1. Дөрвөн тэнхлэгт роботын үндсэн зарчим, бүтэц:
1. Зарчмын хувьд: Дөрвөн тэнхлэгт робот нь холбогдсон дөрвөн холбоосоос бүрдэх бөгөөд тус бүр нь гурван хэмжээст хөдөлгөөн хийх боломжтой. Энэхүү загвар нь өндөр маневрлах, дасан зохицох чадварыг өгч, нарийн орон зайд янз бүрийн ажлыг уян хатан байдлаар гүйцэтгэх боломжийг олгодог. Ажлын процесс нь үндсэн удирдлагын компьютер нь ажлын зааврыг хүлээн авах, хөдөлгөөний параметрүүдийг тодорхойлох зааврыг задлан шинжлэх, тайлбарлах, кинематик, динамик, интерполяцийн үйлдлүүдийг гүйцэтгэх, үе тус бүрийн зохицуулалттай хөдөлгөөний параметрүүдийг олж авах явдал юм. Эдгээр параметрүүдийг серво хяналтын шатанд гаргаж, зохицуулалттай хөдөлгөөнийг бий болгохын тулд үеийг жолооддог. Мэдрэгчид үе мөчний хөдөлгөөний гаралтын дохиог серво удирдлагын шатанд буцааж өгч, орон нутгийн хаалттай хэлхээний хяналтыг бий болгож, орон зайн нарийн хөдөлгөөнийг бий болгодог.
2. Бүтцийн хувьд ихэвчлэн суурь, гарны их бие, шуу, атгагчаас бүрдэнэ. Хавчуурын хэсэг нь янз бүрийн хэрэгцээний дагуу янз бүрийн хэрэгслээр тоноглогдсон байж болно.
2. Дөрвөн тэнхлэгт робот ба зургаан тэнхлэгт роботын харьцуулалт:
1. Эрх чөлөөний зэрэг: Квадрокоптер дөрвөн зэрэг эрх чөлөөтэй. Эхний хоёр холбоос нь хэвтээ хавтгайд зүүн, баруун тийш чөлөөтэй эргэлддэг бол гурав дахь холбоосын металл саваа нь босоо хавтгайд дээш доош хөдөлж эсвэл босоо тэнхлэгийг тойрон эргэлддэг боловч хазайх боломжгүй; Зургаан тэнхлэгт робот нь зургаан тэнхлэгтэй, дөрвөн тэнхлэгтэй роботоос хоёр илүү үетэй, хүний гар, бугуйтай төстэй чадвартай. Энэ нь хэвтээ хавтгайд ямар ч чиглэлтэй эд ангиудыг авч, савласан бүтээгдэхүүнд тусгай өнцгөөр байрлуулж болно.
2. Хэрэглээний хувилбарууд: Дөрвөн тэнхлэгт робот нь харьцах, гагнах, хуваарилах, ачих, буулгах зэрэг харьцангуй бага уян хатан чанар шаарддаг боловч хурд, нарийвчлалын талаар тодорхой шаардлага тавьдаг ажлуудад тохиромжтой; Зургаан тэнхлэгт роботууд нь илүү нарийн төвөгтэй, нарийн үйлдлүүдийг гүйцэтгэх чадвартай бөгөөд нарийн төвөгтэй угсралт, өндөр нарийвчлалтай боловсруулалт зэрэг хувилбаруудад өргөн хэрэглэгддэг.
3. Квадрокоптерын хэрэглээний талбар 5:
1. Аж үйлдвэрийн үйлдвэрлэл: автомашин, мотоциклийн эд ангиудын үйлдвэрлэлд харьцах, наах, гагнах зэрэг хүнд, аюултай эсвэл өндөр нарийвчлалтай ажлыг гүйцэтгэхийн тулд гар хөдөлмөрийг орлуулах чадвартай; Электрон бүтээгдэхүүний үйлдвэрлэлд угсрах, турших, гагнах гэх мэт.
2. Анагаах ухааны салбар: Бага зэргийн инвазив мэс засалд ашигладаг, өндөр нарийвчлал, тогтвортой байдал нь мэс заслын үйл ажиллагааг илүү нарийвчлалтай, аюулгүй болгож, өвчтөний эдгэрэх хугацааг багасгадаг.
3. Логистик, агуулах: Барааг нэг байршлаас нөгөөд автоматаар шилжүүлж, агуулах, логистикийн үр ашгийг дээшлүүлнэ.
4. Газар тариалан: Жимс түүх, тайрах, шүрших зэрэг ажлыг дуусгах, хөдөө аж ахуйн үйлдвэрлэлийн үр ашиг, чанарыг сайжруулах зорилгоор цэцэрлэг, хүлэмжинд хэрэглэж болно.
4. Дөрвөн тэнхлэгт роботуудыг програмчлах, удирдах:
1. Програмчлал: Роботуудын програмчлалын хэл, программ хангамжийг эзэмшиж, тодорхой даалгаврын шаардлагын дагуу програм бичих, роботын хөдөлгөөнийг удирдах, ажиллуулахад хүрэх шаардлагатай. Энэхүү программ хангамжаар дамжуулан роботуудыг хянагчтай холбох, серво асаах, гарал үүслийн регресс, инчийн хөдөлгөөн, цэгийг хянах, хянах функц зэрэг онлайнаар удирдах боломжтой.
2. Хяналтын арга: Үүнийг PLC болон бусад хянагчаар удирдаж, эсвэл заах зүүлтээр гараар удирдаж болно. PLC-тэй холбогдохдоо робот болон PLC хоорондын хэвийн харилцааг хангахын тулд холбогдох харилцааны протокол, тохиргооны аргыг эзэмших шаардлагатай.
5. Квадрокоптерын гар нүдний шалгалт тохируулга:
1. Зорилго: Роботын практик хэрэглээнд роботуудыг харааны мэдрэгчээр тоноглосны дараа харааны координатын систем дэх координатуудыг роботын координатын систем рүү хөрвүүлэх шаардлагатай болдог. Гар нүдний шалгалт тохируулга нь харааны координатын системээс роботын координатын систем рүү хувиргах матрицыг олж авах явдал юм.
2. Арга: Дөрвөн тэнхлэгт хавтгай роботын хувьд камерт авсан болон робот гарны удирдаж буй хэсгүүд нь хоёулаа хавтгай байдаг тул гар нүдийг тохируулах ажлыг хоёр хавтгайн хоорондох аффины хувирлыг тооцоолох болгон хувиргаж болно. Ихэвчлэн 3-аас дээш багц (ихэвчлэн 9 багц) харгалзах цэгүүдээс мэдээлэл цуглуулж, хувиргах матрицыг шийдвэрлэхийн тулд хамгийн бага квадратын аргыг ашигладаг "9 цэгийн арга"-ыг ашигладаг.
6. Квадрокоптерийн засвар үйлчилгээ, засвар үйлчилгээ:
1. Өдөр тутмын засвар үйлчилгээ: роботын хэвийн ажиллагааг хангахын тулд роботын харагдах байдал, үе тус бүрийн холболт, мэдрэгчийн ажиллах байдал гэх мэтийг тогтмол шалгаж байна. Үүний зэрэгцээ роботын ажиллах орчныг цэвэр, хуурай байлгах, роботод тоос шороо, тосны толбо зэрэг нөлөө үзүүлэхгүй байх шаардлагатай.
2. Тогтмол засвар үйлчилгээ: Роботын ашиглалт болон үйлдвэрлэгчийн зөвлөмжийн дагуу тосолгооны тосыг солих, шүүлтүүрийг цэвэрлэх, цахилгаан системийг шалгах гэх мэт роботыг тогтмол засвар үйлчилгээ хийх. Засвар үйлчилгээ нь роботын ашиглалтын хугацааг уртасгах, ажлыг сайжруулах боломжтой. үр ашиг, тогтвортой байдал.
Дөрвөн тэнхлэгтэй робот болон зургаан тэнхлэгт роботын хооронд зардлын мэдэгдэхүйц ялгаа бий юу?
1. Үндсэн бүрэлдэхүүн хэсгийн зардал 4:
1. Редуктор: Бууруулагч нь роботын зардлын чухал бүрэлдэхүүн хэсэг юм. Олон тооны холбоосын улмаас зургаан тэнхлэгт робот нь илүү их бууруулагч шаарддаг бөгөөд ихэвчлэн өндөр нарийвчлал, даацын шаардлага тавьдаг тул илүү өндөр чанартай бууруулагчийг шаарддаг. Жишээлбэл, RV бууруулагчийг зарим гол хэсэгт ашиглаж болох бол дөрвөн тэнхлэгт робот нь бууруулагчид харьцангуй бага шаардлага тавьдаг. Хэрэглээний зарим хувилбарт ашигласан бууруулагчийн үзүүлэлт, чанар нь зургаан тэнхлэгт роботынхоос доогуур байж болох тул зургаан тэнхлэгт роботын бууруулагчийн өртөг өндөр байх болно.
2. Servo мотор: Зургаан тэнхлэгт роботын хөдөлгөөнийг удирдах нь илүү төвөгтэй бөгөөд үе тус бүрийн хөдөлгөөнийг нарийн хянахын тулд илүү олон серво мотор шаардлагатай бөгөөд хурдан бөгөөд үнэн зөв хариу үйлдэл үзүүлэхийн тулд серво моторуудад илүү өндөр гүйцэтгэл шаардагддаг бөгөөд энэ нь servo-ийн зардлыг нэмэгдүүлдэг. зургаан тэнхлэгт роботуудад зориулсан мотор. Дөрвөн тэнхлэгт роботууд нь бага холболттой тул харьцангуй цөөн серво мотор, гүйцэтгэлийн шаардлага бага тул зардал багатай.
2. Хяналтын системийн зардал: Зургаан тэнхлэгт роботын удирдлагын систем нь хамтарсан хөдөлгөөний мэдээлэл, хөдөлгөөний нарийн төвөгтэй төлөвлөлтийг зохицуулах шаардлагатай бөгөөд ингэснээр хяналтын алгоритм, програм хангамжийн нарийн төвөгтэй байдал, түүнчлэн хөгжүүлэлт, дибаг хийх зардал өндөр болно. Үүний эсрэгээр дөрвөн тэнхлэгт роботын хөдөлгөөнийг удирдах нь харьцангуй энгийн бөгөөд удирдлагын системийн өртөг харьцангуй бага байдаг.
3. R&D ба дизайны зардал: Зургаан тэнхлэгт роботын дизайны хүндрэл нь илүү их бөгөөд тэдгээрийн гүйцэтгэл, найдвартай байдлыг хангахын тулд илүү их инженерийн технологи, R&D хөрөнгө оруулалт шаардагдана. Тухайлбал, зургаан тэнхлэгт роботын хамтарсан бүтцийн дизайн, кинематик, динамикийн шинжилгээ хийхэд илүү гүнзгий судалгаа, оновчтой болгох шаардлагатай байдаг бол дөрвөн тэнхлэгт роботын бүтэц нь харьцангуй энгийн бөгөөд судалгаа, боловсруулалтын дизайны зардал харьцангуй бага байдаг.
4. Үйлдвэрлэл ба угсралтын зардал: Зургаан тэнхлэгт роботууд нь илүү олон тооны эд ангитай бөгөөд үйлдвэрлэх, угсрах үйл явц нь илүү нарийн төвөгтэй бөгөөд илүү нарийвчлал, процессын шаардлага шаарддаг бөгөөд энэ нь тэдгээрийг үйлдвэрлэх, угсрах зардлыг нэмэгдүүлэхэд хүргэдэг. Дөрвөн тэнхлэгт роботын бүтэц нь харьцангуй энгийн, үйлдвэрлэх, угсрах үйл явц нь харьцангуй хялбар бөгөөд өртөг нь харьцангуй бага байдаг.
Гэсэн хэдий ч зардлын тодорхой ялгаа нь брэнд, гүйцэтгэлийн параметрүүд, функциональ тохиргоо зэрэг хүчин зүйлээс хамаарна. Зарим бага түвшний хэрэглээний хувилбаруудад дөрвөн тэнхлэгт робот ба зургаан тэнхлэгт роботын зардлын зөрүү харьцангуй бага байж болно; Дээд зэрэглэлийн хэрэглээний талбарт зургаан тэнхлэгт роботын өртөг дөрвөн тэнхлэгтэй роботоос хамаагүй өндөр байж болно.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 11-р сарын 08-ны өдөр
