दरोबोट नियंत्रण प्रणालीहा रोबोटचा मेंदू आहे, जो रोबोटचे कार्य आणि कार्य निर्धारित करणारा मुख्य घटक आहे. नियंत्रण प्रणाली इनपुट प्रोग्रामनुसार ड्रायव्हिंग सिस्टीम आणि अंमलबजावणी यंत्रणेकडून कमांड सिग्नल पुनर्प्राप्त करते आणि त्यांचे नियंत्रण करते. पुढील लेखात प्रामुख्याने रोबोट कंट्रोल सिस्टीमची ओळख करून दिली आहे.
1. रोबोट्सची नियंत्रण प्रणाली
"नियंत्रण" चा उद्देश हा वस्तुस्थिती दर्शवतो की नियंत्रित ऑब्जेक्ट अपेक्षित पद्धतीने वागेल. "नियंत्रण" साठी मूलभूत अट म्हणजे नियंत्रित ऑब्जेक्टची वैशिष्ट्ये समजून घेणे.
ड्रायव्हरचे आउटपुट टॉर्क नियंत्रित करणे हे सार आहे. रोबोट्सची नियंत्रण प्रणाली
2. चे मूलभूत कार्य सिद्धांतरोबोट
कामाचे तत्त्व प्रात्यक्षिक आणि पुनरुत्पादन आहे; अध्यापन, ज्याला मार्गदर्शित अध्यापन असेही म्हणतात, हा एक कृत्रिम मार्गदर्शन रोबोट आहे जो प्रत्यक्ष आवश्यक कृती प्रक्रियेनुसार चरण-दर-चरण कार्य करतो. मार्गदर्शन प्रक्रियेदरम्यान, रोबोटला शिकवलेल्या प्रत्येक क्रियेची मुद्रा, स्थिती, प्रक्रिया पॅरामीटर्स, गती पॅरामीटर्स इत्यादी आपोआप लक्षात राहतात आणि अंमलबजावणीसाठी आपोआप एक सतत प्रोग्राम तयार होतो. शिकवणी पूर्ण केल्यावर, रोबोटला फक्त स्टार्ट कमांड द्या, आणि संपूर्ण प्रक्रिया पूर्ण करण्यासाठी रोबोट आपोआप शिकवलेल्या क्रियेचे अनुसरण करेल;
3. रोबोट नियंत्रणाचे वर्गीकरण
फीडबॅकच्या उपस्थिती किंवा अनुपस्थितीनुसार, ते ओपन-लूप कंट्रोल, क्लोज-लूप कंट्रोलमध्ये विभागले जाऊ शकते.
ओपन लूप अचूक नियंत्रणाची स्थिती: नियंत्रित ऑब्जेक्टचे मॉडेल अचूकपणे जाणून घ्या आणि हे मॉडेल नियंत्रण प्रक्रियेत अपरिवर्तित राहते.
अपेक्षित नियंत्रण प्रमाणानुसार, ते तीन प्रकारांमध्ये विभागले जाऊ शकते: बल नियंत्रण, स्थिती नियंत्रण आणि संकरित नियंत्रण.
पोझिशन कंट्रोल हे सिंगल जॉइंट पोझिशन कंट्रोल (पोझिशन फीडबॅक, पोझिशन वेलोसिटी फीडबॅक, पोझिशन व्हेलॉसिटी एक्सीलरेशन फीडबॅक) आणि मल्टी जॉइंट पोझिशन कंट्रोलमध्ये विभागलेले आहे.
मल्टी जॉइंट पोझिशन कंट्रोल हे विघटित मोशन कंट्रोल, सेंट्रलाइज्ड कंट्रोल फोर्स कंट्रोल, डायरेक्ट फोर्स कंट्रोल, इम्पेडन्स कंट्रोल आणि फोर्स पोझिशन हायब्रिड कंट्रोलमध्ये विभागले जाऊ शकते.
4. बुद्धिमान नियंत्रण पद्धती
अस्पष्ट नियंत्रण, अनुकूली नियंत्रण, इष्टतम नियंत्रण, न्यूरल नेटवर्क नियंत्रण, अस्पष्ट न्यूरल नेटवर्क नियंत्रण, तज्ञ नियंत्रण
5. हार्डवेअर कॉन्फिगरेशन आणि कंट्रोल सिस्टमची रचना - इलेक्ट्रिकल हार्डवेअर - सॉफ्टवेअर आर्किटेक्चर
च्या नियंत्रण प्रक्रियेत सामील असलेल्या व्यापक समन्वय परिवर्तन आणि इंटरपोलेशन ऑपरेशन्समुळेरोबोट, तसेच खालच्या पातळीवरील रिअल-टाइम नियंत्रण. त्यामुळे, सध्या, बाजारातील बहुतेक रोबोट नियंत्रण प्रणाली संरचनेत श्रेणीबद्ध मायक्रोकॉम्प्युटर नियंत्रण प्रणाली वापरतात, सामान्यतः दोन-स्टेज संगणक सर्वो नियंत्रण प्रणाली वापरतात.
6. विशिष्ट प्रक्रिया:
कर्मचाऱ्यांकडून कामाच्या सूचना इनपुट प्राप्त केल्यानंतर, मुख्य नियंत्रण संगणक प्रथम हाताच्या गतीचे मापदंड निर्धारित करण्यासाठी सूचनांचे विश्लेषण करतो आणि त्याचा अर्थ लावतो. नंतर किनेमॅटिक्स, डायनॅमिक्स आणि इंटरपोलेशन ऑपरेशन्स करा आणि शेवटी रोबोटच्या प्रत्येक जॉइंटचे समन्वित मोशन पॅरामीटर्स मिळवा. हे पॅरामीटर्स प्रत्येक संयुक्त सर्वो कंट्रोल सिस्टमसाठी दिलेल्या सिग्नल्सनुसार कम्युनिकेशन लाइनद्वारे सर्वो कंट्रोल स्टेजवर आउटपुट आहेत. जॉइंटवरील सर्वो ड्रायव्हर या सिग्नलला D/A मध्ये रूपांतरित करतो आणि समन्वित गती निर्माण करण्यासाठी प्रत्येक सांधे चालवतो.
सेन्सर प्रत्येक जॉइंटच्या मोशन आउटपुट सिग्नलला सर्वो कंट्रोल लेव्हल कॉम्प्युटरवर फीडबॅक करतात आणि स्थानिक क्लोज-लूप कंट्रोल तयार करतात, ज्यामुळे स्पेसमध्ये रोबोटच्या हालचालीचे अचूक नियंत्रण होते.
7. PLC वर आधारित गती नियंत्रणासाठी दोन नियंत्रण पद्धती आहेत:
① चे आउटपुट पोर्ट वापरापीएलसीसर्वो मोटरचे क्लोज-लूप पोझिशन कंट्रोल प्राप्त करण्यासाठी युनिव्हर्सल I/O किंवा घटक मोजताना, मोटर चालविण्यासाठी पल्स कमांड व्युत्पन्न करणे
② मोटरचे बंद-लूप पोझिशन कंट्रोल पीएलसीच्या बाह्यरित्या विस्तारित पोझिशन कंट्रोल मॉड्यूल वापरून प्राप्त केले जाते. ही पद्धत प्रामुख्याने हाय-स्पीड पल्स कंट्रोल वापरते, जी पोझिशन कंट्रोल पद्धतीशी संबंधित आहे. सामान्यतः, स्थिती नियंत्रण ही पॉइंट-टू-पॉइंट स्थिती नियंत्रण पद्धत असते.
पोस्ट वेळ: डिसेंबर-15-2023
