Роботын үйлдлийн төрлүүдийг үндсэндээ хамтарсан үйлдэл, шугаман үйлдэл, А нумын үйлдэл, С нумын үйлдэл гэж хувааж болох бөгөөд тус бүр нь өөрийн үүрэг, хэрэглээний хувилбартай байдаг.
1. Хамтарсан хөдөлгөөн(Ж):
Хамтарсан хөдөлгөөн гэдэг нь робот үе мөчний тэнхлэг бүрийн өнцгийг бие даан удирдах замаар тодорхой байрлалд шилжих үйл ажиллагааны төрөл юм. Хамтарсан хөдөлгөөнд роботууд эхлэл цэгээс зорилтот цэг хүртэлх замналыг анхаарч үздэггүй бөгөөд зорилтот байрлалд хүрэхийн тулд тэнхлэг бүрийн өнцгийг шууд тохируулдаг.
Чиг үүрэг: Хамтарсан хөдөлгөөн нь зам харгалзахгүйгээр роботыг тодорхой байрлалд хурдан шилжүүлэх шаардлагатай нөхцөлд тохиромжтой. Тэдгээрийг ихэвчлэн нарийн ажиллагаа эхлэхээс өмнө роботын байрлалыг тогтоох, замналыг хянах шаардлагагүй үед байрлуулахад ашигладаг.
2. Шугаман хөдөлгөөн(L):
Шугаман үйлдэл гэдэг нь роботын шугаман замаар нэг цэгээс нөгөө цэг рүү чиглэсэн нарийн хөдөлгөөнийг хэлнэ. Шугаман хөдөлгөөний үед робот хэрэгслийн төгсгөлийн эффектор (TCP) нь үе мөчний орон зайд шугаман бус байсан ч шугаман траекторийг дагах болно.
Чиг үүрэг: Шугаман хөдөлгөөнийг гагнуур, зүсэх, будах гэх мэт шулуун зам дагуу нарийн үйлдлүүдийг хийх шаардлагатай нөхцөлд ихэвчлэн ашиглагддаг, учир нь эдгээр үйлдлүүд нь багажны үзүүрийг тогтмол чиглэл, байрлалын харьцаатай байлгахыг шаарддаг. ажлын гадаргуу.
3. Нумын хөдөлгөөн (A):
Муруй хөдөлгөөн гэдэг нь завсрын цэгээр (шилжилтийн цэг) дугуй хөдөлгөөн хийх аргыг хэлнэ. Энэ төрлийн үйлдэлд робот эхлэл цэгээс шилжилтийн цэг рүү шилжиж, шилжилтийн цэгээс төгсгөлийн цэг хүртэл нум зурна.
Чиг үүрэг: A нумын үйлдлийг ихэвчлэн нумын замыг хянах шаардлагатай, тухайлбал гагнуур, өнгөлгөөний тодорхой ажлууд, шилжилтийн цэгүүдийг сонгох нь хөдөлгөөний жигд, хурдыг оновчтой болгоход ашиглагддаг.
4. Дугуй нуман хөдөлгөөн(C):
C нумын үйлдэл нь нумын эхлэл ба төгсгөлийн цэгүүд болон нумын нэмэлт цэгийг (дамжуулах цэг) тодорхойлох замаар хийгддэг дугуй хөдөлгөөн юм. Энэ арга нь A-нумын үйлдэл шиг шилжилтийн цэгүүдэд тулгуурладаггүй тул нумын замыг илүү нарийн хянах боломжийг олгодог.
Чиг үүрэг: C нумын үйлдэл нь нумын замнал шаардсан ажлуудад бас тохиромжтой боловч A нумын үйлдэлтэй харьцуулахад нумын удирдлагыг илүү нарийвчлалтайгаар хангаж чаддаг бөгөөд нумын замд тавигдах хатуу шаардлага бүхий нарийн боловсруулалтын ажилд тохиромжтой. Үйлдлийн төрөл бүр нь өөрийн онцлог давуу талтай бөгөөд хэрэглэгдэх хувилбаруудтай бөгөөд роботуудыг програмчлахдаа хэрэглээний тодорхой шаардлагад үндэслэн тохирох үйлдлийн төрлийг сонгох шаардлагатай.
Хамтарсан хөдөлгөөн нь байрлалыг хурдан тогтооход тохиромжтой, харин шугаман болон дугуй хөдөлгөөн нь замыг хянах шаардлагатай нарийн үйл ажиллагаанд тохиромжтой. Эдгээр үйлдлийн төрлийг нэгтгэснээр роботууд нарийн төвөгтэй даалгавруудыг гүйцэтгэж, өндөр нарийвчлалтай автоматжуулсан үйлдвэрлэлд хүрч чадна.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 7-р сарын 29
