Уламжлалт үйлдвэрлэлийн роботууд нь том хэмжээтэй, аюулгүй байдлын хүчин зүйл багатай байдаг тул үйл ажиллагааны радиус дотор хүн орохыг зөвшөөрдөггүй.Нарийвчлалтай үйлдвэрлэл, уян хатан үйлдвэрлэл гэх мэт динамик бүтэцгүй үйлдвэрлэлийн эрэлт хэрэгцээ нэмэгдэж байгаа тул роботууд хүнтэй, роботууд хүрээлэн буй орчинтой зэрэгцэн оршиж байгаа нь роботын дизайнд илүү өндөр шаардлагыг тавьж байна.Ийм чадвартай роботуудыг хамтын робот гэж нэрлэдэг.
Хамтарсан роботуудхөнгөн жинтэй, байгаль орчинд ээлтэй, ухаалаг ойлголт, хүн-машины хамтын ажиллагаа, програмчлалын хялбар байдал зэрэг олон давуу талтай.Эдгээр давуу талуудын цаана мөргөлдөөнийг илрүүлэх маш чухал функц байдаг - гол үүрэг нь роботын биед мөргөлдөх хүчний нөлөөллийг багасгах, роботын их бие эсвэл захын тоног төхөөрөмжийг гэмтээхээс зайлсхийх, хамгийн чухал нь роботыг мөргөлдөхөөс урьдчилан сэргийлэх явдал юм. хүмүүст хохирол учруулж байна.
Шинжлэх ухаан, технологийн хөгжлийг дагаад хамтран ажилладаг роботуудын мөргөлдөөнийг илрүүлэх олон арга замууд бий, үүнд кинематик, механик, оптик гэх мэт. Мэдээж хэрэг, эдгээр хэрэгжүүлэх аргуудын гол цөм нь янз бүрийн илрүүлэх функц бүхий бүрэлдэхүүн хэсгүүд юм.
Хамтарсан роботуудын мөргөлдөөнийг илрүүлэх
Робот бий болсон нь хүнийг бүрэн орлох зорилгогүй юм.Олон ажлуудыг дуусгахын тулд хүн, роботуудын хамтын ажиллагааг шаарддаг бөгөөд энэ нь хамтран ажилладаг роботууд үүссэний үндэс суурь юм.Хамтарсан роботуудыг зохион бүтээх анхны зорилго нь ажлын үр ашиг, аюулгүй байдлыг сайжруулахын тулд хүмүүстэй ажиллах, хамтран ажиллах явдал юм.
Ажлын хувилбарт,хамтран ажилладаг роботуудхүмүүстэй шууд хамтран ажилладаг тул аюулгүй байдлын асуудлыг онцолж болохгүй.Хүн-машины хамтын ажиллагааны аюулгүй байдлыг хангахын тулд энэ салбар нь хамтран ажиллах роботын загвараас эхлээд хүн, машин хоорондын хамтын ажиллагааны аюулгүй байдлын асуудлыг авч үзэх зорилгоор холбогдох олон дүрэм журам, стандартуудыг боловсруулсан.
Үүний зэрэгцээ хамтран ажилладаг роботууд өөрсдөө аюулгүй байдал, найдвартай байдлыг хангах ёстой.Нарийн төвөгтэй, аюултай орчинд хүний хөдөлмөрийг голчлон орлодог хамтран ажилладаг роботуудын орон зайн эрх чөлөө өндөр байдаг тул нунтаглах, угсрах, өрөмдөх, зөөвөрлөх болон бусад ажлын явцад гарч болзошгүй мөргөлдөөнийг хурдан бөгөөд найдвартай илрүүлэх шаардлагатай.
Хамтран ажилладаг роботууд болон хүмүүс болон хүрээлэн буй орчны хоорондох мөргөлдөөнөөс урьдчилан сэргийлэхийн тулд дизайнерууд мөргөлдөөнийг илрүүлэх ажлыг дөрвөн үе шатанд хуваадаг.
01 Мөргөлдөөний өмнөх илрүүлэлт
Загвар зохион бүтээгчид ажлын орчинд хамтран ажиллах роботуудыг байрлуулахдаа эдгээр роботууд нь хүмүүс шиг хүрээлэн буй орчныг мэддэг байж, өөрсдийн хөдөлгөөний замыг төлөвлөж чадна гэж найдаж байна.Үүнд хүрэхийн тулд дизайнерууд хамтран ажилладаг роботууд дээр тодорхой тооцоолох хүчин чадалтай процессорууд болон илрүүлэх алгоритмуудыг суулгаж, илрүүлэх арга болгон нэг буюу хэд хэдэн камер, мэдрэгч, радар бүтээдэг.Дээр дурьдсанчлан мөргөлдөхөөс өмнө илрүүлэхэд мөрдөж болох салбарын стандартууд байдаг, тухайлбал ISO/TS15066 хамтран ажиллах роботын дизайны стандарт нь хүмүүс ойртож ирэх үед ажиллахаа больж, хүмүүс явахад тэр даруй сэргэхийг шаарддаг хамтарсан роботуудыг шаарддаг.
02 Мөргөлдөөнийг илрүүлэх
Энэ нь хамтын робот мөргөлдсөн эсэхийг илэрхийлдэг тийм эсвэл үгүй гэсэн хэлбэр юм.Алдаа гаргахгүйн тулд дизайнерууд хамтран ажиллах роботуудад босго тогтооно.Энэ босгыг тохируулах нь маш нямбай бөгөөд үүнийг байнга асаах боломжгүй, мөн мөргөлдөөнөөс зайлсхийхийн тулд маш мэдрэмтгий байдаг.Роботуудын удирдлага нь ихэвчлэн мотор дээр тулгуурладаг тул дизайнерууд мөргөлдөөнийг зогсоохын тулд энэ босгыг моторын дасан зохицох алгоритмтай хослуулдаг.
03 Мөргөлдөөнийг тусгаарлах
Систем мөргөлдөөн болсныг баталгаажуулсны дараа мөргөлдөөний тодорхой цэг эсвэл мөргөлдөх үеийг баталгаажуулах шаардлагатай.Энэ үед тусгаарлалтыг хэрэгжүүлэх зорилго нь мөргөлдөх газрыг зогсоох явдал юм.мөргөлдөөний тусгаарлалтуламжлалт роботуудЭнэ нь гаднах хашлага ашиглан хийгддэг бол хамтран ажиллах роботуудыг нээлттэй орон зайн улмаас алгоритм болон урвуу хурдатгалын тусламжтайгаар хэрэгжүүлэх шаардлагатай.
04 Мөргөлдөөнийг таних
Энэ үед хамтран ажиллах робот мөргөлдөөн болсныг баталж, холбогдох хувьсагчид босго давсан байна.Энэ үед робот дээрх процессор мэдрэгчтэй мэдээлэлд үндэслэн мөргөлдөөн нь санамсаргүй мөргөлдөөн мөн эсэхийг тодорхойлох шаардлагатай.Хэрэв шүүлтийн үр дүн тийм бол хамтран ажиллах робот өөрийгөө засах шаардлагатай;Хэрэв энэ нь санамсаргүй мөргөлдөөн гэж тодорхойлогдвол хамтран ажиллах робот зогсоод хүний боловсруулалтыг хүлээх болно.
Мөргөлдөөнийг илрүүлэх нь хамтран ажилладаг роботуудад өөрийгөө танин мэдэхэд маш чухал санал болж, хамтран ажилладаг роботуудыг өргөн цар хүрээтэй ашиглах, илүү өргөн хүрээний хувилбаруудад нэвтрэх боломжийг олгодог гэж хэлж болно.Мөргөлдөөний янз бүрийн үе шатанд хамтран ажилладаг роботууд мэдрэгчүүдэд өөр өөр шаардлага тавьдаг.Жишээлбэл, мөргөлдөхөөс өмнөх илрүүлэх үе шатанд системийн гол зорилго нь мөргөлдөхөөс урьдчилан сэргийлэхэд чиглэгддэг тул мэдрэгчийн үүрэг бол хүрээлэн буй орчныг мэдрэх явдал юм.Алсын хараанд суурилсан байгаль орчны ойлголт, миллиметр долгионы радар дээр суурилсан хүрээлэн буй орчны ойлголт, лидарт суурилсан байгаль орчны ойлголт гэх мэт олон хэрэгжүүлэх арга замууд байдаг.Тиймээс харгалзах мэдрэгч, алгоритмыг зохицуулах шаардлагатай.
Мөргөлдөөн болсны дараа нөхцөл байдлыг улам дордуулахгүйн тулд цаашид арга хэмжээ авахын тулд хамтран ажилладаг роботууд мөргөлдөөний цэг, зэрэг зэргийг аль болох хурдан мэдэж байх нь чухал юм.Мөргөлдөөнийг илрүүлэх мэдрэгч нь энэ үед үүрэг гүйцэтгэдэг.Нийтлэг мөргөлдөөний мэдрэгчүүд нь механик мөргөлдөөн мэдрэгч, соронзон мөргөлдөөн мэдрэгч, пьезоэлектрик мөргөлдөөн мэдрэгч, суналтын төрлийн мөргөлдөөн мэдрэгч, пьезорезистив хавтангийн мөргөлдөөн мэдрэгч, мөнгөн усны шилжүүлэгч хэлбэрийн мөргөлдөөн мэдрэгч зэрэг орно.
Хамтарсан роботуудыг ажиллуулах явцад робот гарыг хөдөлгөж, ажиллуулахын тулд робот гар олон талаас нь эргүүлэх хүчийг мэдэрдгийг бид бүгд мэднэ.Доорх зурагт үзүүлснээр мөргөлдөөн мэдрэгчээр тоноглогдсон хамгаалалтын систем нь мөргөлдөөнийг илрүүлэх үед хосолсон эргүүлэх момент, эргүүлэх момент, тэнхлэгийн ачааллын урвалын хүчийг ашиглах бөгөөд хамтран ажиллах робот тэр даруй ажиллахаа болино.
Шуудангийн цаг: 2023 оны 12-р сарын 27
