Reka bentuk struktur robotmenentukan fungsi, prestasi dan skop aplikasinya. Robot biasanya terdiri daripada berbilang bahagian, masing-masing dengan fungsi dan peranan tertentu. Berikut ialah komposisi struktur robot biasa dan fungsi setiap bahagian:
1. Badan/Casis
Definisi: Rangka kerja utama robot yang digunakan untuk menyokong dan menyambungkan komponen lain.
Bahan: Aloi kekuatan tinggi, plastik atau bahan komposit biasanya digunakan.
• Fungsi:
• Menyokong dan melindungi komponen dalaman.
Sediakan asas untuk memasang komponen lain.
Pastikan kestabilan dan ketegaran keseluruhan struktur.
2. Sendi/Pelakon
Definisi: Bahagian bergerak yang membolehkan robot bergerak.
• Jenis:
Motor Elektrik: digunakan untuk gerakan putaran.
Penggerak hidraulik: digunakan untuk pergerakan yang memerlukan tork yang tinggi.
Penggerak pneumatik: digunakan untuk pergerakan yang memerlukan tindak balas pantas.
Servo Motors: digunakan untuk kedudukan ketepatan tinggi.
• Fungsi:
Menyedari pergerakan robot.
Kawal kelajuan, arah dan daya pergerakan.
3. Penderia
Definisi: Peranti yang digunakan untuk melihat persekitaran luaran atau keadaannya sendiri.
• Jenis:
Penderia Kedudukan: seperti pengekod, digunakan untuk mengesan kedudukan bersama.
Penderia Daya/Tork: Digunakan untuk mengesan daya sentuhan.
Penderia Visual/Kamera: Digunakan untuk pengecaman imej dan persepsi alam sekitar.
Penderia jarak, sepertisensor ultrasonik dan LiDAR, digunakan untuk pengukuran jarak.
Penderia suhu: digunakan untuk memantau suhu persekitaran atau dalaman.
Penderia Taktil: Digunakan untuk mengesan sentuhan.
Unit Pengukuran Inersia (IMU): digunakan untuk mengesan pecutan dan halaju sudut.
• Fungsi:
Menyediakan data tentang interaksi antara robot dan persekitaran luaran.
Menyedari keupayaan persepsi robot.
4. Sistem Kawalan
Definisi: Sistem perkakasan dan perisian yang bertanggungjawab untuk menerima data sensor, memproses maklumat dan mengeluarkan arahan kepada penggerak.
• Komponen:
Unit Pemprosesan Pusat (CPU): Memproses tugas pengiraan.
Memori: Menyimpan program dan data.
Antara Muka Input/Output: Sambungkan penderia dan penggerak.
Modul Komunikasi: Melaksanakan komunikasi dengan peranti lain.
Perisian: termasuk sistem pengendalian, pemacu, algoritma kawalan, dsb.
• Fungsi:
• Kawal pergerakan robot.
Realisasikan pembuatan keputusan pintar robot.
• Bertukar data dengan sistem luaran.
5. Sistem Bekalan Kuasa
Definisi: Peranti yang membekalkan tenaga kepada robot.
• Jenis:
Bateri: Biasa digunakan untuk robot mudah alih.
Bekalan Kuasa AC: Biasa digunakan untuk robot tetap.
Bekalan Kuasa DC: Sesuai untuk situasi yang memerlukan voltan stabil.
• Fungsi:
Memberi kuasa kepada robot.
Menguruskan peruntukan dan penyimpanan tenaga.
6. Sistem Penghantaran
Definisi: Sistem yang memindahkan kuasa daripada penggerak kepada bahagian yang bergerak.
• Jenis:
Transmisi Gear: Digunakan untuk menukar kelajuan dan tork.
Penghantaran Tali Pinggang: Digunakan untuk menghantar kuasa pada jarak jauh.
Penghantaran Rantaian: Sesuai untuk situasi yang memerlukan kebolehpercayaan yang tinggi.
Penghantaran Skru Plumbum: Digunakan untuk gerakan linear.
• Fungsi:
Pindahkan kuasa penggerak ke bahagian yang bergerak.
Realisasikan penukaran kelajuan dan tork.
7. Manipulator
Definisi: Struktur mekanikal yang digunakan untuk melaksanakan tugas tertentu.
• Komponen:
• Sendi: Mencapai pelbagai darjah pergerakan kebebasan.
Pengesan akhir: digunakan untuk melaksanakan tugas tertentu seperti pencengkam, cawan sedutan, dsb.
• Fungsi:
• Mencapai genggaman dan penempatan objek yang tepat.
• Selesaikan tugas operasi yang kompleks.
8. Platform Mudah Alih
Definisi: Bahagian yang membolehkan robot bergerak secara autonomi.
• Jenis:
Beroda: Sesuai untuk permukaan rata.
Dijejaki: Sesuai untuk rupa bumi yang kompleks.
Berkaki: Sesuai untuk pelbagai rupa bumi.
• Fungsi:
Realisasikan pergerakan autonomi robot.
Menyesuaikan diri dengan persekitaran kerja yang berbeza.
ringkasan
Reka bentuk struktur robotadalah proses kompleks yang melibatkan pengetahuan dan teknologi daripada pelbagai disiplin. Robot yang lengkap biasanya terdiri daripada badan, sendi, penderia, sistem kawalan, sistem kuasa, sistem penghantaran, lengan robot dan platform mudah alih. Setiap bahagian mempunyai fungsi dan peranan tertentu, yang bersama-sama menentukan prestasi dan skop penggunaan robot. Reka bentuk struktur yang munasabah boleh membolehkan robot mencapai kecekapan maksimum dalam senario aplikasi tertentu.
Masa siaran: 18-Okt-2024
