Робот холболтууд нь роботуудын механик бүтцийг бүрдүүлдэг үндсэн нэгжүүд бөгөөд холбоосыг хослуулснаар роботуудын янз бүрийн хөдөлгөөнийг хийж болно. Робот холболтын хэд хэдэн нийтлэг төрлүүд ба тэдгээрийн холболтын аргуудыг доор харуулав.
1. Хувьсгалын хамтарсан
Тодорхойлолт: Хүний биеийн бугуй эсвэл тохойтой төстэй тэнхлэгийн дагуу эргэх боломжийг олгодог үе.
онцлог:
Эрх чөлөөний нэг зэрэг: зөвхөн нэг тэнхлэгийг тойрон эргэхийг зөвшөөрдөг.
• Эргэлтийн өнцөг: Энэ нь хязгаарлагдмал өнцөг эсвэл хязгааргүй эргэлт (тасралтгүй эргэлт) байж болно.
Хэрэглээ:
Аж үйлдвэрийн роботууд: гарыг эргүүлэх хөдөлгөөнийг бий болгоход ашигладаг.
Үйлчилгээний робот: толгой эсвэл гараа эргүүлэхэд ашигладаг.
Холболтын арга:
Шууд холболт: Холболтыг мотороор эргүүлэхийн тулд шууд удирддаг.
• Редукторын холболт: Хөдөлгүүрийн хурдыг багасгаж, эргүүлэх хүчийг нэмэгдүүлэхийн тулд бууруулагчийг ашиглана.
2. Призматик холбоос
Тодорхойлолт: Хүний гарыг сунгаж агшихтай адил тэнхлэгийн дагуу шугаман хөдөлгөөн хийх боломжтой үе.
онцлог:
Нэг зэрэглэлийн эрх чөлөө: зөвхөн нэг тэнхлэгийн дагуу шугаман хөдөлгөөнийг зөвшөөрдөг.
Шугаман шилжилт: Энэ нь хязгаарлагдмал шилжилтийн хүрээ эсвэл их хэмжээний шилжилтийн зай байж болно.
Хэрэглээ:
Longmen робот: XY тэнхлэгийн дагуу шугаман хөдөлгөөн хийхэд ашигладаг.
Овоолдог робот: барааг дээш доош зөөвөрлөхөд ашигладаг.
Холболтын арга:
Шураг холболт: Шугаман хөдөлгөөн нь шураг ба самарыг зохицуулах замаар хийгддэг.
Шугаман хөтөч холболт: Гөлгөр шугаман хөдөлгөөнд хүрэхийн тулд шугаман хөтөч болон гулсагчийг ашиглана уу.
3. Тогтмол холболт
Тодорхойлолт: Харьцангуй хөдөлгөөнийг зөвшөөрдөггүй, голчлон хоёр бүрэлдэхүүн хэсгийг засахад ашигладаг холбоос.
онцлог:
• Эрх чөлөөний тэг зэрэг: хөдөлгөөний эрх чөлөөний ямар ч зэрэг олгохгүй.
Хатуу холболт: Хоёр бүрэлдэхүүн хэсгийн хооронд харьцангуй хөдөлгөөн байхгүй эсэхийг шалгаарай.
Хэрэглээ:
Роботын суурь: роботын үндсэн бүтцийг засахад ашигладаг.
Робот гарны тогтмол хэсэг: янз бүрийн үений тогтмол сегментүүдийг холбоход ашигладаг.
Холболтын арга:
Гагнуур: хоёр бүрэлдэхүүн хэсгийг байнга засах.
Шураг холболт: Боолтоор чангалж задалж болно.
4. Нийлмэл холбоос
Тодорхойлолт: Илүү нарийн төвөгтэй хөдөлгөөнийг бий болгохын тулд эргүүлэх болон орчуулах функцийг хослуулсан үе.
онцлог:
• Олон тооны эрх чөлөө: эргүүлэх, орчуулах зэрэгт нэгэн зэрэг хүрч чадна.
Өндөр уян хатан байдал: олон түвшний хөдөлгөөний эрх чөлөөг шаарддаг нөхцөл байдалд тохиромжтой.
Хэрэглээ:
Хос гартай хамтран ажилладаг робот: нарийн төвөгтэй гар хөдөлгөөн хийхэд ашигладаг.
Биомиметик роботууд: амьд организмын нарийн төвөгтэй хөдөлгөөний хэв маягийг дуурайдаг.
Холболтын арга:
Нэгдсэн мотор: Эргэлтийн болон орчуулгын функцийг нэг моторт нэгтгэх.
Олон үе мөчний хослол: Нэг зэрэглэлийн олон эрх чөлөөний үеийг хослуулснаар олон зэрэглэлийн эрх чөлөөний хөдөлгөөнд хүрэх.
5. Бөмбөрцөг хэлбэрийн холбоос
Тодорхойлолт: Хүний биеийн мөрний үетэй төстэй харилцан перпендикуляр гурван тэнхлэг дээр эргэлтийн хөдөлгөөнийг зөвшөөрнө.
онцлог:
Гурван зэрэглэлийн эрх чөлөө: гурван чиглэлд эргэлдэж болно.
Өндөр уян хатан байдал: том хэмжээний хөдөлгөөн шаарддаг програмуудад тохиромжтой.
Хэрэглээ:
Зургаан тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн робот: гарыг их хэмжээгээр хөдөлгөхөд ашигладаг.
Үйлчилгээний робот: толгой эсвэл гараа олон чиглэлд эргүүлэхэд ашигладаг.
Холболтын арга:
Бөмбөрцөг холхивч: Бөмбөрцөг холхивчоор дамжуулан эргэлтийн гурван чиглэлийг олж авдаг.
Олон тэнхлэгт мотор: Янз бүрийн чиглэлд эргүүлэхийн тулд олон мотор ашиглана уу.
Холболтын аргуудын хураангуй
Холболтын янз бүрийн аргууд нь роботын холболтын гүйцэтгэл, ашиглах чадварыг тодорхойлдог.
1. Шууд холболт: Хөдөлгүүрээр шууд хөдөлдөг жижиг, хөнгөн роботын холболтод тохиромжтой.
2. Редукторын холболт: Өндөр эргүүлэх момент шаарддаг, хурдыг бууруулж, эргүүлэгчээр дамжуулан эргүүлэх хүчийг нэмэгдүүлэх роботын холболтод тохиромжтой.
3. Шургийн холболт: Шугаман хөдөлгөөн шаарддаг холболтод тохиромжтой, шураг ба самарыг хослуулан хийдэг.
4. Шугаман чиглүүлэгч холболт: Шугаман чиглүүлэгч болон гулсагчаар дамжуулан гөлгөр шугаман хөдөлгөөн шаарддаг холбоосуудад тохиромжтой.
5. Гагнуур: Байнгын бэхэлгээ шаарддаг эд ангиудад тохиромжтой, гагнуурын тусламжтайгаар хатуу холболтыг бий болгодог.
6. Шураг холболт: Шураг бэхэлгээний тусламжтайгаар салдаг холболт шаарддаг эд ангиудад тохиромжтой.
хураангуй
Робот холболтын сонголт, холболтын арга нь хөдөлгөөний хүрээ, даацын багтаамж, нарийвчлалын шаардлага гэх мэт хэрэглээний тодорхой шаардлагаас хамаарна. Боломжит дизайн, сонголтоор роботуудын үр ашигтай, уян хатан хөдөлгөөнийг бий болгож чадна. Янз бүрийн хувилбаруудын хэрэгцээг хангахын тулд янз бүрийн холболтын төрлүүд болон холболтын аргуудыг нэгтгэж болно.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 10-р сарын 30-ны хооронд
