यंत्रमानव सांधे ही मूलभूत एकके आहेत जी यंत्रमानवांची यांत्रिक रचना बनवतात आणि रोबोच्या विविध हालचाली सांध्यांच्या संयोगातून साध्य करता येतात. खाली अनेक सामान्य प्रकारचे रोबोट सांधे आणि त्यांच्या कनेक्शन पद्धती आहेत.
1. क्रांती संयुक्त
व्याख्या: मानवी शरीराच्या मनगट किंवा कोपर प्रमाणेच अक्षावर फिरण्यास अनुमती देणारे सांधे.
वैशिष्ट्यपूर्ण:
स्वातंत्र्याची एकल डिग्री: फक्त एका अक्षाभोवती फिरण्याची परवानगी आहे.
• रोटेशन एंगल: हे कोनांची मर्यादित श्रेणी किंवा अनंत रोटेशन (सतत रोटेशन) असू शकते.
अर्ज:
औद्योगिक यंत्रमानव: शस्त्रांची फिरती हालचाल साध्य करण्यासाठी वापरले जाते.
सर्व्हिस रोबोट: डोके किंवा हात फिरवण्यासाठी वापरला जातो.
कनेक्शन पद्धत:
डायरेक्ट कनेक्शन: जॉइंट थेट मोटरद्वारे फिरवण्यासाठी चालवला जातो.
• रेड्युसर कनेक्शन: मोटरचा वेग कमी करण्यासाठी आणि टॉर्क वाढवण्यासाठी रेड्यूसर वापरा.
2. प्रिझमॅटिक संयुक्त
व्याख्या: मानवी हाताच्या विस्तार आणि आकुंचनाप्रमाणेच अक्षासह रेषीय हालचाल करण्यास अनुमती देणारा संयुक्त.
वैशिष्ट्यपूर्ण:
स्वातंत्र्याची एकल पदवी: केवळ एका अक्षावर रेखीय हालचालींना अनुमती देते.
रेखीय विस्थापन: हे मर्यादित विस्थापन श्रेणी किंवा मोठे विस्थापन अंतर असू शकते.
अर्ज:
लाँगमेन रोबोट: XY अक्षासह रेखीय गती प्राप्त करण्यासाठी वापरला जातो.
स्टॅकिंग रोबोट: वस्तूंच्या वर आणि खाली हाताळण्यासाठी वापरला जातो.
कनेक्शन पद्धत:
स्क्रू कनेक्शन: स्क्रू आणि नट यांच्या समन्वयाने रेखीय गती प्राप्त होते.
रेखीय मार्गदर्शक कनेक्शन: गुळगुळीत रेखीय गती प्राप्त करण्यासाठी रेखीय मार्गदर्शक आणि स्लाइडर वापरा.
3. निश्चित संयुक्त
व्याख्या: एक संयुक्त जो कोणत्याही सापेक्ष गतीस परवानगी देत नाही, मुख्यतः दोन घटक निश्चित करण्यासाठी वापरला जातो.
वैशिष्ट्यपूर्ण:
• स्वातंत्र्याची शून्य डिग्री: गती स्वातंत्र्याची कोणतीही डिग्री प्रदान करत नाही.
कडक कनेक्शन: दोन घटकांमध्ये सापेक्ष गती नाही याची खात्री करा.
अर्ज:
रोबोट बेस: रोबोटची मूलभूत रचना निश्चित करण्यासाठी वापरली जाते.
रोबोटिक हाताचा निश्चित भाग: वेगवेगळ्या सांध्यातील निश्चित विभागांना जोडण्यासाठी वापरला जातो.
कनेक्शन पद्धत:
वेल्डिंग: दोन घटक कायमचे निश्चित करा.
स्क्रू कनेक्शन: ते स्क्रूने घट्ट करून वेगळे केले जाऊ शकते.
4. संयुक्त संयुक्त
व्याख्या: एक संयुक्त जो अधिक जटिल हालचाली साध्य करण्यासाठी रोटेशन आणि भाषांतर कार्ये एकत्र करतो.
वैशिष्ट्यपूर्ण:
• स्वातंत्र्याच्या अनेक अंश: एकाच वेळी रोटेशन आणि भाषांतर दोन्ही साध्य करू शकतात.
उच्च लवचिकता: चळवळीच्या स्वातंत्र्याच्या अनेक अंशांची आवश्यकता असलेल्या परिस्थितींसाठी योग्य.
अर्ज:
दुहेरी हात सहयोगी रोबोट: जटिल हाताच्या हालचाली साध्य करण्यासाठी वापरला जातो.
बायोमिमेटिक रोबोट्स: सजीवांच्या जटिल गती पद्धतींची नक्कल करा.
कनेक्शन पद्धत:
इंटिग्रेटेड मोटर: रोटेशन आणि ट्रान्सलेशन फंक्शन्स एका मोटरमध्ये एकत्रित करणे.
मल्टी जॉइंट कॉम्बिनेशन: मल्टिपल सिंगल डिग्री फ्रीज्ड जॉइंट्सच्या संयोगाद्वारे अनेक डिग्री स्वातंत्र्य गती प्राप्त करणे.
5. गोलाकार संयुक्त
व्याख्या: मानवी शरीराच्या खांद्याच्या सांध्याप्रमाणेच, तीन परस्पर लंब अक्षांवर घूर्णन गतीला अनुमती द्या.
वैशिष्ट्यपूर्ण:
स्वातंत्र्याचे तीन अंश: तीन दिशेने फिरू शकते.
उच्च लवचिकता: मोठ्या प्रमाणात हालचाली आवश्यक असलेल्या अनुप्रयोगांसाठी योग्य.
अर्ज:
सहा अक्ष औद्योगिक रोबोट: हाताची मोठ्या प्रमाणात हालचाल साध्य करण्यासाठी वापरला जातो.
सेवा रोबोट: डोके किंवा हातांच्या बहु-दिशात्मक रोटेशनसाठी वापरला जातो.
कनेक्शन पद्धत:
गोलाकार बियरिंग्ज: गोलाकार बेअरिंगद्वारे तीन दिशा फिरवल्या जातात.
मल्टी ॲक्सिस मोटर: वेगवेगळ्या दिशेने फिरण्यासाठी अनेक मोटर्स वापरा.
कनेक्शन पद्धतींचा सारांश
वेगवेगळ्या कनेक्शन पद्धती रोबोट सांध्यांचे कार्यप्रदर्शन आणि उपयुक्तता निर्धारित करतात:
1. थेट कनेक्शन: लहान, हलके रोबोट जोड्यांसाठी योग्य, थेट मोटर्सद्वारे चालवले जाते.
2. रिड्यूसर कनेक्शन: उच्च टॉर्क आवश्यक असलेल्या रोबोट जोड्यांसाठी योग्य, वेग कमी करणे आणि रेड्यूसरद्वारे टॉर्क वाढवणे.
3. स्क्रू कनेक्शन: स्क्रू आणि नट यांच्या संयोगाने साध्य केलेल्या रेखीय गतीची आवश्यकता असलेल्या जोडांसाठी योग्य.
4. रेखीय मार्गदर्शक कनेक्शन: रेखीय मार्गदर्शक आणि स्लाइडरद्वारे साध्य केलेल्या, गुळगुळीत रेखीय गती आवश्यक असलेल्या जोडांसाठी योग्य.
5. वेल्डिंग: ज्या घटकांना कायमस्वरूपी निश्चित करणे आवश्यक आहे, वेल्डिंगद्वारे कठोर कनेक्शन प्राप्त करणे आवश्यक आहे.
6. स्क्रू कनेक्शन: स्क्रू फास्टनिंगद्वारे प्राप्त केलेले, वेगळे करण्यायोग्य कनेक्शन आवश्यक असलेल्या घटकांसाठी योग्य.
सारांश
रोबो जॉइंट्सची निवड आणि कनेक्शन पद्धत विशिष्ट अनुप्रयोग आवश्यकतांवर अवलंबून असते, ज्यामध्ये गती श्रेणी, लोड क्षमता, अचूकता आवश्यकता इत्यादींचा समावेश होतो. वाजवी रचना आणि निवडीद्वारे, रोबोट्सची कार्यक्षम आणि लवचिक हालचाल साध्य करता येते. वेगवेगळ्या परिस्थितींच्या गरजा पूर्ण करण्यासाठी विविध संयुक्त प्रकार आणि कनेक्शन पद्धती एकत्र केल्या जाऊ शकतात.
पोस्ट वेळ: ऑक्टोबर-३०-२०२४
