रोबोट क्रियांचे प्रकार प्रामुख्याने संयुक्त क्रिया, रेखीय क्रिया, ए-आर्क क्रिया आणि सी-आर्क क्रियांमध्ये विभागले जाऊ शकतात, यापैकी प्रत्येकाची विशिष्ट भूमिका आणि अनुप्रयोग परिस्थिती आहे:
1. संयुक्त मोशन(जे):
जॉइंट मोशन हा एक प्रकारचा कृती आहे ज्यामध्ये प्रत्येक संयुक्त अक्षाच्या कोनांवर स्वतंत्रपणे नियंत्रण करून रोबोट विशिष्ट स्थितीत हलतो. संयुक्त हालचालींमध्ये, रोबोट सुरुवातीच्या बिंदूपासून लक्ष्य बिंदूपर्यंतच्या प्रक्षेपणाची काळजी घेत नाहीत, परंतु लक्ष्य स्थान प्राप्त करण्यासाठी प्रत्येक अक्षाचे कोन थेट समायोजित करतात.
कार्य: संयुक्त हालचाली अशा परिस्थितींसाठी योग्य आहेत जिथे रोबोटला मार्गाचा विचार न करता त्वरित विशिष्ट स्थितीत हलवावे लागेल. तंतोतंत ऑपरेशन्स सुरू करण्यापूर्वी किंवा ट्रॅजेक्टोरी कंट्रोल आवश्यक नसलेल्या खडबडीत स्थितीत ते सामान्यतः रोबोटच्या स्थितीसाठी वापरले जातात.
2. रेखीय गती(L):
रेखीय क्रिया म्हणजे रेखीय मार्गावर एका बिंदूपासून दुसऱ्या बिंदूपर्यंत रोबोटची अचूक हालचाल होय. रेखीय गतीमध्ये, रोबोट टूलचा एंड इफेक्टर (TCP) रेखीय मार्गक्रमण करेल, जरी ट्रॅजेक्टोरी संयुक्त जागेत नॉन-रेखीय असली तरीही.
फंक्शन: रेखीय गती सामान्यतः अशा परिस्थितीत वापरली जाते जेथे वेल्डिंग, कटिंग, पेंटिंग इत्यादीसारख्या अचूक ऑपरेशन्स सरळ मार्गावर करणे आवश्यक असते, कारण या ऑपरेशन्समध्ये सतत दिशा आणि स्थिती संबंध राखण्यासाठी टूल एंडची आवश्यकता असते. कामाची पृष्ठभाग.
3. आर्क मोशन (A):
वक्र गती म्हणजे मध्यवर्ती बिंदू (संक्रमण बिंदू) द्वारे गोलाकार हालचाल करण्याच्या मार्गाचा संदर्भ. या प्रकारच्या क्रियेत, रोबोट प्रारंभिक बिंदूपासून संक्रमण बिंदूकडे जाईल आणि नंतर संक्रमण बिंदूपासून शेवटच्या बिंदूपर्यंत एक चाप काढेल.
कार्य: A चाप क्रिया सामान्यतः अशा परिस्थितीत वापरली जाते जेथे आर्क पथ नियंत्रण आवश्यक असते, जसे की विशिष्ट वेल्डिंग आणि पॉलिशिंग कार्ये, जेथे संक्रमण बिंदूंची निवड गती सुलभता आणि गती अनुकूल करू शकते.
4. वर्तुळाकार चाप गती(C):
C चाप क्रिया ही एक वर्तुळाकार हालचाल आहे जी कमानीचे प्रारंभ आणि शेवटचे बिंदू तसेच कमानीवरील अतिरिक्त बिंदू (पासिंग पॉइंट) परिभाषित करून पूर्ण केली जाते. ही पद्धत चाप मार्गाच्या अधिक अचूक नियंत्रणास अनुमती देते, कारण ती A-arc क्रिया सारख्या संक्रमण बिंदूंवर अवलंबून नसते.
कार्य: C चाप क्रिया ज्या कार्यांसाठी चाप प्रक्षेपण आवश्यक आहे त्यांच्यासाठी देखील योग्य आहे, परंतु A आर्क क्रियेच्या तुलनेत, ते अधिक अचूक चाप नियंत्रण प्रदान करू शकते आणि चाप मार्गांसाठी कठोर आवश्यकता असलेल्या अचूक मशीनिंग कार्यांसाठी योग्य आहे. प्रत्येक प्रकारच्या क्रियेचे त्याचे विशिष्ट फायदे आणि लागू परिस्थिती असतात आणि रोबोट प्रोग्रामिंग करताना, विशिष्ट अनुप्रयोग आवश्यकतांवर आधारित योग्य कृती प्रकार निवडणे आवश्यक असते.
संयुक्त हालचाली जलद स्थितीसाठी योग्य आहेत, तर रेखीय आणि वर्तुळाकार हालचाली अचूक ऑपरेशनसाठी योग्य आहेत ज्यांना पथ नियंत्रण आवश्यक आहे. या कृती प्रकारांना एकत्रित करून, रोबोट जटिल कार्य अनुक्रम पूर्ण करू शकतात आणि उच्च-परिशुद्धता स्वयंचलित उत्पादन प्राप्त करू शकतात.
पोस्ट वेळ: जुलै-29-2024
