Аалз роботнь үндсэн бүтцийн үндэс суурь болох Зэрэгцээ механизм гэж нэрлэгддэг загварыг ихэвчлэн ашигладаг. Зэрэгцээ механизмын онцлог нь олон тооны хөдөлгөөний гинж (эсвэл салаалсан гинж) нь суурин тавцан (суурь) ба хөдөлгөөнт платформ (төгсгөлийн эффектор) зэрэгтэй зэрэгцээ холбогдсон байдаг бөгөөд эдгээр салбар гинж нь нэгэн зэрэг үйлчилж, тэдгээрийн байрлал, хандлагыг хамтдаа тодорхойлдог. суурин тавцантай харьцуулахад хөдлөх тавцан.
Аалзны утасны роботуудын зэрэгцээ механизмын нийтлэг төрөл бол Delta（ Δ） Байгууллагын үндсэн бүтэц нь дараах хэсгүүдээс бүрдэнэ.
1. Суурийн хавтан: Бүхэл бүтэн роботын тулгуур суурь болохын хувьд энэ нь тогтмол бөгөөд ихэвчлэн газар эсвэл бусад тулгуур байгууламжтай холбогддог.
2. Жүжигчний гар: Идэвхтэй гар бүрийн нэг үзүүр нь суурин тавцан дээр бэхлэгдсэн, нөгөө үзүүр нь холбоосоор дамжин завсрын холбоостой холбогдсон байна. Идэвхтэй гар нь ихэвчлэн цахилгаан мотор (серво мотор гэх мэт) -ээр хөдөлж, бууруулагч болон дамжуулах механизмаар дамжуулан нарийн шугаман эсвэл эргэлтийн хөдөлгөөнд хувиргадаг.
3. Холболт: Ихэвчлэн гурвалжин эсвэл дөрвөлжин хэлбэртэй хаалттай хүрээ үүсгэдэг, идэвхтэй гарны төгсгөлд холбогдсон хатуу гишүүн байдаг. Эдгээр холболтууд нь гар утасны платформд дэмжлэг, удирдамж өгдөг.
4. Хөдөлгөөнт платформ (Төгсгөлийн эффект): мөн төгсгөлийн эффект гэж нэрлэдэг бөгөөд хүмүүс ажлын объекттой шууд харьцдаг аалз утасны хэсэг бөгөөд атгагч, сорох аяга, цорго гэх мэт янз бүрийн хэрэгслийг суурилуулах боломжтой. Хөдөлгөөнт платформ холбогч саваагаар дунд холбоостой холбогдсон бөгөөд идэвхтэй гарны хөдөлгөөнтэй зэрэгцэн байрлал, хандлагыг өөрчилдөг.
5. Холболт: Идэвхтэй гар нь завсрын холбоостой, завсрын холбоос нь хөдөлгөөнт тавцантай өндөр нарийвчлалтай эргэдэг холбоосууд эсвэл бөмбөлөг нугасуудаар холбогдож, салаа гинж бүр бие даасан, эв найртай хөдөлж чаддаг.
Аалзны утасны хүний биеийн зэрэгцээ механизмын загвар нь дараахь давуу талуудтай.
Өндөр хурд: Зэрэгцээ механизмын олон салаа нэгэн зэрэг ажилладаг тул хөдөлгөөний явцад илүүдэл эрх чөлөө байхгүй, хөдөлгөөний гинжин хэлхээний урт, массыг багасгаж, улмаар өндөр хурдны хөдөлгөөний хариу үйлдэлд хүрдэг.
Өндөр нарийвчлал: Зэрэгцээ механизмын геометрийн хязгаарлалт нь хүчтэй бөгөөд салаалсан гинжин хэлхээ бүрийн хөдөлгөөн нь харилцан хязгаарлагдмал байдаг нь давтан байрлал тогтоох нарийвчлалыг сайжруулахад тустай. Нарийн механик дизайн, өндөр нарийвчлалтай серво удирдлагаар дамжуулан Spider Robot нь миллиметрээс доош түвшний байрлал тогтоох нарийвчлалд хүрч чадна.
Хүчтэй хөшүүн чанар: Гурвалжин эсвэл олон өнцөгт холбогч саваа бүтэц нь сайн хатуулагтай, өндөр ачааллыг тэсвэрлэх чадвартай, сайн динамик гүйцэтгэлтэй, өндөр хурдтай, өндөр нарийвчлалтай материалтай харьцах, угсрах, шалгах болон бусад ажилд тохиромжтой.
Компакт бүтэц: Цуврал механизмтай харьцуулахад (цуврал гэх мэтзургаан тэнхлэгт робот), зэрэгцээ механизмуудын хөдөлгөөний орон зай нь суурин болон хөдөлгөөнт платформуудын хооронд төвлөрч, ерөнхий бүтцийг илүү авсаархан, бага зай эзэлдэг тул орон зайн хязгаарлагдмал орчинд ажиллахад тохиромжтой.
Дүгнэж хэлэхэд аалз утасны роботын үндсэн хэсэг нь параллель механизмын загвар, ялангуяа Delta механизмыг ашигладаг бөгөөд энэ нь роботыг өндөр хурд, өндөр нарийвчлал, хүчтэй хөшүүн чанар, авсаархан бүтэцтэй болгож, савлагаа, ангилах, боловсруулах болон бусад програмууд.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 4-р сарын 26
