पारंपारिक औद्योगिक रोबोट्समध्ये मोठ्या प्रमाणात आणि कमी सुरक्षा घटक असतात, कारण ऑपरेटिंग त्रिज्यामध्ये कोणत्याही लोकांना परवानगी नसते. अचूक उत्पादन आणि लवचिक उत्पादन यासारख्या डायनॅमिक असंरचित उत्पादनाच्या वाढत्या मागणीसह, मानवांसह रोबोट आणि पर्यावरणासह रोबोटचे सहअस्तित्व रोबोट डिझाइनसाठी उच्च आवश्यकता पुढे आणले आहे. ही क्षमता असलेल्या रोबोंना सहयोगी यंत्रमानव म्हणतात.
सहयोगी रोबोटहलके, पर्यावरण मित्रत्व, बुद्धिमान समज, मानवी-मशीन सहयोग आणि प्रोग्रामिंगची सुलभता यासह अनेक फायदे आहेत. या फायद्यांच्या मागे, टक्कर शोधणे हे एक अतिशय महत्त्वाचे कार्य आहे - मुख्य कार्य म्हणजे रोबोटच्या शरीरावरील टक्कर शक्तीचा प्रभाव कमी करणे, रोबोट बॉडी किंवा परिधीय उपकरणांना होणारे नुकसान टाळणे आणि अधिक महत्त्वाचे म्हणजे, रोबोटला यापासून रोखणे. मानवांचे नुकसान करते.
विज्ञान आणि तंत्रज्ञानाच्या विकासासह, सहयोगी यंत्रमानवांसाठी टक्कर शोधण्याचे अनेक मार्ग आहेत, ज्यात किनेमॅटिक्स, मेकॅनिक्स, ऑप्टिक्स इत्यादींचा समावेश आहे. अर्थात, या अंमलबजावणी पद्धतींचा मुख्य भाग विविध शोध कार्ये असलेले घटक आहेत.
सहयोगी रोबोट्सची टक्कर ओळख
यंत्रमानवांचा उदय हा मानवाला पूर्णपणे बदलण्याचा हेतू नाही. अनेक कार्ये पूर्ण करण्यासाठी मानव आणि यंत्रमानव यांच्यातील सहकार्याची आवश्यकता असते, जी सहयोगी यंत्रमानवांच्या जन्माची पार्श्वभूमी आहे. कामाची कार्यक्षमता आणि सुरक्षितता सुधारण्यासाठी सहयोगी रोबोट डिझाइन करण्याचा मूळ हेतू कामात मानवांशी संवाद साधणे आणि सहयोग करणे हा आहे.
कामाच्या परिस्थितीत,सहयोगी रोबोटथेट मानवांशी सहयोग करा, त्यामुळे सुरक्षिततेच्या समस्यांवर जास्त जोर दिला जाऊ शकत नाही. मानव-मशीन सहकार्याची सुरक्षितता सुनिश्चित करण्यासाठी, उद्योगाने अनेक संबंधित नियम आणि मानके तयार केली आहेत, ज्याचा उद्देश सहयोगी रोबोटच्या डिझाइनमधून मानव-मशीन सहकार्याच्या सुरक्षिततेच्या समस्यांवर विचार करणे आहे.
दरम्यान, सहयोगी यंत्रमानवांनी सुरक्षितता आणि विश्वासार्हता देखील सुनिश्चित केली पाहिजे. सहयोगी रोबोट्सच्या स्थानिक स्वातंत्र्याच्या उच्च पदवीमुळे, जे प्रामुख्याने जटिल आणि धोकादायक वातावरणात मानवी कामाची जागा घेतात, ग्राइंडिंग, असेंबली, ड्रिलिंग, हाताळणी आणि इतर कामांमध्ये संभाव्य टक्कर जलद आणि विश्वासार्हपणे शोधणे देखील आवश्यक आहे.
सहयोगी यंत्रमानव आणि मानव आणि पर्यावरण यांच्यातील टक्कर टाळण्यासाठी, डिझाइनर टक्कर शोधण्याचे अंदाजे चार टप्प्यांत विभाजन करतात:
01 टक्करपूर्व ओळख
कामाच्या वातावरणात सहयोगी यंत्रमानव तैनात करताना, डिझायनर्सना आशा आहे की हे रोबोट मानवांसारख्या वातावरणाशी परिचित असतील आणि त्यांच्या स्वत: च्या हालचालीचे मार्ग आखू शकतील. हे साध्य करण्यासाठी, डिझाइनर सहयोगी रोबोट्सवर विशिष्ट संगणकीय शक्तीसह प्रोसेसर आणि शोध अल्गोरिदम स्थापित करतात आणि शोध पद्धती म्हणून एक किंवा अनेक कॅमेरे, सेन्सर आणि रडार तयार करतात. वर नमूद केल्याप्रमाणे, टक्करपूर्व शोधासाठी उद्योग मानके आहेत जी फॉलो केली जाऊ शकतात, जसे की ISO/TS15066 सहयोगी रोबोट डिझाइन मानक, ज्यासाठी सहयोगी यंत्रमानव लोक जेव्हा जवळ येतात तेव्हा धावणे थांबवणे आणि लोक निघून गेल्यावर त्वरित पुनर्प्राप्त करणे आवश्यक असते.
02 टक्कर शोधणे
हा एकतर होय किंवा नाही फॉर्म आहे, सहयोगी रोबोट टक्कर झाला आहे की नाही हे दर्शवितो. ट्रिगरिंग एरर टाळण्यासाठी, डिझायनर सहयोगी रोबोटसाठी थ्रेशोल्ड सेट करतील. या थ्रेशोल्डची सेटिंग अत्यंत सूक्ष्म आहे, हे सुनिश्चित करते की ते वारंवार ट्रिगर केले जाऊ शकत नाही आणि टक्कर टाळण्यासाठी अत्यंत संवेदनशील देखील आहे. रोबोट्सचे नियंत्रण प्रामुख्याने मोटर्सवर अवलंबून असते या वस्तुस्थितीमुळे, डिझायनर टक्कर थांबविण्यासाठी हा थ्रेशोल्ड मोटर अनुकूली अल्गोरिदमसह एकत्र करतात.
03 टक्कर अलगाव
सिस्टमने टक्कर झाल्याची पुष्टी केल्यानंतर, विशिष्ट टक्कर बिंदू किंवा टक्कर संयुक्तची पुष्टी करणे आवश्यक आहे. यावेळी अलगाव लागू करण्याचा उद्देश टक्कर साइट थांबवणे आहे. च्या टक्कर अलगावपारंपारिक रोबोटबाह्य रेलिंगद्वारे साध्य केले जाते, तर सहयोगी यंत्रमानव त्यांच्या खुल्या जागेमुळे अल्गोरिदम आणि रिव्हर्स प्रवेग द्वारे कार्यान्वित करणे आवश्यक आहे.
04 टक्कर ओळख
या टप्प्यावर, सहयोगी रोबोटने पुष्टी केली आहे की टक्कर झाली आहे आणि संबंधित व्हेरिएबल्सने थ्रेशोल्ड ओलांडला आहे. या टप्प्यावर, रोबोटवरील प्रोसेसरला संवेदन माहितीवर आधारित टक्कर अपघाती टक्कर आहे की नाही हे निर्धारित करणे आवश्यक आहे. निकालाचा निकाल होय असल्यास, सहयोगी यंत्रमानवाने स्वत: सुधारणे आवश्यक आहे; जर ते अपघाती टक्कर म्हणून निर्धारित केले गेले असेल, तर सहयोगी रोबोट थांबेल आणि मानवी प्रक्रियेची प्रतीक्षा करेल.
असे म्हणता येईल की सहयोगी यंत्रमानवांसाठी स्वयं-जागरूकता प्राप्त करण्यासाठी टक्कर शोधणे ही एक अतिशय महत्त्वाची प्रस्तावना आहे, ज्यामुळे सहयोगी रोबोट्सच्या मोठ्या प्रमाणात वापर करण्याची आणि परिस्थितींच्या विस्तृत श्रेणीमध्ये प्रवेश करण्याची शक्यता आहे. वेगवेगळ्या टक्कर टप्प्यांवर, सहयोगी रोबोट्सना सेन्सर्ससाठी वेगवेगळ्या आवश्यकता असतात. उदाहरणार्थ, टक्करपूर्व शोध टप्प्यात, प्रणालीचा मुख्य उद्देश टक्कर होण्यापासून रोखणे हा आहे, म्हणून सेन्सरची जबाबदारी पर्यावरणाची जाणीव करणे आहे. अनेक अंमलबजावणी मार्ग आहेत, जसे की दृष्टी आधारित पर्यावरणीय धारणा, मिलिमीटर वेव्ह रडार आधारित पर्यावरणीय धारणा आणि लिडर आधारित पर्यावरणीय धारणा. म्हणून, संबंधित सेन्सर आणि अल्गोरिदम समन्वयित करणे आवश्यक आहे.
टक्कर झाल्यानंतर, परिस्थिती आणखी बिघडू नये म्हणून पुढील उपाययोजना करण्यासाठी सहयोगी यंत्रमानवांना शक्य तितक्या लवकर टक्कर बिंदू आणि डिग्रीची जाणीव असणे महत्त्वाचे आहे. टक्कर शोध सेन्सर यावेळी एक भूमिका बजावते. सामान्य टक्कर सेन्सर्समध्ये यांत्रिक टक्कर सेन्सर्स, चुंबकीय टक्कर सेन्सर्स, पायझोइलेक्ट्रिक टक्कर सेन्सर्स, स्ट्रेन प्रकार टक्कर सेन्सर्स, पायझोरेसिस्टिव्ह प्लेट टक्कर सेन्सर्स आणि पारा स्विच प्रकार टक्कर सेन्सर्स समाविष्ट आहेत.
आपल्या सर्वांना माहित आहे की सहयोगी यंत्रमानवांच्या ऑपरेशन दरम्यान, रोबोटिक हाताला अनेक दिशांनी टॉर्क दिला जातो ज्यामुळे रोबोटिक हात हलतो आणि कार्य करतो. खालील आकृतीत दर्शविल्याप्रमाणे, टक्कर सेन्सर्सने सुसज्ज असलेली संरक्षण प्रणाली टक्कर शोधल्यानंतर एकत्रित टॉर्क, टॉर्क आणि अक्षीय लोड प्रतिक्रिया बल लागू करेल आणि सहयोगी रोबोट त्वरित कार्य करणे थांबवेल.
पोस्ट वेळ: डिसेंबर-२७-२०२३
