1. पॉइंट टू पॉइंट कंट्रोल मोड
पॉइंट कंट्रोल सिस्टीम ही प्रत्यक्षात एक पोझिशन सर्वो सिस्टीम आहे आणि त्यांची मूळ रचना आणि रचना मुळात सारखीच आहे, परंतु फोकस भिन्न आहे आणि नियंत्रणाची जटिलता देखील भिन्न आहे. पॉइंट कंट्रोल सिस्टीममध्ये सामान्यत: अंतिम यांत्रिक ॲक्ट्युएटर, यांत्रिक ट्रांसमिशन मेकॅनिझम, पॉवर एलिमेंट, कंट्रोलर, पोझिशन मापन डिव्हाईस इत्यादींचा समावेश असतो. मेकॅनिकल ॲक्ट्युएटर हा क्रिया घटक आहे जो कार्यात्मक आवश्यकता पूर्ण करतो, जसे कीवेल्डिंग रोबोटचा रोबोटिक हात, सीएनसी मशीनिंग मशीनचे वर्कबेंच, इ. व्यापक अर्थाने, ॲक्ट्युएटर्समध्ये मोशन सपोर्ट घटक देखील समाविष्ट असतात जसे की मार्गदर्शक रेल, जे स्थान अचूकतेमध्ये महत्त्वपूर्ण भूमिका बजावतात.
ही नियंत्रण पद्धत केवळ कार्यक्षेत्रातील औद्योगिक रोबोट टर्मिनल ॲक्ट्युएटरच्या विशिष्ट विशिष्ट बिंदूंची स्थिती आणि मुद्रा नियंत्रित करते. नियंत्रणामध्ये, लक्ष्य बिंदूपर्यंत पोहोचण्यासाठी लक्ष्य बिंदूच्या प्रक्षेपणाची आवश्यकता न ठेवता, औद्योगिक यंत्रमानवांना फक्त लगतच्या बिंदूंमध्ये जलद आणि अचूकपणे हलविणे आवश्यक आहे. स्थिती अचूकता आणि गतीसाठी आवश्यक वेळ हे या नियंत्रण पद्धतीचे दोन मुख्य तांत्रिक निर्देशक आहेत. या नियंत्रण पद्धतीमध्ये साधी अंमलबजावणी आणि कमी स्थिती अचूकता ही वैशिष्ट्ये आहेत. म्हणून, हे सामान्यतः लोडिंग आणि अनलोडिंग, स्पॉट वेल्डिंग आणि सर्किट बोर्डवरील घटकांच्या प्लेसमेंटसाठी वापरले जाते, केवळ लक्ष्य बिंदूवर टर्मिनल ॲक्ट्युएटरची स्थिती आणि स्थिती अचूक असणे आवश्यक आहे. ही पद्धत तुलनेने सोपी आहे, परंतु 2-3 μm ची स्थिती अचूकता प्राप्त करणे कठीण आहे.
2. सतत प्रक्षेपण नियंत्रण पद्धत
ही नियंत्रण पद्धत वर्कस्पेसमधील औद्योगिक रोबोटच्या शेवटच्या प्रभावकाची स्थिती आणि पवित्रा सतत नियंत्रित करते, त्याला नियंत्रणक्षम गती, गुळगुळीत प्रक्षेपण आणि स्थिर गतीसह, विशिष्ट अचूकतेच्या मर्यादेत जाण्यासाठी पूर्वनिश्चित प्रक्षेपकाचे आणि गतीचे काटेकोरपणे पालन करणे आवश्यक असते. ऑपरेशन कार्य पूर्ण करण्यासाठी. त्यापैकी, प्रक्षेपण अचूकता आणि गती स्थिरता हे दोन सर्वात महत्वाचे निर्देशक आहेत.
औद्योगिक यंत्रमानवांचे सांधे सतत आणि समकालिकपणे हलतात आणि औद्योगिक यंत्रमानवांचे अंतिम प्रभावक सतत मार्गक्रमण करू शकतात. या नियंत्रण पद्धतीचे मुख्य तांत्रिक निर्देशक आहेतप्रक्षेपण ट्रॅकिंग अचूकता आणि स्थिरताइंडस्ट्रियल रोबोट्सच्या एंड इफेक्टरचे, जे सामान्यतः आर्क वेल्डिंग, पेंटिंग, केस काढणे आणि शोधण्यासाठी वापरले जातात.
3. नियंत्रण मोड सक्ती करा
जेव्हा यंत्रमानव पर्यावरणाशी संबंधित कार्ये पूर्ण करतात, जसे की ग्राइंडिंग आणि असेंब्ली, साध्या स्थिती नियंत्रणामुळे महत्त्वपूर्ण स्थितीत त्रुटी येऊ शकतात, ज्यामुळे भाग किंवा रोबोटचे नुकसान होऊ शकते. जेव्हा यंत्रमानव या मोशन मर्यादित वातावरणात फिरतात, तेव्हा त्यांना बऱ्याचदा वापरण्यासाठी क्षमता नियंत्रण एकत्र करावे लागते आणि त्यांनी (टॉर्क) सर्वो मोड वापरला पाहिजे. या नियंत्रण पद्धतीचे तत्त्व मुळात पोझिशन सर्वो कंट्रोल सारखेच आहे, त्याशिवाय इनपुट आणि फीडबॅक हे पोझिशन सिग्नल नसून फोर्स (टॉर्क) सिग्नल आहेत, त्यामुळे सिस्टममध्ये शक्तिशाली टॉर्क सेन्सर असणे आवश्यक आहे. काहीवेळा, अनुकूली नियंत्रण हे समीपता आणि स्लाइडिंग सारख्या संवेदन कार्यांचा देखील वापर करते.
4. बुद्धिमान नियंत्रण पद्धती
रोबोट्सचे बुद्धिमान नियंत्रणसेन्सर्सद्वारे आजूबाजूच्या वातावरणाचे ज्ञान मिळवणे आणि त्यांच्या अंतर्गत ज्ञानाच्या आधारे संबंधित निर्णय घेणे. बुद्धिमान नियंत्रण तंत्रज्ञानाचा अवलंब करून, रोबोटमध्ये मजबूत पर्यावरणीय अनुकूलता आणि स्वयं-शिक्षण क्षमता आहे. बुद्धिमान नियंत्रण तंत्रज्ञानाचा विकास कृत्रिम बुद्धिमत्तेच्या जलद विकासावर अवलंबून आहे, जसे की कृत्रिम न्यूरल नेटवर्क, अनुवांशिक अल्गोरिदम, अनुवांशिक अल्गोरिदम, तज्ञ प्रणाली इ. कदाचित या नियंत्रण पद्धतीमध्ये खरोखरच औद्योगिक रोबोट्ससाठी कृत्रिम बुद्धिमत्ता लँडिंगची चव आहे, जे आहे. नियंत्रित करणे देखील सर्वात कठीण आहे. अल्गोरिदम व्यतिरिक्त, ते घटकांच्या अचूकतेवर देखील मोठ्या प्रमाणावर अवलंबून असते.
पोस्ट वेळ: जुलै-05-2024
