1. Prinsip asas dan struktur robot empat paksi:
1. Dari segi prinsip: Robot empat paksi terdiri daripada empat sendi yang disambungkan, setiap satunya boleh melakukan gerakan tiga dimensi. Reka bentuk ini memberikan kebolehgerakan dan kebolehsuaian yang tinggi, membolehkannya melakukan pelbagai tugas secara fleksibel dalam ruang sempit. Proses kerja melibatkan komputer kawalan utama yang menerima arahan kerja, menganalisis dan mentafsir arahan untuk menentukan parameter gerakan, melakukan operasi kinematik, dinamik dan interpolasi, dan mendapatkan parameter gerakan yang diselaraskan untuk setiap sendi. Parameter ini dikeluarkan ke peringkat kawalan servo, memacu sendi untuk menghasilkan gerakan yang diselaraskan. Penderia menyuap kembali isyarat keluaran gerakan bersama ke peringkat kawalan servo untuk membentuk kawalan gelung tertutup setempat, mencapai gerakan spatial yang tepat.
2. Dari segi struktur, ia biasanya terdiri daripada tapak, badan lengan, lengan bawah, dan pencengkam. Bahagian penggenggam boleh dilengkapi dengan alat yang berbeza mengikut keperluan yang berbeza.
2. Perbandingan antara robot empat paksi dan robot enam paksi:
1. Darjah Kebebasan: Sebuah quadcopter mempunyai empat darjah kebebasan. Dua sendi pertama boleh bebas berputar ke kiri dan kanan pada satah mendatar, manakala rod logam sendi ketiga boleh bergerak ke atas dan ke bawah dalam satah menegak atau berputar di sekitar paksi menegak, tetapi tidak boleh condong; Robot enam paksi mempunyai enam darjah kebebasan, dua sendi lebih daripada robot empat paksi, dan mempunyai keupayaan yang serupa dengan lengan dan pergelangan tangan manusia. Ia boleh mengambil komponen menghadap mana-mana arah pada satah mendatar dan meletakkannya ke dalam produk yang dibungkus pada sudut khas.
2. Senario aplikasi: Robot empat paksi sesuai untuk tugas seperti pengendalian, kimpalan, pendispensan, pemuatan dan pemunggahan yang memerlukan fleksibiliti yang agak rendah tetapi mempunyai keperluan tertentu untuk kelajuan dan ketepatan; Robot enam paksi mampu melakukan operasi yang lebih kompleks dan tepat, dan digunakan secara meluas dalam senario seperti pemasangan kompleks dan pemesinan ketepatan tinggi.
3. Kawasan aplikasi quadcopters 5:
1. Pengilangan perindustrian: mampu menggantikan buruh manual untuk menyelesaikan tugas berat, berbahaya atau berketepatan tinggi, seperti pengendalian, gam dan kimpalan dalam industri automotif dan bahagian motosikal; Pemasangan, ujian, pematerian, dsb. dalam industri produk elektronik.
2. Bidang perubatan: Digunakan untuk pembedahan invasif minima, ketepatan dan kestabilan yang tinggi menjadikan operasi pembedahan lebih tepat dan selamat, mengurangkan masa pemulihan pesakit.
3. Logistik dan pergudangan: Pemindahan automatik barangan dari satu lokasi ke lokasi lain, meningkatkan kecekapan pergudangan dan logistik.
4. Pertanian: Ia boleh digunakan pada kebun dan rumah hijau untuk menyelesaikan tugas seperti memetik buah, mencantas, dan menyembur, meningkatkan kecekapan dan kualiti pengeluaran pertanian.
4. Pengaturcaraan dan Kawalan Robot Empat Paksi:
1. Pengaturcaraan: Ia adalah perlu untuk menguasai bahasa pengaturcaraan dan perisian robot, menulis atur cara mengikut keperluan tugas tertentu, dan mencapai kawalan gerakan dan pengendalian robot. Melalui perisian ini, robot boleh dikendalikan dalam talian, termasuk sambungan dengan pengawal, menghidupkan kuasa servo, regresi asal, pergerakan inci, pengesanan titik dan fungsi pemantauan.
2. Kaedah kawalan: Ia boleh dikawal melalui PLC dan pengawal lain, atau dikawal secara manual melalui loket pengajaran. Apabila berkomunikasi dengan PLC, adalah perlu untuk menguasai protokol komunikasi dan kaedah konfigurasi yang berkaitan untuk memastikan komunikasi normal antara robot dan PLC.
5. Penentukuran mata tangan quadcopter:
1. Tujuan: Dalam aplikasi robot praktikal, selepas melengkapkan robot dengan penderia visual, adalah perlu untuk menukar koordinat dalam sistem koordinat visual kepada sistem koordinat robot. Penentukuran mata tangan adalah untuk mendapatkan matriks transformasi daripada sistem koordinat visual kepada sistem koordinat robot.
2. Kaedah: Untuk robot satah empat paksi, memandangkan kawasan yang ditangkap oleh kamera dan dikendalikan oleh lengan robot adalah kedua-dua satah, tugas penentukuran mata tangan boleh diubah menjadi pengiraan transformasi affine antara kedua-dua satah. Biasanya, "kaedah 9 mata" digunakan, yang melibatkan pengumpulan data daripada lebih daripada 3 set (biasanya 9 set) mata yang sepadan dan menggunakan kaedah kuasa dua terkecil untuk menyelesaikan matriks transformasi.
6. Penyelenggaraan dan penyelenggaraan quadcopters:
1. Penyelenggaraan harian: termasuk pemeriksaan tetap penampilan robot, sambungan setiap sendi, status kerja sensor, dll., untuk memastikan operasi normal robot. Pada masa yang sama, adalah perlu untuk memastikan persekitaran kerja robot bersih dan kering, dan mengelakkan pengaruh habuk, kotoran minyak, dan lain-lain pada robot.
2. Penyelenggaraan tetap: Mengikut penggunaan robot dan cadangan pengilang, sentiasa menyelenggara robot, seperti menggantikan minyak pelincir, membersihkan penapis, memeriksa sistem elektrik, dll. Kerja penyelenggaraan boleh memanjangkan hayat perkhidmatan robot, meningkatkan kerja mereka kecekapan dan kestabilan.
Adakah terdapat perbezaan kos yang ketara antara robot empat paksi dan robot enam paksi?
1. Kos komponen teras 4:
1. Reducer: Reducer ialah komponen penting dalam kos robot. Oleh kerana bilangan penyambung yang banyak, robot enam paksi memerlukan lebih banyak pengurang, dan selalunya mempunyai ketepatan yang lebih tinggi dan keperluan kapasiti beban, yang mungkin memerlukan pengurangan kualiti yang lebih tinggi. Sebagai contoh, pengurang RV boleh digunakan di beberapa kawasan utama, manakala robot empat paksi mempunyai keperluan yang lebih rendah untuk pengurang. Dalam sesetengah senario aplikasi, spesifikasi dan kualiti pengurang yang digunakan mungkin lebih rendah daripada robot enam paksi, jadi kos pengurang untuk robot enam paksi akan lebih tinggi.
2. Motor servo: Kawalan pergerakan robot enam paksi adalah lebih kompleks, memerlukan lebih banyak motor servo untuk mengawal gerakan setiap sendi dengan tepat, dan keperluan prestasi yang lebih tinggi untuk motor servo untuk mencapai tindak balas tindakan yang cepat dan tepat, yang meningkatkan kos servo motor untuk robot enam paksi. Robot empat paksi mempunyai sambungan yang lebih sedikit, memerlukan motor servo yang agak sedikit dan keperluan prestasi yang lebih rendah, menyebabkan kos yang lebih rendah.
2. Kos sistem kawalan: Sistem kawalan robot enam paksi perlu mengendalikan lebih banyak maklumat gerakan bersama dan perancangan trajektori gerakan yang kompleks, menghasilkan kerumitan algoritma dan perisian kawalan yang lebih tinggi, serta kos pembangunan dan penyahpepijatan yang lebih tinggi. Sebaliknya, kawalan pergerakan robot empat paksi agak mudah, dan kos sistem kawalan agak rendah.
3. Kos R&D dan reka bentuk: Kesukaran reka bentuk robot enam paksi adalah lebih besar, memerlukan lebih banyak teknologi kejuruteraan dan pelaburan R&D untuk memastikan prestasi dan kebolehpercayaan mereka. Sebagai contoh, reka bentuk struktur bersama, kinematik dan analisis dinamik enam paksi robot memerlukan penyelidikan dan pengoptimuman yang lebih mendalam, manakala struktur empat paksi robot adalah agak mudah dan kos reka bentuk penyelidikan dan pembangunan adalah agak rendah.
4. Kos pembuatan dan pemasangan: Robot enam paksi mempunyai bilangan komponen yang lebih besar, dan proses pembuatan dan pemasangan adalah lebih kompleks, memerlukan ketepatan yang lebih tinggi dan keperluan proses, yang membawa kepada peningkatan dalam kos pembuatan dan pemasangannya. Struktur robot empat paksi agak mudah, proses pembuatan dan pemasangan agak mudah, dan kosnya juga agak rendah.
Walau bagaimanapun, perbezaan kos khusus juga akan dipengaruhi oleh faktor seperti jenama, parameter prestasi dan konfigurasi fungsi. Dalam sesetengah senario aplikasi peringkat rendah, perbezaan kos antara robot empat paksi dan robot enam paksi mungkin agak kecil; Dalam bidang aplikasi mewah, kos robot enam paksi mungkin jauh lebih tinggi daripada robot empat paksi.
Masa siaran: Nov-08-2024
