1. चार अक्षीय रोबोटची मूलभूत तत्त्वे आणि रचना:
1. तत्त्वानुसार: चार अक्षीय रोबोट जोडलेल्या चार जोड्यांचा बनलेला असतो, ज्यापैकी प्रत्येक त्रिमितीय गती करू शकतो. हे डिझाईन उच्च कुशलता आणि अनुकूलता देते, ज्यामुळे ते अरुंद जागेत लवचिकपणे विविध कार्ये करू शकते. कामकाजाच्या प्रक्रियेमध्ये मुख्य नियंत्रण संगणकाला नोकरीच्या सूचना प्राप्त करणे, गती पॅरामीटर्स निर्धारित करण्यासाठी सूचनांचे विश्लेषण आणि अर्थ लावणे, किनेमॅटिक, डायनॅमिक आणि इंटरपोलेशन ऑपरेशन्स करणे आणि प्रत्येक जोडासाठी समन्वित गती पॅरामीटर्स प्राप्त करणे समाविष्ट आहे. हे पॅरामीटर्स सर्वो कंट्रोल स्टेजवर आउटपुट आहेत, जो जोड्यांना समन्वयित गती निर्माण करण्यासाठी चालवितात. सेन्सर्स सर्वो कंट्रोल स्टेजवर जॉइंट मोशन आउटपुट सिग्नल फीड बॅक करतात ज्यामुळे स्थानिक बंद-लूप नियंत्रण तयार होते, अचूक अवकाशीय गती प्राप्त होते.
2. संरचनेच्या दृष्टीने, यात सामान्यतः बेस, आर्म बॉडी, आर्म आणि ग्रिपर असतात. ग्रिपरचा भाग वेगवेगळ्या गरजांनुसार वेगवेगळ्या साधनांनी सुसज्ज केला जाऊ शकतो.
2. चार अक्षीय यंत्रमानव आणि सहा अक्षीय यंत्रमानवांमधील तुलना:
1. स्वातंत्र्याचे अंश: क्वाडकॉप्टरमध्ये चार अंश स्वातंत्र्य असते. पहिले दोन सांधे क्षैतिज समतलावर डावीकडे व उजवीकडे मुक्तपणे फिरू शकतात, तर तिसऱ्या सांध्याची धातूची रॉड उभ्या विमानात वर-खाली फिरू शकते किंवा उभ्या अक्षाभोवती फिरू शकते, परंतु झुकता येत नाही; सहा अक्षीय रोबोटमध्ये सहा अंश स्वातंत्र्य असते, चार अक्षीय रोबोटपेक्षा दोन अधिक सांधे असतात आणि मानवी हात आणि मनगटासारखी क्षमता असते. हे क्षैतिज विमानात कोणत्याही दिशेला तोंड असलेले घटक उचलू शकते आणि विशिष्ट कोनात पॅकेज केलेल्या उत्पादनांमध्ये ठेवू शकते.
2. ऍप्लिकेशन परिस्थिती: चार अक्षीय रोबोट हाताळणी, वेल्डिंग, वितरण, लोडिंग आणि अनलोडिंग यासारख्या कामांसाठी योग्य आहेत ज्यांना तुलनेने कमी लवचिकता आवश्यक आहे परंतु वेग आणि अचूकतेसाठी काही आवश्यकता आहेत; सहा अक्ष रोबोट अधिक जटिल आणि अचूक ऑपरेशन्स करण्यास सक्षम आहेत आणि जटिल असेंब्ली आणि उच्च-परिशुद्धता मशीनिंग सारख्या परिस्थितींमध्ये मोठ्या प्रमाणावर वापरले जातात.
3. क्वाडकॉप्टर्स 5 चे अनुप्रयोग क्षेत्र:
1. औद्योगिक उत्पादन: ऑटोमोटिव्ह आणि मोटारसायकल पार्ट्स उद्योगात हाताळणी, ग्लूइंग आणि वेल्डिंग यांसारखी जड, धोकादायक किंवा उच्च-सुस्पष्टता कार्ये पूर्ण करण्यासाठी मॅन्युअल श्रम बदलण्यास सक्षम; इलेक्ट्रॉनिक उत्पादन उद्योगात विधानसभा, चाचणी, सोल्डरिंग इ.
2. वैद्यकीय क्षेत्र: कमीतकमी हल्ल्याच्या शस्त्रक्रियेसाठी वापरला जातो, त्याची उच्च अचूकता आणि स्थिरता शस्त्रक्रिया अधिक अचूक आणि सुरक्षित बनवते, रुग्णाच्या पुनर्प्राप्तीचा वेळ कमी करते.
3. लॉजिस्टिक आणि वेअरहाऊसिंग: एका ठिकाणाहून दुसऱ्या ठिकाणी मालाचे स्वयंचलित हस्तांतरण, गोदाम आणि लॉजिस्टिक कार्यक्षमता सुधारणे.
4. शेती: फळे निवडणे, छाटणी आणि फवारणी, कृषी उत्पादन कार्यक्षमता आणि गुणवत्ता सुधारणे यासारखी कामे पूर्ण करण्यासाठी ते फळबागा आणि हरितगृहांवर लागू केले जाऊ शकते.
4. चार अक्षीय रोबोट्सचे प्रोग्रामिंग आणि नियंत्रण:
1. प्रोग्रामिंग: रोबोट्सची प्रोग्रामिंग भाषा आणि सॉफ्टवेअरमध्ये प्रभुत्व मिळवणे, विशिष्ट कार्य आवश्यकतांनुसार प्रोग्राम लिहिणे आणि रोबोट्सचे गती नियंत्रण आणि ऑपरेशन साध्य करणे आवश्यक आहे. या सॉफ्टवेअरद्वारे, कंट्रोलर्सशी कनेक्शन, सर्वो पॉवर ऑन, ओरिजिन रिग्रेशन, इंच मूव्हमेंट, पॉइंट ट्रॅकिंग आणि मॉनिटरिंग फंक्शन्ससह रोबोट्स ऑनलाइन ऑपरेट केले जाऊ शकतात.
2. नियंत्रण पद्धत: हे PLC आणि इतर नियंत्रकांद्वारे नियंत्रित केले जाऊ शकते किंवा शिकवण्याच्या पेंडेंटद्वारे मॅन्युअली नियंत्रित केले जाऊ शकते. पीएलसीशी संप्रेषण करताना, रोबोट आणि पीएलसी दरम्यान सामान्य संवाद सुनिश्चित करण्यासाठी संबंधित संप्रेषण प्रोटोकॉल आणि कॉन्फिगरेशन पद्धतींमध्ये प्रभुत्व मिळवणे आवश्यक आहे.
5. क्वाडकॉप्टरचे हाताने डोळा कॅलिब्रेशन:
1. उद्देश: व्यावहारिक रोबोट ऍप्लिकेशन्समध्ये, यंत्रमानवांना व्हिज्युअल सेन्सरसह सुसज्ज केल्यानंतर, व्हिज्युअल कोऑर्डिनेट सिस्टीममधील निर्देशांकांना रोबोट कोऑर्डिनेट सिस्टममध्ये रूपांतरित करणे आवश्यक आहे. हँड आय कॅलिब्रेशन म्हणजे व्हिज्युअल कोऑर्डिनेट सिस्टमपासून रोबोट कोऑर्डिनेट सिस्टममध्ये ट्रान्सफॉर्मेशन मॅट्रिक्स मिळवणे.
2. पद्धत: चार अक्षांच्या प्लॅनर रोबोटसाठी, कॅमेराद्वारे कॅप्चर केलेले आणि रोबोटिक हाताने चालवलेले क्षेत्र दोन्ही विमाने असल्याने, हाताच्या डोळ्याच्या कॅलिब्रेशनच्या कार्याचे रूपांतर दोन विमानांमधील ऍफाइन ट्रान्सफॉर्मेशनची गणना करण्यामध्ये केले जाऊ शकते. सहसा, "9-पॉइंट पद्धत" वापरली जाते, ज्यामध्ये संबंधित बिंदूंच्या 3 पेक्षा जास्त संच (सामान्यतः 9 संच) मधून डेटा गोळा करणे आणि ट्रान्सफॉर्मेशन मॅट्रिक्स सोडवण्यासाठी कमीतकमी स्क्वेअर पद्धत वापरणे समाविष्ट असते.
6. क्वाडकॉप्टरची देखभाल आणि देखभाल:
1. दैनंदिन देखभाल: रोबोटचे सामान्य ऑपरेशन सुनिश्चित करण्यासाठी, रोबोटचे स्वरूप, प्रत्येक जॉइंटचे कनेक्शन, सेन्सर्सची कार्य स्थिती इत्यादींच्या नियमित तपासणीसह. त्याच वेळी, रोबोटच्या कामाचे वातावरण स्वच्छ आणि कोरडे ठेवणे आणि रोबोटवर धूळ, तेलाचे डाग इत्यादींचा प्रभाव टाळणे आवश्यक आहे.
2. नियमित देखभाल: रोबोटचा वापर आणि निर्मात्याच्या शिफारशींनुसार, रोबोटची नियमित देखभाल करा, जसे की स्नेहन तेल बदलणे, फिल्टर साफ करणे, इलेक्ट्रिकल सिस्टम तपासणे इ. देखभालीचे काम रोबोटचे सेवा आयुष्य वाढवू शकते, त्यांचे कार्य सुधारू शकते. कार्यक्षमता आणि स्थिरता.
चार अक्षीय यंत्रमानव आणि सहा अक्षीय रोबोट यांच्यात किमतीत लक्षणीय फरक आहे का?
1. मुख्य घटकाची किंमत 4:
1. Reducer: Reducer हा रोबोटच्या खर्चाचा एक महत्त्वाचा घटक आहे. मोठ्या संख्येने सांधे असल्यामुळे, सहा अक्षीय रोबोट्सना अधिक रिड्यूसरची आवश्यकता असते, आणि बऱ्याचदा उच्च सुस्पष्टता आणि लोड क्षमतेची आवश्यकता असते, ज्यासाठी उच्च दर्जाचे रिड्यूसर आवश्यक असू शकतात. उदाहरणार्थ, RV रीड्यूसर काही प्रमुख क्षेत्रांमध्ये वापरले जाऊ शकतात, तर चार अक्षीय रोबोट्समध्ये कमी करणाऱ्यांसाठी तुलनेने कमी आवश्यकता आहेत. काही ऍप्लिकेशन परिस्थितींमध्ये, वापरलेल्या रिड्यूसरची वैशिष्ट्ये आणि गुणवत्ता सहा अक्ष रोबोट्सपेक्षा कमी असू शकते, त्यामुळे सहा अक्षीय रोबोट्ससाठी रिड्यूसरची किंमत जास्त असेल.
2. सर्वो मोटर्स: सहा अक्षीय रोबोट्सचे मोशन कंट्रोल अधिक क्लिष्ट आहे, प्रत्येक जॉइंटची गती अचूकपणे नियंत्रित करण्यासाठी अधिक सर्वो मोटर्सची आवश्यकता असते आणि जलद आणि अचूक क्रिया प्रतिसाद मिळविण्यासाठी सर्वो मोटर्ससाठी उच्च कार्यक्षमतेची आवश्यकता असते, ज्यामुळे सर्वोची किंमत वाढते. सहा अक्षीय रोबोट्ससाठी मोटर्स. चार अक्षीय रोबोट्समध्ये कमी सांधे असतात, ज्यांना तुलनेने कमी सर्वो मोटर्स आणि कमी कार्यक्षमतेची आवश्यकता असते, परिणामी कमी खर्च येतो.
2. नियंत्रण प्रणालीची किंमत: सहा अक्षीय रोबोटच्या नियंत्रण प्रणालीला अधिक संयुक्त गती माहिती आणि जटिल गती प्रक्षेपण नियोजन हाताळणे आवश्यक आहे, परिणामी नियंत्रण अल्गोरिदम आणि सॉफ्टवेअरची उच्च जटिलता, तसेच उच्च विकास आणि डीबगिंग खर्च. याउलट, चार अक्षीय रोबोटचे गती नियंत्रण तुलनेने सोपे आहे आणि नियंत्रण प्रणालीची किंमत तुलनेने कमी आहे.
3. R&D आणि डिझाइन खर्च: सहा अक्षीय रोबोट्सच्या डिझाइनमध्ये अडचण जास्त आहे, त्यांची कार्यक्षमता आणि विश्वासार्हता सुनिश्चित करण्यासाठी अधिक अभियांत्रिकी तंत्रज्ञान आणि R&D गुंतवणूक आवश्यक आहे. उदाहरणार्थ, सहा अक्षीय यंत्रमानवांच्या संयुक्त रचना रचना, किनेमॅटिक्स आणि डायनॅमिक्स विश्लेषणासाठी अधिक सखोल संशोधन आणि ऑप्टिमायझेशन आवश्यक आहे, तर चार अक्षीय रोबोट्सची रचना तुलनेने सोपी आहे आणि संशोधन आणि विकास डिझाइन खर्च तुलनेने कमी आहे.
4. उत्पादन आणि असेंबली खर्च: सहा अक्षीय रोबोट्समध्ये मोठ्या संख्येने घटक असतात आणि उत्पादन आणि असेंबली प्रक्रिया अधिक क्लिष्ट असतात, त्यांना उच्च अचूकता आणि प्रक्रिया आवश्यकता असते, ज्यामुळे त्यांच्या उत्पादन आणि असेंबली खर्चात वाढ होते. चार अक्षीय रोबोटची रचना तुलनेने सोपी आहे, उत्पादन आणि असेंबली प्रक्रिया तुलनेने सोपी आहे आणि खर्च देखील तुलनेने कमी आहे.
तथापि, विशिष्ट किंमतीतील फरक देखील ब्रँड, कार्यप्रदर्शन मापदंड आणि कार्यात्मक कॉन्फिगरेशन यांसारख्या घटकांद्वारे प्रभावित होतील. काही लो-एंड ऍप्लिकेशन परिस्थितींमध्ये, चार अक्षीय यंत्रमानव आणि सहा अक्षीय रोबोटमधील किंमतीतील फरक तुलनेने लहान असू शकतो; हाय-एंड ऍप्लिकेशन फील्डमध्ये, सहा अक्षीय रोबोटची किंमत चार अक्षीय रोबोटपेक्षा खूप जास्त असू शकते.
पोस्ट वेळ: नोव्हेंबर-08-2024
