Jenis tindakan robot boleh dibahagikan terutamanya kepada tindakan bersama, tindakan linear, tindakan A-arka dan tindakan C-arka, yang setiap satunya mempunyai peranan dan senario aplikasinya yang khusus:
1. Gerakan Bersama(J):
Gerakan bersama ialah sejenis tindakan di mana robot bergerak ke kedudukan tertentu dengan mengawal sudut setiap paksi sendi secara bebas. Dalam pergerakan sendi, robot tidak mengambil berat tentang trajektori dari titik permulaan ke titik sasaran, tetapi secara langsung melaraskan sudut setiap paksi untuk mencapai kedudukan sasaran.
Fungsi: Pergerakan sendi sesuai untuk situasi di mana robot perlu cepat dialihkan ke kedudukan tertentu tanpa mengambil kira laluan. Ia biasanya digunakan untuk meletakkan robot sebelum memulakan operasi yang tepat atau dalam situasi kedudukan kasar di mana kawalan trajektori tidak diperlukan.
2. Gerakan Linear(L):
Tindakan linear merujuk kepada pergerakan tepat robot dari satu titik ke titik lain di sepanjang laluan linear. Dalam gerakan linear, pengesan akhir (TCP) alat robot akan mengikuti trajektori linear, walaupun trajektori tidak linear dalam ruang bersama.
Fungsi: Gerakan linear biasanya digunakan dalam situasi di mana operasi yang tepat perlu dilakukan di sepanjang laluan lurus, seperti mengimpal, memotong, mengecat, dll., kerana operasi ini selalunya memerlukan hujung alat untuk mengekalkan arah dan hubungan kedudukan yang berterusan pada permukaan kerja.
3. Gerakan Arka (A):
Pergerakan melengkung merujuk kepada cara melakukan gerakan bulat melalui titik perantaraan (titik peralihan). Dalam jenis tindakan ini, robot akan bergerak dari titik permulaan ke titik peralihan, dan kemudian melukis lengkok dari titik peralihan sehingga titik akhir.
Fungsi: Tindakan arka A biasanya digunakan dalam situasi di mana kawalan laluan arka diperlukan, seperti tugas mengimpal dan menggilap tertentu, di mana pemilihan titik peralihan boleh mengoptimumkan kelancaran dan kelajuan gerakan.
4. Gerakan Arka Pekeliling(C):
Tindakan lengkok C ialah gerakan bulat yang dicapai dengan mentakrifkan titik permulaan dan penamat lengkok, serta titik tambahan (titik lulus) pada lengkok. Kaedah ini membenarkan kawalan yang lebih tepat bagi laluan arka, kerana ia tidak bergantung pada titik peralihan seperti tindakan A-arka.
Fungsi: Tindakan arka C juga sesuai untuk tugas yang memerlukan trajektori arka, tetapi berbanding dengan tindakan arka A, ia boleh memberikan kawalan arka yang lebih tepat dan sesuai untuk tugas pemesinan ketepatan dengan keperluan ketat untuk laluan arka. Setiap jenis tindakan mempunyai kelebihan khusus dan senario yang berkenaan, dan apabila robot pengaturcaraan, adalah perlu untuk memilih jenis tindakan yang sesuai berdasarkan keperluan aplikasi tertentu.
Pergerakan sendi sesuai untuk kedudukan pantas, manakala pergerakan linear dan bulat sesuai untuk operasi tepat yang memerlukan kawalan laluan. Dengan menggabungkan jenis tindakan ini, robot boleh melengkapkan urutan tugas yang kompleks dan mencapai pengeluaran automatik berketepatan tinggi.
Masa siaran: Jul-29-2024
