Thesistem kawalan robotadalah otak robot, yang merupakan elemen utama yang menentukan fungsi dan fungsi robot. Sistem kawalan mengambil isyarat arahan daripada sistem pemanduan dan melaksanakan mekanisme mengikut program input, dan mengawalnya. Artikel berikut terutamanya memperkenalkan sistem kawalan robot.
1. Sistem kawalan robot
Tujuan "kawalan" merujuk kepada fakta bahawa objek yang dikawal akan berkelakuan dengan cara yang diharapkan. Syarat asas untuk "kawalan" adalah untuk memahami ciri-ciri objek terkawal.
Intinya adalah untuk mengawal tork output pemandu. Sistem kawalan robot
2. Prinsip kerja asas bagirobot
Prinsip kerja adalah untuk menunjukkan dan menghasilkan semula; Pengajaran, juga dikenali sebagai pengajaran berpandu, ialah robot bimbingan buatan yang beroperasi secara langkah demi langkah mengikut proses tindakan sebenar yang diperlukan. Semasa proses bimbingan, robot secara automatik mengingati postur, kedudukan, parameter proses, parameter gerakan, dsb. setiap tindakan yang diajar, dan secara automatik menjana program berterusan untuk pelaksanaan. Selepas menyelesaikan pengajaran, hanya berikan robot arahan mula, dan robot akan secara automatik mengikut tindakan yang diajar untuk menyelesaikan keseluruhan proses;
3. Klasifikasi kawalan robot
Mengikut kehadiran atau ketiadaan maklum balas, ia boleh dibahagikan kepada kawalan gelung terbuka, kawalan gelung tertutup
Keadaan kawalan tepat gelung terbuka: ketahui model objek terkawal dengan tepat, dan model ini kekal tidak berubah dalam proses kawalan.
Mengikut kuantiti kawalan yang dijangkakan, ia boleh dibahagikan kepada tiga jenis: kawalan daya, kawalan kedudukan, dan kawalan hibrid.
Kawalan kedudukan dibahagikan kepada kawalan kedudukan sendi tunggal (maklum balas kedudukan, maklum balas halaju kedudukan, maklum balas pecutan halaju kedudukan) dan kawalan kedudukan berbilang sendi.
Kawalan kedudukan berbilang sendi boleh dibahagikan kepada kawalan gerakan terurai, kawalan daya kawalan berpusat, kawalan daya langsung, kawalan impedans, dan kawalan hibrid kedudukan daya.
4. Kaedah kawalan pintar
Kawalan kabur, kawalan penyesuaian, kawalan optimum, kawalan rangkaian saraf, kawalan rangkaian saraf kabur, kawalan pakar
5. Konfigurasi perkakasan dan struktur sistem kawalan - Perkakasan elektrik - Seni bina perisian
Disebabkan oleh transformasi koordinat yang luas dan operasi interpolasi yang terlibat dalam proses kawalanrobot, serta kawalan masa nyata peringkat rendah. Jadi, pada masa ini, kebanyakan sistem kawalan robot di pasaran menggunakan sistem kawalan mikrokomputer hierarki dalam struktur, biasanya menggunakan sistem kawalan servo komputer dua peringkat.
6. Proses khusus:
Selepas menerima input arahan kerja oleh kakitangan, komputer kawalan utama terlebih dahulu menganalisis dan mentafsir arahan untuk menentukan parameter gerakan tangan. Kemudian lakukan operasi kinematik, dinamik dan interpolasi, dan akhirnya dapatkan parameter gerakan yang diselaraskan bagi setiap sendi robot. Parameter ini dikeluarkan ke peringkat kawalan servo melalui talian komunikasi seperti yang diberikan isyarat untuk setiap sistem kawalan servo bersama. Pemacu servo pada sambungan menukar isyarat ini kepada D/A dan memacu setiap sendi untuk menghasilkan gerakan yang diselaraskan.
Penderia memberi maklum balas isyarat keluaran gerakan setiap sambungan kembali ke komputer tahap kawalan servo untuk membentuk kawalan gelung tertutup setempat, mencapai kawalan tepat pergerakan robot di angkasa.
7. Terdapat dua kaedah kawalan untuk kawalan gerakan berdasarkan PLC:
① Gunakan port keluaran daripadaPLCuntuk menjana arahan nadi untuk memacu motor, sambil menggunakan I/O universal atau mengira komponen untuk mencapai kawalan kedudukan gelung tertutup motor servo
② Kawalan kedudukan gelung tertutup motor dicapai dengan menggunakan modul kawalan kedudukan dilanjutkan secara luaran bagi PLC. Kaedah ini terutamanya menggunakan kawalan nadi berkelajuan tinggi, yang tergolong dalam kaedah kawalan kedudukan. Secara amnya, kawalan kedudukan ialah kaedah kawalan kedudukan titik ke titik.
Masa siaran: Dis-15-2023
