यंत्रमानव त्यांच्या पुनरावृत्तीच्या स्थितीच्या अचूकतेनुसार अचूकपणे कार्ये का करू शकत नाहीत? रोबोट मोशन कंट्रोल सिस्टममध्ये, विविध समन्वय प्रणालींचे विचलन हे रोबोटच्या गती अचूकतेवर आणि पुनरावृत्तीक्षमतेवर परिणाम करणारे मुख्य घटक आहे. खालील विविध समन्वय प्रणाली विचलनांचे तपशीलवार विश्लेषण आहे:
1, बेस निर्देशांक
बेस कोऑर्डिनेट हा सर्व समन्वय प्रणालीसाठी बेंचमार्क आहे आणि रोबोटचे किनेमॅटिक मॉडेल स्थापित करण्यासाठी प्रारंभिक बिंदू आहे. सॉफ्टवेअरवर किनेमॅटिक मॉडेल तयार करताना, बेस कोऑर्डिनेट सिस्टमची सेटिंग अचूक नसल्यास, यामुळे संपूर्ण सिस्टममध्ये त्रुटी जमा होतात. या प्रकारची त्रुटी नंतरच्या डीबगिंग आणि वापरादरम्यान सहजपणे शोधली जाऊ शकत नाही, कारण सॉफ्टवेअरने आधीच संबंधित नुकसान भरपाई प्रक्रिया अंतर्गत केली आहे. तथापि, याचा अर्थ असा नाही की बेस कोऑर्डिनेट्सच्या सेटिंगकडे दुर्लक्ष केले जाऊ शकते, कारण कोणत्याही लहान विचलनाचा रोबोटच्या गती अचूकतेवर महत्त्वपूर्ण परिणाम होऊ शकतो.
2, DH समन्वय
DH समन्वय (Denavit Hartenberg समन्वय) हा प्रत्येक अक्षाच्या रोटेशनचा संदर्भ आहे, जो रोबोटच्या सांध्यामधील सापेक्ष स्थिती आणि मुद्रा यांचे वर्णन करण्यासाठी वापरला जातो. सॉफ्टवेअरवर रोबोट किनेमॅटिक मॉडेल तयार करताना, जर DH समन्वय प्रणालीची दिशा चुकीची सेट केली असेल किंवा लिंकेज पॅरामीटर्स (जसे की लांबी, ऑफसेट, टॉर्शन एंगल इ.) चुकीच्या असतील, तर ते एकसंध मोजणीत त्रुटी निर्माण करेल. परिवर्तन मॅट्रिक्स. या प्रकारच्या त्रुटीचा थेट रोबोच्या गतीप्रवाह आणि मुद्रावर परिणाम होतो. सॉफ्टवेअरमधील अंतर्गत भरपाई यंत्रणेमुळे डीबगिंग आणि वापरादरम्यान ते सहजपणे शोधले जात नसले तरी, दीर्घकाळात, रोबोटच्या गती अचूकतेवर आणि स्थिरतेवर त्याचे प्रतिकूल परिणाम होतील.
3, संयुक्त समन्वय
जॉइंट कोऑर्डिनेट्स हे संयुक्त गतीसाठी बेंचमार्क आहेत, जे घटण्याचे प्रमाण आणि प्रत्येक अक्षाचे मूळ स्थान यासारख्या पॅरामीटर्सशी जवळून संबंधित आहेत. संयुक्त समन्वय प्रणाली आणि वास्तविक मूल्य यांच्यात त्रुटी असल्यास, यामुळे चुकीची संयुक्त गती होईल. ही अयोग्यता संयुक्त गतीमध्ये मागे पडणे, पुढे जाणे किंवा थरथरणे यासारख्या घटना म्हणून प्रकट होऊ शकते, ज्यामुळे रोबोटच्या गतीची अचूकता आणि स्थिरता यावर गंभीरपणे परिणाम होतो. ही परिस्थिती टाळण्यासाठी, रोबो कारखाना सोडण्यापूर्वी संयुक्त समन्वय प्रणाली अचूकपणे कॅलिब्रेट करण्यासाठी उच्च-परिशुद्धता लेसर कॅलिब्रेशन उपकरणे वापरली जातात, संयुक्त गतीची अचूकता सुनिश्चित करते.
4, जागतिक समन्वय
जागतिक निर्देशांक हे रेखीय गतीसाठी बेंचमार्क आहेत आणि ते घट गुणोत्तर, मूळ स्थान आणि लिंकेज पॅरामीटर्स सारख्या घटकांशी संबंधित आहेत. जागतिक समन्वय प्रणाली आणि वास्तविक मूल्य यांच्यामध्ये त्रुटी असल्यास, यामुळे रोबोटची चुकीची रेखीय गती होईल, ज्यामुळे एंड इफेक्टरच्या आसन देखभालीवर परिणाम होईल. ही अयोग्यता अंतिम प्रभावक विक्षेपण, झुकाव किंवा ऑफसेट यासारख्या घटनांप्रमाणे प्रकट होऊ शकते, ज्यामुळे रोबोटच्या कार्यक्षमतेवर आणि सुरक्षिततेवर गंभीर परिणाम होतो. म्हणून, रोबोट फॅक्टरी सोडण्यापूर्वी, रेखीय गतीची अचूकता सुनिश्चित करण्यासाठी जागतिक समन्वय प्रणाली अचूकपणे कॅलिब्रेट करण्यासाठी लेसर कॅलिब्रेशन उपकरणे वापरणे देखील आवश्यक आहे.
5, वर्कबेंच समन्वय
वर्कबेंच कोऑर्डिनेट्स जागतिक निर्देशांकांसारखेच असतात आणि वर्कबेंचवरील रोबोट्सची सापेक्ष स्थिती आणि मुद्रा यांचे वर्णन करण्यासाठी देखील वापरले जातात. वर्कबेंचची समन्वय प्रणाली आणि वास्तविक मूल्य यांच्यामध्ये त्रुटी असल्यास, यामुळे रोबोट सेट वर्कबेंचच्या बाजूने सरळ रेषेत अचूकपणे हलवू शकणार नाही. ही अयोग्यता यंत्रमानव सरकत आहे, डोलत आहे किंवा वर्कबेंचवर नेमलेल्या स्थितीपर्यंत पोहोचू शकत नाही, त्यामुळे रोबोटच्या कार्यक्षमतेवर आणि अचूकतेवर गंभीर परिणाम होतो. म्हणून, केव्हावर्कबेंचसह रोबोट्स समाकलित करणे, वर्कबेंच समन्वय प्रणालीचे अचूक कॅलिब्रेशन आवश्यक आहे.
6, टूल कोऑर्डिनेट्स
टूल कोऑर्डिनेट्स हे बेंचमार्क आहेत जे रोबोटच्या बेस कोऑर्डिनेट सिस्टमशी संबंधित टूल एंडची स्थिती आणि अभिमुखता वर्णन करतात. टूल कोऑर्डिनेट सिस्टीम आणि वास्तविक मूल्य यांच्यामध्ये त्रुटी असल्यास, वृत्ती परिवर्तन प्रक्रियेदरम्यान कॅलिब्रेटेड एंड पॉइंटवर आधारित अचूक प्रक्षेपवक्र हालचाल करण्यास असमर्थता निर्माण होईल. ही अयोग्यता टूल टिल्टिंग, टिल्टिंग किंवा ऑपरेशन प्रक्रियेदरम्यान नेमलेल्या स्थितीपर्यंत अचूकपणे पोहोचण्यास असमर्थता म्हणून प्रकट होऊ शकते, ज्यामुळे रोबोटच्या कामाची अचूकता आणि कार्यक्षमता गंभीरपणे प्रभावित होते. ज्या परिस्थितीत उच्च-परिशुद्धता साधन निर्देशांक आवश्यक आहेत, 23 पॉइंट पद्धत टूल आणि मूळचे कॅलिब्रेट करण्यासाठी एकूण गती अचूकता सुधारण्यासाठी वापरली जाऊ शकते. ही पद्धत वेगवेगळ्या स्थानांवर आणि अभिमुखतेवर एकाधिक मोजमाप आणि कॅलिब्रेशन आयोजित करून टूल समन्वय प्रणालीची अचूकता सुनिश्चित करते, ज्यामुळे रोबोटची ऑपरेशनल अचूकता आणि पुनरावृत्तीक्षमता सुधारते.
विविध समन्वय प्रणालींच्या विचलनाचा गती अचूकता आणि रोबोट्सच्या पुनरावृत्ती स्थितीच्या क्षमतेवर महत्त्वपूर्ण प्रभाव पडतो. म्हणून, रोबोट सिस्टमच्या डिझाइन, उत्पादन आणि डीबगिंग प्रक्रियेमध्ये, रोबोट अचूकपणे आणि स्थिरपणे विविध कार्ये पूर्ण करू शकतात याची खात्री करण्यासाठी विविध समन्वय प्रणालींचे कॅलिब्रेशन आणि अचूकता नियंत्रणास खूप महत्त्व देणे आवश्यक आहे.
पोस्ट वेळ: डिसेंबर-०३-२०२४
