रोबोटची संरचनात्मक रचनात्याची कार्यक्षमता, कार्यप्रदर्शन आणि अनुप्रयोगाची व्याप्ती निर्धारित करते. रोबोट्स सामान्यत: अनेक भागांनी बनलेले असतात, प्रत्येकाचे विशिष्ट कार्य आणि भूमिका असते. खाली एक सामान्य रोबोट रचना रचना आणि प्रत्येक भागाची कार्ये आहेत:
1. बॉडी/चेसिस
व्याख्या: रोबोटचे मुख्य फ्रेमवर्क इतर घटकांना समर्थन आणि कनेक्ट करण्यासाठी वापरले जाते.
साहित्य: उच्च शक्तीचे मिश्र धातु, प्लास्टिक किंवा संमिश्र साहित्य सहसा वापरले जातात.
• कार्य:
• अंतर्गत घटकांना समर्थन आणि संरक्षण.
इतर घटक स्थापित करण्यासाठी पाया प्रदान करा.
एकूण संरचनेची स्थिरता आणि कडकपणा सुनिश्चित करा.
2. सांधे/अभिनेते
व्याख्या: हलणारे भाग जे रोबोटला हालचाल करण्यास सक्षम करतात.
• प्रकार:
इलेक्ट्रिक मोटर्स: रोटेशनल मोशनसाठी वापरले जाते.
हायड्रोलिक ॲक्ट्युएटर: उच्च टॉर्क आवश्यक असलेल्या हालचालींसाठी वापरला जातो.
वायवीय ॲक्ट्युएटर: जलद प्रतिसाद आवश्यक असलेल्या हालचालींसाठी वापरला जातो.
सर्वो मोटर्स: उच्च-परिशुद्धता स्थितीसाठी वापरली जाते.
• कार्य:
रोबोट्सच्या हालचाली लक्षात घ्या.
गती, दिशा आणि हालचालीची शक्ती नियंत्रित करा.
3. सेन्सर्स
व्याख्या: बाह्य वातावरण किंवा त्याची स्वतःची स्थिती जाणून घेण्यासाठी वापरलेले उपकरण.
• प्रकार:
पोझिशन सेन्सर्स: जसे की एन्कोडर, संयुक्त पोझिशन्स शोधण्यासाठी वापरले जातात.
फोर्स/टॉर्क सेन्सर्स: संपर्क शक्ती शोधण्यासाठी वापरला जातो.
व्हिज्युअल सेन्सर्स/कॅमेरे: प्रतिमा ओळखण्यासाठी आणि पर्यावरणीय समज यासाठी वापरले जातात.
अंतर सेन्सर, जसे कीअल्ट्रासोनिक सेन्सर्स आणि LiDAR, अंतर मोजण्यासाठी वापरले जातात.
तापमान सेन्सर: पर्यावरणीय किंवा अंतर्गत तापमानाचे निरीक्षण करण्यासाठी वापरले जाते.
टॅक्टाइल सेन्सर्स: स्पर्श संवेदनासाठी वापरला जातो.
Inertial Measurement Unit (IMU): प्रवेग आणि कोनीय वेग शोधण्यासाठी वापरले जाते.
• कार्य:
रोबोट आणि बाह्य वातावरण यांच्यातील परस्परसंवादावर डेटा प्रदान करा.
रोबोट्सची आकलन क्षमता लक्षात घ्या.
4. नियंत्रण प्रणाली
व्याख्या: सेन्सर डेटा प्राप्त करण्यासाठी, माहितीवर प्रक्रिया करण्यासाठी आणि ॲक्ट्युएटर्सना सूचना जारी करण्यासाठी जबाबदार हार्डवेअर आणि सॉफ्टवेअर सिस्टम.
• घटक:
सेंट्रल प्रोसेसिंग युनिट (CPU): संगणकीय कार्यांवर प्रक्रिया करणे.
मेमरी: प्रोग्राम आणि डेटा संग्रहित करते.
इनपुट/आउटपुट इंटरफेस: सेन्सर्स आणि ॲक्ट्युएटर कनेक्ट करा.
संप्रेषण मॉड्यूल: इतर उपकरणांसह संप्रेषण लागू करा.
सॉफ्टवेअर: ऑपरेटिंग सिस्टम, ड्रायव्हर्स, कंट्रोल अल्गोरिदम इ.
• कार्य:
• रोबोटच्या हालचालीवर नियंत्रण ठेवा.
रोबोट्सची बुद्धिमान निर्णयक्षमता लक्षात घ्या.
• बाह्य प्रणालींसह डेटाची देवाणघेवाण करा.
5. वीज पुरवठा प्रणाली
व्याख्या: रोबोट्सना ऊर्जा पुरवणारे उपकरण.
• प्रकार:
बॅटरी: सामान्यतः पोर्टेबल रोबोटसाठी वापरली जाते.
एसी पॉवर सप्लाय: सामान्यतः फिक्स्ड रोबोट्ससाठी वापरला जातो.
DC वीज पुरवठा: स्थिर व्होल्टेज आवश्यक असलेल्या परिस्थितींसाठी योग्य.
• कार्य:
रोबोटला शक्ती द्या.
ऊर्जा वाटप आणि स्टोरेज व्यवस्थापित करा.
6. ट्रान्समिशन सिस्टम
व्याख्या: एक प्रणाली जी ॲक्ट्युएटर्सपासून हलत्या भागांमध्ये शक्ती हस्तांतरित करते.
• प्रकार:
गियर ट्रान्समिशन: वेग आणि टॉर्क बदलण्यासाठी वापरला जातो.
बेल्ट ट्रान्समिशन: लांब अंतरावर वीज प्रसारित करण्यासाठी वापरले जाते.
चेन ट्रान्समिशन: उच्च विश्वसनीयता आवश्यक असलेल्या परिस्थितींसाठी योग्य.
लीड स्क्रू ट्रान्समिशन: रेखीय गतीसाठी वापरले जाते.
• कार्य:
ॲक्ट्युएटरची शक्ती हलत्या भागांमध्ये हस्तांतरित करा.
वेग आणि टॉर्कचे रूपांतरण लक्षात घ्या.
7. मॅनिपुलेटर
व्याख्या: विशिष्ट कार्ये करण्यासाठी वापरली जाणारी यांत्रिक रचना.
• घटक:
• सांधे: स्वातंत्र्य चळवळीचे अनेक अंश साध्य करा.
एंड इफेक्टर्स: ग्रिपर्स, सक्शन कप इत्यादी विशिष्ट कार्ये करण्यासाठी वापरले जातात.
• कार्य:
• वस्तुचे अचूक आकलन आणि स्थान मिळवा.
• जटिल ऑपरेशनल कार्ये पूर्ण करा.
8. मोबाइल प्लॅटफॉर्म
व्याख्या: रोबोटला स्वायत्तपणे हालचाल करण्यास सक्षम करणारा भाग.
• प्रकार:
चाके: सपाट पृष्ठभागांसाठी योग्य.
ट्रॅक केलेले: जटिल भूप्रदेशांसाठी योग्य.
पाय: विविध भूप्रदेशांसाठी योग्य.
• कार्य:
रोबोट्सची स्वायत्त हालचाल लक्षात घ्या.
वेगवेगळ्या कामाच्या वातावरणाशी जुळवून घ्या.
सारांश
रोबोट्सची संरचनात्मक रचनाएक जटिल प्रक्रिया आहे ज्यामध्ये अनेक विषयांचे ज्ञान आणि तंत्रज्ञान समाविष्ट आहे. संपूर्ण रोबोटमध्ये सामान्यत: शरीर, सांधे, सेन्सर्स, नियंत्रण प्रणाली, पॉवर सिस्टम, ट्रान्समिशन सिस्टम, रोबोटिक हात आणि मोबाइल प्लॅटफॉर्म यांचा समावेश असतो. प्रत्येक भागाचे त्याचे विशिष्ट कार्य आणि भूमिका असते, जे एकत्रितपणे रोबोटचे कार्यप्रदर्शन आणि कार्यक्षेत्र निर्धारित करतात. वाजवी स्ट्रक्चरल डिझाइन यंत्रमानवांना विशिष्ट अनुप्रयोग परिस्थितींमध्ये जास्तीत जास्त कार्यक्षमता प्राप्त करण्यास सक्षम करू शकते.
पोस्ट वेळ: ऑक्टोबर-18-2024
