritma kawalan robot delta adalah nadi sistem kawalan. Ia bertanggungjawab untuk memproses isyarat input daripada penderia robot dan menterjemahkannya ke dalam arahan gerakan untuk motor. Algoritma kawalan dilaksanakan pada pengawal logik boleh atur cara (PLC) atau mikropengawal, yang tertanam dalam sistem kawalan robot.
Algoritma kawalan terdiri daripada tiga komponen utama: kinematik, perancangan trajektori, dan kawalan maklum balas. Kinematik menerangkan hubungan antarasudut sendi robot dan kedudukannyadan orientasi kesan akhir robot (biasanya pencengkam atau alat). Perancangan trajektori melibatkan penjanaan arahan gerakan untuk memindahkan robot dari kedudukan semasa ke kedudukan yang dikehendaki mengikut laluan yang ditentukan. Kawalan maklum balas melibatkan melaraskan pergerakan robot berdasarkan isyarat maklum balas luaran (cth bacaan sensor) untuk memastikan robot mengikut trajektori yang dikehendaki dengan tepat.
Penderia
Sistem kawalan robot deltabergantung pada set penderia untuk memantau pelbagai aspek prestasi robot, seperti kedudukan, halaju dan pecutannya. Penderia yang paling biasa digunakan dalam robot delta ialah pengekod optik, yang mengukur putaran sendi robot. Penderia ini memberikan maklum balas kedudukan sudut kepada algoritma kawalan, membolehkannya menentukan kedudukan dan halaju robot dalam masa nyata.
Satu lagi jenis penderia penting yang digunakan dalam robot delta ialah penderia daya, yang mengukur daya dan tork yang digunakan oleh efektor akhir robot. Penderia ini membolehkan robot melakukan tugas terkawal daya, seperti menggenggam objek rapuh atau menggunakan jumlah daya yang tepat semasa operasi pemasangan.
Penggerak
Sistem kawalan robot delta bertanggungjawab untuk mengawal pergerakan robot melalui satu set penggerak. Penggerak yang paling biasa digunakan dalam robot delta ialah motor elektrik, yang memacu sendi robot melalui gear atau tali pinggang. Motor dikawal oleh algoritma kawalan, yang menghantar arahan pergerakan yang tepat berdasarkan input daripada penderia robot.
Selain motor, robot delta juga boleh menggunakan jenis penggerak lain, seperti penggerak hidraulik atau pneumatik, bergantung pada keperluan aplikasi khusus.
Kesimpulannya, sistem kawalan robot delta adalah sistem yang kompleks dan sangat dioptimumkan yang membolehkan robot melakukan tugasan dengan kelajuan dan ketepatan tinggi. Algoritma kawalan ialah nadi sistem, memproses isyarat input daripada penderia robot dan mengawal pergerakan robot melalui satu set penggerak. Penderia dalam robot delta memberikan maklum balas tentang kedudukan, halaju dan pecutan robot, manakala penggerak memacu pergerakan robot dengan cara yang diselaraskan. Dengan menggabungkan algoritma kawalan tepat dengan teknologi sensor dan penggerak termaju, robot delta mengubah cara automasi industri dilakukan.
Masa siaran: Sep-27-2024
