Mengapakah robot tidak dapat melaksanakan tugas dengan tepat mengikut ketepatan kedudukan berulangnya? Dalam sistem kawalan gerakan robot, sisihan pelbagai sistem koordinat adalah faktor utama yang mempengaruhi ketepatan gerakan dan kebolehulangan robot. Berikut ialah analisis terperinci bagi pelbagai sisihan sistem koordinat:
1, Koordinat asas
Koordinat asas ialah penanda aras untuk semua sistem koordinat dan titik permulaan untuk mewujudkan model kinematik robot. Apabila membina model kinematik pada perisian, jika tetapan sistem koordinat asas tidak tepat, ia akan membawa kepada pengumpulan ralat dalam keseluruhan sistem. Ralat jenis ini mungkin tidak mudah dikesan semasa penyahpepijatan dan penggunaan berikutnya, kerana perisian itu mungkin telah menjalani pemprosesan pampasan yang sepadan secara dalaman. Walau bagaimanapun, ini tidak bermakna bahawa tetapan koordinat asas boleh diabaikan, kerana sebarang sisihan kecil boleh memberi kesan yang ketara pada ketepatan gerakan robot.
2, koordinat DH
Koordinat DH (Denavit Hartenberg menyelaras) ialah rujukan bagi setiap putaran paksi, digunakan untuk menerangkan kedudukan relatif dan postur antara sendi robot. Apabila membina model kinematik robot pada perisian, jika arah sistem koordinat DH ditetapkan dengan tidak betul atau parameter pautan (seperti panjang, offset, sudut kilasan, dll.) tidak betul, ia akan menyebabkan ralat dalam pengiraan homogen. matriks transformasi. Ralat jenis ini secara langsung akan menjejaskan trajektori dan postur gerakan robot. Walaupun ia mungkin tidak mudah dikesan semasa penyahpepijatan dan penggunaan disebabkan oleh mekanisme pampasan dalaman dalam perisian, dalam jangka masa panjang, ia akan memberi kesan buruk pada ketepatan dan kestabilan gerakan robot.
3. Koordinat bersama
Koordinat sendi ialah penanda aras untuk gerakan bersama, berkait rapat dengan parameter seperti nisbah pengurangan dan kedudukan asal setiap paksi. Sekiranya terdapat ralat antara sistem koordinat sendi dan nilai sebenar, ia akan membawa kepada pergerakan sendi yang tidak tepat. Ketidaktepatan ini mungkin nyata sebagai fenomena seperti ketinggalan, mendahului atau bergegar dalam gerakan bersama, yang menjejaskan ketepatan gerakan dan kestabilan robot dengan serius. Untuk mengelakkan situasi ini, instrumen penentukuran laser berketepatan tinggi biasanya digunakan untuk menentukur sistem koordinat sendi dengan tepat sebelum robot meninggalkan kilang, memastikan ketepatan gerakan sendi.
4、 Koordinat dunia
Koordinat dunia ialah penanda aras untuk gerakan linear dan berkaitan dengan faktor seperti nisbah pengurangan, kedudukan asal dan parameter pautan. Sekiranya terdapat ralat antara sistem koordinat dunia dan nilai sebenar, ia akan membawa kepada pergerakan linear robot yang tidak tepat, seterusnya menjejaskan penyelenggaraan postur pengesan akhir. Ketidaktepatan ini mungkin nyata sebagai fenomena seperti pesongan, kecondongan atau mengimbangi kesan akhir, yang menjejaskan keberkesanan dan keselamatan operasi robot dengan serius. Oleh itu, sebelum robot meninggalkan kilang, ia juga perlu menggunakan instrumen penentukuran laser untuk menentukur sistem koordinat dunia dengan tepat untuk memastikan ketepatan gerakan linear.
5、 Koordinat meja kerja
Koordinat meja kerja adalah serupa dengan koordinat dunia dan juga digunakan untuk menerangkan kedudukan relatif dan postur robot di atas meja kerja. Jika terdapat ralat antara sistem koordinat meja kerja dan nilai sebenar, ia akan menyebabkan robot tidak dapat bergerak dengan tepat dalam garis lurus di sepanjang meja kerja yang ditetapkan. Ketidaktepatan ini mungkin nyata sebagai robot beralih, bergoyang atau tidak dapat mencapai kedudukan yang ditetapkan pada meja kerja, menjejaskan kecekapan dan ketepatan operasi robot dengan serius. Oleh itu, apabilamengintegrasikan robot dengan meja kerja, penentukuran tepat sistem koordinat meja kerja diperlukan.
6. Koordinat alat
Koordinat alat ialah penanda aras yang menerangkan kedudukan dan orientasi hujung alat berbanding sistem koordinat asas robot. Sekiranya terdapat ralat antara sistem koordinat alat dan nilai sebenar, ia akan mengakibatkan ketidakupayaan untuk melakukan gerakan trajektori yang tepat berdasarkan titik akhir yang ditentukur semasa proses transformasi sikap. Ketidaktepatan ini mungkin nyata sebagai mencondongkan alat, menyengetkan atau ketidakupayaan untuk mencapai kedudukan yang ditetapkan dengan tepat semasa proses operasi, yang menjejaskan ketepatan dan kecekapan kerja robot dengan serius. Dalam situasi di mana koordinat alat berketepatan tinggi diperlukan, kaedah 23 mata boleh digunakan untuk menentukur alat dan asal untuk meningkatkan ketepatan gerakan keseluruhan. Kaedah ini memastikan ketepatan sistem koordinat alat dengan menjalankan pelbagai ukuran dan penentukuran pada kedudukan dan orientasi yang berbeza, dengan itu meningkatkan ketepatan operasi dan kebolehulangan robot.
Penyimpangan pelbagai sistem koordinat mempunyai kesan yang ketara terhadap ketepatan gerakan dan keupayaan pengulangan kedudukan robot. Oleh itu, dalam reka bentuk, pembuatan dan proses penyahpepijatan sistem robot, adalah perlu untuk mementingkan penentukuran dan kawalan ketepatan pelbagai sistem koordinat untuk memastikan robot dapat menyelesaikan pelbagai tugas dengan tepat dan stabil.
Masa siaran: Dis-03-2024
