1. Mod Kawalan Titik Ke Titik
Sistem kawalan titik sebenarnya adalah sistem servo kedudukan, dan struktur dan komposisi asasnya pada asasnya sama, tetapi fokusnya berbeza, dan kerumitan kawalan juga berbeza. Sistem kawalan titik secara amnya merangkumi penggerak mekanikal akhir, mekanisme penghantaran mekanikal, elemen kuasa, pengawal, peranti ukuran kedudukan, dll. Penggerak mekanikal ialah komponen tindakan yang melengkapkan keperluan fungsian, sepertilengan robot robot kimpalan, meja kerja mesin pemesinan CNC, dsb. Dalam erti kata yang luas, penggerak juga termasuk komponen sokongan gerakan seperti rel panduan, yang memainkan peranan penting dalam ketepatan kedudukan.
Kaedah kawalan ini hanya mengawal kedudukan dan postur titik diskret tertentu tertentu bagi penggerak terminal robot industri dalam ruang kerja. Dalam kawalan, robot industri hanya diperlukan untuk bergerak dengan cepat dan tepat antara titik bersebelahan, tanpa memerlukan trajektori titik sasaran untuk mencapai titik sasaran. Ketepatan kedudukan dan masa yang diperlukan untuk gerakan adalah dua petunjuk teknikal utama kaedah kawalan ini. Kaedah kawalan ini mempunyai ciri-ciri pelaksanaan yang mudah dan ketepatan kedudukan yang rendah. Oleh itu, ia biasanya digunakan untuk pemunggahan dan pemunggahan, kimpalan titik, dan penempatan komponen pada papan litar, hanya memerlukan kedudukan dan postur penggerak terminal untuk tepat pada titik sasaran. Kaedah ini agak mudah, tetapi sukar untuk mencapai ketepatan kedudukan 2-3 μ m.
2. Kaedah kawalan trajektori berterusan
Kaedah kawalan ini secara berterusan mengawal kedudukan dan postur pengesan akhir robot industri di ruang kerja, memerlukannya mengikuti trajektori dan kelajuan yang telah ditetapkan dengan ketat untuk bergerak dalam julat ketepatan tertentu, dengan kelajuan terkawal, trajektori lancar dan gerakan yang stabil, untuk menyelesaikan tugas operasi. Antaranya, ketepatan trajektori dan kestabilan gerakan adalah dua petunjuk terpenting.
Sambungan robot industri bergerak secara berterusan dan serentak, dan pengesan akhir robot industri boleh membentuk trajektori berterusan. Penunjuk teknikal utama kaedah kawalan ini ialahketepatan dan kestabilan pengesanan trajektoridaripada pengesan akhir robot industri, yang biasa digunakan dalam kimpalan arka, mengecat, membuang rambut dan robot pengesan.
3. Mod kawalan paksa
Apabila robot menyelesaikan tugas yang berkaitan dengan persekitaran, seperti pengisaran dan pemasangan, kawalan kedudukan mudah boleh membawa kepada ralat kedudukan yang ketara, menyebabkan kerosakan pada bahagian atau robot. Apabila robot bergerak dalam persekitaran terhad gerakan ini, mereka selalunya perlu menggabungkan kawalan keupayaan untuk digunakan, dan mereka mesti menggunakan mod servo (tork). Prinsip kaedah kawalan ini pada asasnya sama dengan kawalan servo kedudukan, kecuali input dan maklum balas bukanlah isyarat kedudukan, tetapi isyarat daya (torsi), jadi sistem mesti mempunyai sensor tork yang kuat. Kadangkala, kawalan penyesuaian juga menggunakan fungsi penderiaan seperti kedekatan dan gelongsor.
4. Kaedah kawalan pintar
Kawalan pintar robotadalah untuk memperoleh pengetahuan tentang persekitaran sekeliling melalui penderia dan membuat keputusan yang sepadan berdasarkan pangkalan pengetahuan dalaman mereka. Dengan mengguna pakai teknologi kawalan pintar, robot itu mempunyai kebolehsuaian persekitaran yang kukuh dan keupayaan pembelajaran kendiri. Perkembangan teknologi kawalan pintar bergantung kepada perkembangan pesat kecerdasan buatan, seperti rangkaian saraf tiruan, algoritma genetik, algoritma genetik, sistem pakar, dan lain-lain. Mungkin kaedah kawalan ini benar-benar mempunyai rasa pendaratan kecerdasan buatan untuk robot industri, iaitu juga paling sukar dikawal. Selain algoritma, ia juga sangat bergantung pada ketepatan komponen.
Masa siaran: Jul-05-2024
