Дельта роботнь үйлдвэрлэлийн автоматжуулалтад түгээмэл хэрэглэгддэг зэрэгцээ роботын төрөл юм. Энэ нь нийтлэг суурьтай холбогдсон гурван гарнаас бүрдэх бөгөөд гар бүр нь үе мөчөөр холбогдсон хэд хэдэн холбоосоос бүрддэг. Гарыг мотор, мэдрэгчээр удирдаж, зохицуулалттай хөдөлж, роботыг нарийн төвөгтэй ажлыг хурд, нарийвчлалтайгаар гүйцэтгэх боломжийг олгодог. Энэ нийтлэлд бид дельта роботын удирдлагын системийн үндсэн үйл ажиллагаа, түүний дотор хяналтын алгоритм, мэдрэгч, идэвхжүүлэгчийн талаар ярилцах болно.
Хяналтын алгоритм
Дельта роботын удирдлагын алгоритм нь удирдлагын системийн зүрх юм. Энэ нь роботын мэдрэгчээс ирж буй дохиог боловсруулж, моторын хөдөлгөөний команд болгон хөрвүүлэх үүрэгтэй. Хяналтын алгоритмыг роботын удирдлагын системд суулгасан программчлагдах логик хянагч (PLC) эсвэл микроконтроллер дээр гүйцэтгэдэг.
Хяналтын алгоритм нь кинематик, траекторийн төлөвлөлт, санал хүсэлтийн хяналт гэсэн гурван үндсэн хэсгээс бүрдэнэ. Кинематик нь хоорондын харилцааг тодорхойлдогроботын үе мөчний өнцөг болон байрлалроботын төгсгөлийн нөлөөллийн чиг баримжаа (ихэвчлэн атгагч эсвэл хэрэгсэл). Замын төлөвлөлт гэдэг нь роботыг одоогийн байрлалаас хүссэн байрлал руу нь тодорхой замын дагуу шилжүүлэх хөдөлгөөний командуудыг бий болгоход хамаарна. Санал хүсэлтийн хяналт нь роботыг хүссэн замналаа үнэн зөв дагаж байгаа эсэхийг баталгаажуулахын тулд гадаад санал хүсэлтийн дохио (жишээ нь мэдрэгчийн уншилт) дээр үндэслэн роботын хөдөлгөөнийг тохируулах явдал юм.
Мэдрэгч
Гурвалжин роботын удирдлагын системроботын байрлал, хурд, хурдатгал зэрэг гүйцэтгэлийн янз бүрийн талыг хянахын тулд олон тооны мэдрэгч дээр тулгуурладаг. Дельта роботуудад хамгийн түгээмэл хэрэглэгддэг мэдрэгч нь роботын үений эргэлтийг хэмждэг оптик кодлогч юм. Эдгээр мэдрэгчүүд нь хяналтын алгоритмд өнцгийн байрлалын санал хүсэлтийг өгч, роботын байрлал, хурдыг бодит цаг хугацаанд тодорхойлох боломжийг олгодог.
Дельта роботуудад ашигладаг өөр нэг чухал мэдрэгч бол роботын төгсгөлийн нөлөөллийн хүч ба эргүүлэх хүчийг хэмждэг хүч мэдрэгч юм. Эдгээр мэдрэгч нь угсрах ажиллагааны явцад эмзэг объектыг барьж авах, тодорхой хэмжээний хүч хэрэглэх гэх мэт хүчээр удирддаг даалгавруудыг гүйцэтгэх боломжийг роботод олгодог.
Хөдөлгүүрүүд
Гурвалжин роботын удирдлагын систем нь олон тооны идэвхжүүлэгчээр дамжуулан роботын хөдөлгөөнийг удирдах үүрэгтэй. Гурвалжин роботуудад ашиглагддаг хамгийн түгээмэл идэвхжүүлэгч нь роботын холбоосыг араа эсвэл бүсээр дамжуулдаг цахилгаан мотор юм. Хөдөлгүүрүүд нь хяналтын алгоритмаар удирддаг бөгөөд энэ нь роботын мэдрэгчийн оролт дээр тулгуурлан хөдөлгөөний нарийн командуудыг илгээдэг.
Мотороос гадна дельта роботууд нь хэрэглээний тусгай шаардлагаас хамааран гидравлик эсвэл пневматик идэвхжүүлэгч гэх мэт өөр төрлийн идэвхжүүлэгчийг ашиглаж болно.
Дүгнэж хэлэхэд дельта роботын удирдлагын систем нь роботыг даалгавраа өндөр хурд, нарийвчлалтайгаар гүйцэтгэх боломжийг олгодог нарийн төвөгтэй, өндөр оновчтой систем юм. Хяналтын алгоритм нь роботын мэдрэгчээс ирсэн дохиог боловсруулж, олон тооны идэвхжүүлэгчээр дамжуулан роботын хөдөлгөөнийг удирддаг системийн зүрх юм. Гурвалжин робот дахь мэдрэгчүүд нь роботын байрлал, хурд, хурдатгалын талаар хариу өгдөг бол идэвхжүүлэгч нь роботын хөдөлгөөнийг зохицуулалттай удирддаг. Нарийвчилсан хяналтын алгоритмуудыг мэдрэгч ба идэвхжүүлэгчийн дэвшилтэт технологитой хослуулснаар дельта роботууд үйлдвэрлэлийн автоматжуулалт хийх арга замыг өөрчилж байна.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 9-р сарын 27
