Sambungan robot ialah unit asas yang membentuk struktur mekanikal robot, dan pelbagai pergerakan robot boleh dicapai melalui gabungan sendi. Di bawah ialah beberapa jenis sambungan robot biasa dan kaedah sambungannya.
1. Revolusi Bersama
Definisi: Sendi yang membolehkan putaran sepanjang paksi, serupa dengan pergelangan tangan atau siku badan manusia.
ciri:
Darjah kebebasan tunggal: putaran mengelilingi hanya satu paksi dibenarkan.
• Sudut putaran: Ia boleh menjadi julat sudut terhad atau putaran tak terhingga (putaran berterusan).
Permohonan:
Robot industri: digunakan untuk mencapai pergerakan putaran senjata.
Robot servis: digunakan untuk memutar kepala atau lengan.
Kaedah sambungan:
Sambungan terus: Sambungan didorong terus untuk berputar oleh motor.
• Sambungan pengurang: Gunakan pengurang untuk mengurangkan kelajuan motor dan meningkatkan tork.
2. Sendi Prismatik
Definisi: Sendi yang membenarkan pergerakan linear di sepanjang paksi, serupa dengan lanjutan dan pengecutan lengan manusia.
ciri:
Darjah kebebasan tunggal: hanya membenarkan pergerakan linear sepanjang satu paksi.
Anjakan linear: Ia boleh menjadi julat anjakan terhad atau jarak anjakan yang besar.
Permohonan:
Robot Longmen: digunakan untuk mencapai gerakan linear sepanjang paksi XY.
Robot susun: digunakan untuk pengendalian atas dan bawah barang.
Kaedah sambungan:
Sambungan skru: Pergerakan linear dicapai melalui penyelarasan skru dan nat.
Sambungan panduan linear: Gunakan panduan linear dan peluncur untuk mencapai gerakan linear yang licin.
3. Sendi Tetap
Definisi: Sendi yang tidak membenarkan sebarang gerakan relatif, terutamanya digunakan untuk membaiki dua komponen.
ciri:
• Sifar darjah kebebasan: tidak memberikan sebarang darjah kebebasan pergerakan.
Sambungan tegar: Pastikan tiada pergerakan relatif antara dua komponen.
Permohonan:
Pangkalan robot: digunakan untuk menetapkan struktur asas robot.
Bahagian tetap lengan robot: digunakan untuk menyambungkan segmen tetap sendi yang berbeza.
Kaedah sambungan:
Kimpalan: tetapkan dua komponen secara kekal.
Sambungan skru: Ia boleh dibuka dengan mengetatkan dengan skru.
4. Gabungan Komposit
Definisi: Sendi yang menggabungkan fungsi putaran dan terjemahan untuk mencapai pergerakan yang lebih kompleks.
ciri:
• Pelbagai darjah kebebasan: boleh mencapai kedua-dua putaran dan terjemahan secara serentak.
Fleksibiliti tinggi: sesuai untuk situasi yang memerlukan pelbagai darjah kebebasan pergerakan.
Permohonan:
Robot kerjasama dua lengan: digunakan untuk mencapai pergerakan lengan yang kompleks.
Robot biomimetik: meniru corak gerakan kompleks organisma hidup.
Kaedah sambungan:
Motor bersepadu: Mengintegrasikan fungsi putaran dan terjemahan ke dalam satu motor.
Gabungan berbilang sendi: Mencapai pelbagai darjah pergerakan kebebasan melalui gabungan berbilang sendi kebebasan darjah tunggal.
5. Sendi Sfera
Definisi: Benarkan gerakan putaran pada tiga paksi yang saling berserenjang, serupa dengan sendi bahu badan manusia.
ciri:
Tiga darjah kebebasan: boleh berputar dalam tiga arah.
Fleksibiliti tinggi: sesuai untuk aplikasi yang memerlukan pergerakan berskala besar.
Permohonan:
Robot industri enam paksi: digunakan untuk mencapai pergerakan besar-besaran lengan.
Robot servis: digunakan untuk putaran kepala atau lengan berbilang arah.
Kaedah sambungan:
Galas sfera: Tiga arah putaran dicapai melalui galas sfera.
Motor berbilang paksi: Gunakan berbilang motor untuk memacu putaran ke arah yang berbeza.
Ringkasan Kaedah Sambungan
Kaedah sambungan yang berbeza menentukan prestasi dan kebolehgunaan sambungan robot:
1. Sambungan terus: Sesuai untuk sendi robot yang kecil dan ringan, didorong terus oleh motor.
2. Sambungan pengurang: Sesuai untuk sambungan robot yang memerlukan tork yang tinggi, mengurangkan kelajuan dan meningkatkan tork melalui pengurang.
3. Sambungan skru: Sesuai untuk sambungan yang memerlukan gerakan linear, dicapai melalui gabungan skru dan nat.
4. Sambungan panduan linear: Sesuai untuk sambungan yang memerlukan gerakan linear yang licin, dicapai melalui panduan linear dan peluncur.
5. Kimpalan: Sesuai untuk komponen yang memerlukan penetapan kekal, mencapai sambungan tegar melalui kimpalan.
6. Sambungan skru: Sesuai untuk komponen yang memerlukan sambungan boleh tanggal, dicapai melalui pengancing skru.
ringkasan
Kaedah pemilihan dan penyambungan sendi robot bergantung pada keperluan aplikasi tertentu, termasuk julat gerakan, kapasiti beban, keperluan ketepatan, dll. Melalui reka bentuk dan pemilihan yang munasabah, pergerakan robot yang cekap dan fleksibel boleh dicapai. Jenis sambungan dan kaedah sambungan yang berbeza boleh digabungkan untuk memenuhi keperluan senario yang berbeza.
Masa siaran: 30-Okt-2024
