Bagaimanakah robot kimpalan dan peralatan kimpalan menyelaraskan pergerakan mereka?

Tindakan penyelarasan robot kimpalan dan peralatan kimpalan terutamanya melibatkan aspek utama berikut:

Sambungan komunikasi

Pautan komunikasi yang stabil perlu diwujudkan antara robot kimpalan dan peralatan kimpalan. Kaedah komunikasi biasa termasuk antara muka digital (seperti Ethernet, DeviceNet, Profibus, dll.) dan antara muka analog. Melalui antara muka ini, robot boleh menghantar parameter kimpalan (seperti arus kimpalan, voltan, kelajuan kimpalan, dll.) ke peralatan kimpalan, dan peralatan kimpalan juga boleh memberikan maklum balas mengenai maklumat statusnya sendiri (seperti sama ada peralatan itu normal). , kod kesalahan, dsb.) kepada robot.

Sebagai contoh, dalam beberapa bengkel kimpalan moden, robot dan sumber kuasa kimpalan disambungkan melalui Ethernet. Program proses kimpalan dalam sistem kawalan robot boleh menghantar arahan dengan tepat kepada sumber kuasa kimpalan, seperti menetapkan frekuensi nadi kimpalan nadi kepada 5Hz, arus puncak kepada 200A, dan parameter lain untuk memenuhi keperluan tugas kimpalan tertentu.

Kawalan masa

Untuk proses kimpalan, kawalan masa adalah penting. Robot kimpalan perlu diselaraskan dengan tepat dengan peralatan kimpalan dari segi masa. Dalam peringkat permulaan arka, robot terlebih dahulu perlu bergerak ke kedudukan permulaan kimpalan dan kemudian menghantar isyarat permulaan arka ke peralatan kimpalan. Selepas menerima isyarat, peralatan kimpalan akan mewujudkan arka kimpalan dalam masa yang sangat singkat (biasanya beberapa milisaat hingga berpuluh-puluh milisaat).

Mengambil kimpalan terlindung gas sebagai contoh, selepas robot dipasang, ia menghantar isyarat arka, dan bekalan kuasa kimpalan mengeluarkan voltan tinggi untuk menembusi gas dan membentuk arka. Pada masa yang sama, mekanisme suapan wayar mula memberi suapan kepada wayar. Semasa proses kimpalan, robot bergerak pada kelajuan dan trajektori yang telah ditetapkan, dan peralatan kimpalan secara berterusan dan stabil memberikan tenaga kimpalan. Apabila kimpalan selesai, robot menghantar isyarat berhenti arka, dan peralatan kimpalan secara beransur-ansur mengurangkan arus dan voltan, mengisi lubang arka dan memadamkan arka.

Sebagai contoh, dalam kimpalan badan kereta, kelajuan pergerakan robot diselaraskan dengan parameter kimpalan peralatan kimpalan untuk memastikan peralatan kimpalan dapat mengisi jahitan kimpalan dengan input haba kimpalan yang sesuai semasa pergerakan robot pada jarak tertentu, mengelakkan kecacatan seperti penembusan atau penembusan yang tidak lengkap.

Padanan parameter

Parameter pergerakan robot kimpalan (seperti kelajuan, pecutan, dll.) dan parameter kimpalan peralatan kimpalan (seperti arus, voltan, kelajuan suapan wayar, dll.) perlu dipadankan antara satu sama lain. Jika kelajuan pergerakan robot terlalu pantas dan parameter kimpalan peralatan kimpalan tidak diselaraskan dengan sewajarnya, ia boleh menyebabkan pembentukan kimpalan yang lemah, seperti kimpalan sempit, pemotongan terkecil dan kecacatan lain.

Sebagai contoh, untuk mengimpal bahan kerja yang lebih tebal, arus kimpalan yang lebih besar dan kelajuan pergerakan robot yang lebih perlahan diperlukan untuk memastikan penembusan dan pengisian logam yang mencukupi. Untuk kimpalan plat nipis, arus kimpalan yang lebih kecil dan kelajuan pergerakan robot yang lebih pantas diperlukan untuk mengelakkan daripada terbakar. Sistem kawalan robot kimpalan dan peralatan kimpalan boleh mencapai padanan parameter ini melalui pra pengaturcaraan atau algoritma kawalan penyesuaian.

Peraturan maklum balas

Untuk memastikan kualiti kimpalan, perlu ada mekanisme pelarasan maklum balas antara robot kimpalan dan peralatan kimpalan. Peralatan kimpalan boleh memberikan maklum balas tentang parameter kimpalan sebenar (seperti arus sebenar, voltan, dll.) kepada sistem kawalan robot. Robot boleh memperhalusi trajektori gerakan mereka sendiri atau parameter peralatan kimpalan berdasarkan maklumat maklum balas ini.

Sebagai contoh, semasa proses kimpalan, jika peralatan kimpalan mengesan turun naik dalam arus kimpalan atas sebab tertentu (seperti permukaan tidak rata bahan kerja, haus muncung konduktif, dll.), ia boleh memberi maklum balas maklumat ini kepada robot. Robot boleh melaraskan kelajuan gerakan mereka dengan sewajarnya atau menghantar arahan kepada peralatan kimpalan untuk melaraskan arus, untuk memastikan kestabilan kualiti kimpalan.