स्पायडर रोबोटसामान्यत: समांतर यंत्रणा नावाची रचना स्वीकारते, जी त्याच्या मुख्य संरचनेचा पाया आहे. समांतर यंत्रणेचे वैशिष्ट्य असे आहे की अनेक गती साखळ्या (किंवा शाखा साखळ्या) स्थिर प्लॅटफॉर्म (बेस) आणि मूव्हिंग प्लॅटफॉर्म (एंड इफेक्टर) यांच्या समांतर जोडलेल्या असतात आणि या शाखा साखळ्या एकाच वेळी कार्य करतात. स्थिर प्लॅटफॉर्मच्या सापेक्ष हलवत प्लॅटफॉर्म.
स्पायडर फोन रोबोट्समध्ये सामान्य प्रकारची समांतर यंत्रणा म्हणजे डेल्टा（ Δ） संस्थेच्या मुख्य संरचनेत प्रामुख्याने खालील भाग असतात:
1. बेस प्लेट: संपूर्ण रोबोटसाठी आधारभूत आधार म्हणून, ते निश्चित केले जाते आणि सहसा जमिनीवर किंवा इतर आधारभूत संरचनांना जोडलेले असते.
2. ॲक्टर आर्म्स: प्रत्येक सक्रिय हाताचे एक टोक एका स्थिर प्लॅटफॉर्मवर निश्चित केले जाते आणि दुसरे टोक एका सांध्याद्वारे मध्यवर्ती दुव्याशी जोडलेले असते. सक्रिय हात सामान्यत: इलेक्ट्रिक मोटरद्वारे चालविला जातो (जसे की सर्वो मोटर) आणि रेड्यूसर आणि ट्रान्समिशन मेकॅनिझमद्वारे अचूक रेखीय किंवा रोटेशनल मोशनमध्ये रूपांतरित केले जाते.
3. लिंकेज: सामान्यतः सक्रिय हाताच्या टोकाशी जोडलेला एक कठोर सदस्य, त्रिकोण किंवा चतुर्भुज आकाराची बंद फ्रेम बनवतो. हे दुवे मोबाइल प्लॅटफॉर्मसाठी समर्थन आणि मार्गदर्शन प्रदान करतात.
4. मोबाइल प्लॅटफॉर्म (एंड इफेक्टर): एंड इफेक्टर म्हणूनही ओळखला जातो, हा स्पायडर फोनचा एक भाग आहे जिथे लोक थेट कामाच्या वस्तूशी संवाद साधतात आणि ग्रिपर, सक्शन कप, नोझल्स इ. सारखी विविध साधने स्थापित करू शकतात. मोबाइल प्लॅटफॉर्म कनेक्टिंग रॉडद्वारे मधल्या दुव्याशी जोडलेले आहे आणि सक्रिय हाताच्या हालचालीसह समक्रमितपणे स्थिती आणि वृत्ती बदलते.
5. सांधे: सक्रिय हात मध्यवर्ती दुव्याशी जोडलेला असतो, आणि मध्यवर्ती दुवा उच्च-अचूक रोटरी सांधे किंवा बॉल बिजागरांच्या सहाय्याने फिरत्या प्लॅटफॉर्मशी जोडलेला असतो, ज्यामुळे प्रत्येक शाखा साखळी स्वतंत्रपणे आणि सामंजस्याने हलू शकते.
स्पायडर फोनच्या मानवी शरीराच्या समांतर यंत्रणा डिझाइनचे खालील फायदे आहेत:
उच्च गती: समांतर यंत्रणेच्या अनेक शाखांच्या एकाचवेळी ऑपरेशनमुळे, गती प्रक्रियेदरम्यान स्वातंत्र्याचे कोणतेही अनावश्यक अंश नसतात, ज्यामुळे गती साखळीची लांबी आणि वस्तुमान कमी होते, ज्यामुळे उच्च-गती गती प्रतिसाद प्राप्त होतो.
उच्च सुस्पष्टता: समांतर यंत्रणांचे भौमितीय मर्यादा मजबूत आहेत आणि प्रत्येक शाखा साखळीची गती परस्पर मर्यादित आहे, जी पुनरावृत्ती स्थितीची अचूकता सुधारण्यासाठी अनुकूल आहे. अचूक यांत्रिक डिझाइन आणि उच्च-परिशुद्धता सर्वो नियंत्रणाद्वारे, स्पायडर रोबोट सब मिलिमीटर पातळी स्थिती अचूकता प्राप्त करू शकतो.
मजबूत कडकपणा: त्रिकोणी किंवा बहुभुज कनेक्टिंग रॉडची रचना चांगली कडकपणा आहे, उच्च भार सहन करू शकते आणि चांगली गतिमान कार्यक्षमता राखू शकते आणि उच्च-गती आणि उच्च-परिशुद्धता सामग्री हाताळणी, असेंबली, तपासणी आणि इतर कार्यांसाठी योग्य आहे.
संक्षिप्त रचना: मालिका यंत्रणेच्या तुलनेत (जसे की मालिकासहा अक्ष रोबोट), समांतर यंत्रणांची मोशन स्पेस स्थिर आणि मोबाइल प्लॅटफॉर्ममध्ये केंद्रित आहे, ज्यामुळे एकूण रचना अधिक कॉम्पॅक्ट बनते आणि कमी जागा व्यापते, ज्यामुळे ते स्पेस मर्यादित वातावरणात काम करण्यासाठी विशेषतः योग्य बनते.
सारांश, स्पायडर फोन रोबोटचे मुख्य भाग समांतर यंत्रणा डिझाइनचा अवलंब करते, विशेषत: डेल्टा यंत्रणा, जी रोबोटला उच्च गती, उच्च अचूकता, मजबूत कडकपणा आणि संक्षिप्त रचना यासारखी वैशिष्ट्ये प्रदान करते, ज्यामुळे तो पॅकेजिंगमध्ये चांगली कामगिरी करतो, वर्गीकरण, हाताळणी आणि इतर अनुप्रयोग.
पोस्ट वेळ: एप्रिल-२६-२०२४
