Роботын бүтцийн дизайнтүүний үйл ажиллагаа, гүйцэтгэл, хэрэглээний хамрах хүрээг тодорхойлдог. Роботууд нь ихэвчлэн хэд хэдэн хэсгээс бүрддэг бөгөөд тус бүр нь тодорхой үүрэг, үүрэгтэй байдаг. Дараах нь роботын бүтцийн ердийн бүтэц, хэсэг тус бүрийн үүрэг юм.
1. Их бие/Явах эд анги
Тодорхойлолт: Бусад бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг дэмжих, холбоход ашигладаг роботын үндсэн хүрээ.
Материал: Өндөр бат бэх хайлш, хуванцар эсвэл нийлмэл материалыг ихэвчлэн ашигладаг.
• Чиг үүрэг:
• Дотоод бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг дэмжиж хамгаалах.
Бусад бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг суурилуулах суурийг бий болгох.
Ерөнхий бүтцийн тогтвортой байдал, хатуу байдлыг хангах.
2. Хамтарсан/Жүжигчид
Тодорхойлолт: Роботыг хөдөлгөх боломжийг олгодог хөдөлгөөнт хэсгүүд.
• Төрөл:
Цахилгаан мотор: эргэлтийн хөдөлгөөнд ашигладаг.
Гидравлик идэвхжүүлэгч: өндөр эргэлт шаарддаг хөдөлгөөнд ашигладаг.
Пневматик идэвхжүүлэгч: хурдан хариу үйлдэл шаарддаг хөдөлгөөнд ашигладаг.
Servo мотор: өндөр нарийвчлалтай байрлал тогтооход ашигладаг.
• Чиг үүрэг:
Роботуудын хөдөлгөөнийг ухамсарла.
Хөдөлгөөний хурд, чиглэл, хүчийг хянах.
3. Мэдрэгч
Тодорхойлолт: Гадаад орчин эсвэл өөрийн төлөв байдлыг мэдрэхэд ашигладаг төхөөрөмж.
• Төрөл:
Байршил мэдрэгч: үе мөчний байрлалыг илрүүлэхэд ашигладаг кодлогч гэх мэт.
Хүч/момент мэдрэгч: Холбоо барих хүчийг илрүүлэхэд ашигладаг.
Харааны мэдрэгч/камерууд: Зургийг таних, хүрээлэн буй орчныг мэдрэхэд ашигладаг.
гэх мэт зайны мэдрэгчхэт авианы мэдрэгч ба LiDAR, зайг хэмжихэд ашигладаг.
Температур мэдрэгч: хүрээлэн буй орчны болон дотоод температурыг хянахад ашигладаг.
Мэдрэгч мэдрэгч: Хүрэлцэх мэдрэгчийг мэдрэхэд ашигладаг.
Инерцийн хэмжилтийн нэгж (IMU): хурдатгал ба өнцгийн хурдыг илрүүлэхэд ашигладаг.
• Чиг үүрэг:
Робот болон гадаад орчны харилцан үйлчлэлийн талаархи мэдээллийг өгөх.
Роботуудын мэдрэх чадварыг ухамсарлах.
4. Хяналтын систем
Тодорхойлолт: Мэдрэгчийн өгөгдлийг хүлээн авах, мэдээлэл боловсруулах, идэвхжүүлэгчид зааварчилгаа өгөх үүрэгтэй техник хангамж, програм хангамжийн систем.
• Бүрэлдэхүүн хэсгүүд:
Төв боловсруулах нэгж (CPU): Тооцооллын даалгавруудыг боловсруулах.
Санах ой: Програм, өгөгдлийг хадгалдаг.
Оролт/гаралтын интерфейс: Мэдрэгч болон идэвхжүүлэгчийг холбоно.
Харилцаа холбооны модуль: Бусад төхөөрөмжтэй харилцах.
Програм хангамж: үйлдлийн системүүд, драйверууд, хяналтын алгоритмууд гэх мэт.
• Чиг үүрэг:
• Роботын хөдөлгөөнийг удирдах.
Роботуудын ухаалаг шийдвэр гаргах чадварыг хэрэгжүүлээрэй.
• Гадаад системтэй өгөгдөл солилцох.
5. Цахилгаан хангамжийн систем
Тодорхойлолт: Роботуудыг эрчим хүчээр хангадаг төхөөрөмж.
• Төрөл:
Батерей: Зөөврийн роботуудад ихэвчлэн ашиглагддаг.
Хувьсах гүйдлийн тэжээлийн хангамж: Суурин роботуудад ихэвчлэн ашиглагддаг.
DC тэжээлийн хангамж: Тогтвортой хүчдэл шаардлагатай нөхцөлд тохиромжтой.
• Чиг үүрэг:
Роботыг эрчим хүчээр хангах.
Эрчим хүчний хуваарилалт, хадгалалтыг удирдах.
6. Дамжуулах систем
Тодорхойлолт: Хүчдэлийг идэвхжүүлэгчээс хөдөлж буй хэсгүүдэд шилжүүлдэг систем.
• Төрөл:
Араа дамжуулах: Хурд ба эргэлтийг өөрчлөхөд ашигладаг.
Туузан дамжуулалт: Эрчим хүчийг хол зайд дамжуулахад ашигладаг.
Гинжин дамжуулалт: Өндөр найдвартай байдлыг шаарддаг нөхцөл байдалд тохиромжтой.
Тугалган шураг дамжуулалт: Шугаман хөдөлгөөнд ашигладаг.
• Чиг үүрэг:
Хөдөлгүүрийн хүчийг хөдөлж буй хэсгүүдэд шилжүүлнэ.
Хурд ба эргүүлэх моментийн хувиргалтыг ухамсарлах.
7. Манипулятор
Тодорхойлолт: Тодорхой ажлуудыг гүйцэтгэхэд ашигладаг механик бүтэц.
• Бүрэлдэхүүн хэсгүүд:
• Үе мөч: Олон түвшний эрх чөлөөний хөдөлгөөнд хүрнэ.
Төгсгөлийн эффекторууд: атгагч, сорох аяга гэх мэт тодорхой ажлуудыг гүйцэтгэхэд ашигладаг.
• Чиг үүрэг:
• Объектыг нарийн барьж, байрлуулахад хүрнэ.
• Үйл ажиллагааны нарийн төвөгтэй ажлуудыг гүйцэтгэх.
8. Гар утасны платформ
Тодорхойлолт: Роботыг бие даан хөдөлгөх боломжийг олгодог хэсэг.
• Төрөл:
Дугуйтай: Хавтгай гадаргууд тохиромжтой.
Гинжит: Нарийн төвөгтэй газар нутагт тохиромжтой.
Хөлтэй: Төрөл бүрийн газар нутагт тохиромжтой.
• Чиг үүрэг:
Роботуудын бие даасан хөдөлгөөнийг хэрэгжүүлэх.
Ажлын янз бүрийн орчинд дасан зохицох.
хураангуй
Роботуудын бүтцийн дизайнЭнэ нь олон салбарын мэдлэг, технологийг хамарсан цогц үйл явц юм. Бүрэн робот нь ихэвчлэн их бие, үе мөч, мэдрэгч, удирдлагын систем, эрчим хүчний систем, дамжуулах систем, робот гар, хөдөлгөөнт платформоос бүрддэг. Хэсэг бүр нь роботын гүйцэтгэл, хэрэглээний хамрах хүрээг тодорхойлдог тодорхой үүрэг, үүрэгтэй. Боломжит бүтцийн дизайн нь роботуудад хэрэглээний тодорхой хувилбаруудад хамгийн их үр ашигтай ажиллах боломжийг олгодог.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 10-р сарын 18
