Роботууд яагаад дахин давтагдах байршлын нарийвчлалын дагуу даалгавруудыг үнэн зөв гүйцэтгэж чаддаггүй вэ? Роботын хөдөлгөөний хяналтын системд янз бүрийн координатын системийн хазайлт нь роботын хөдөлгөөний нарийвчлал, давтагдах чадварт нөлөөлдөг гол хүчин зүйл болдог. Дараах нь янз бүрийн координатын системийн хазайлтын нарийвчилсан дүн шинжилгээ юм.
1、 Үндсэн координат
Үндсэн координат нь бүх координатын системийн жишиг, роботын кинематик загварыг бий болгох эхлэлийн цэг юм. Программ хангамж дээр кинематик загвар бүтээхдээ үндсэн координатын системийн тохиргоо зөв биш бол энэ нь бүхэл системд алдаа хуримтлагдахад хүргэдэг. Програм хангамж нь дотооддоо зохих нөхөн олговрын боловсруулалтанд аль хэдийн орсон байж болох тул дараагийн дибаг хийх, ашиглах явцад ийм төрлийн алдаа амархан илрэхгүй байж болно. Гэхдээ энэ нь үндсэн координатын тохиргоог үл тоомсорлож болохгүй гэсэн үг биш, учир нь аливаа жижиг хазайлт нь роботын хөдөлгөөний нарийвчлалд ихээхэн нөлөөлдөг.
2、 DH координат
DH координат (Денавит Хартенберг координат) нь роботын үе хоорондын харьцангуй байрлал, байрлалыг тодорхойлоход хэрэглэгддэг тэнхлэгийн эргэлт бүрийн лавлагаа юм. Программ хангамж дээр робот кинематик загвар бүтээхдээ DH координатын системийн чиглэлийг буруу тохируулсан эсвэл холболтын параметрүүдийг (урт, офсет, мушгирах өнцөг гэх мэт) буруу хийсэн тохиолдолд нэгэн төрлийн хэмжигдэхүүнийг тооцоолоход алдаа гарна. хувиргах матриц. Энэ төрлийн алдаа нь роботын хөдөлгөөний зам, байрлалд шууд нөлөөлнө. Хэдийгээр програм хангамжийн дотоод нөхөн олговрын механизмын улмаас дибаг хийх, ашиглах явцад амархан илрүүлдэггүй ч урт хугацаанд роботын хөдөлгөөний нарийвчлал, тогтвортой байдалд сөргөөр нөлөөлнө.
3、 Хамтарсан координат
Хамтарсан координатууд нь тэнхлэг бүрийн бууралтын харьцаа, гарал үүслийн байрлал зэрэг параметрүүдтэй нягт холбоотой хамтарсан хөдөлгөөний жишиг юм. Хэрэв хамтарсан координатын систем ба бодит утгын хооронд алдаа гарсан бол энэ нь үе мөчний буруу хөдөлгөөнд хүргэдэг. Энэ алдаа нь үе мөчний хөдөлгөөнд хоцрох, хөтлөх, сэгсрэх зэрэг үзэгдлүүдээр илэрч, роботын хөдөлгөөний нарийвчлал, тогтвортой байдалд ноцтой нөлөөлдөг. Ийм нөхцөл байдлаас зайлсхийхийн тулд роботыг үйлдвэрээс гарахаас өмнө хамтарсан координатын системийг нарийн тохируулахын тулд ихэвчлэн өндөр нарийвчлалтай лазер тохируулгын хэрэгслийг ашигладаг бөгөөд энэ нь үе мөчний хөдөлгөөний нарийвчлалыг баталгаажуулдаг.
4、 Дэлхийн координатууд
Дэлхийн координатууд нь шугаман хөдөлгөөний жишиг үзүүлэлт бөгөөд бууралтын харьцаа, гарал үүслийн байрлал, холболтын параметр зэрэг хүчин зүйлүүдтэй холбоотой байдаг. Хэрэв дэлхийн координатын систем ба бодит утгын хооронд алдаа гарвал роботын шугаман хөдөлгөөн буруу болж, улмаар эцсийн эффекторын байрлалд сөргөөр нөлөөлнө. Энэ алдаа нь төгсгөлийн эффектийн хазайлт, хазайлт эсвэл офсет зэрэг үзэгдлүүдээр илэрч, роботын үйл ажиллагааны үр ашиг, аюулгүй байдалд ноцтой нөлөөлж болзошгүй. Тиймээс робот үйлдвэрээс гарахын өмнө шугаман хөдөлгөөний нарийвчлалыг баталгаажуулахын тулд дэлхийн координатын системийг үнэн зөв тохируулахын тулд лазер тохируулгын хэрэгслийг ашиглах шаардлагатай.
5、 Ажлын ширээний координат
Ажлын ширээний координат нь дэлхийн координаттай төстэй бөгөөд ажлын ширээн дээрх роботуудын харьцангуй байрлал, байрлалыг тодорхойлоход хэрэглэгддэг. Хэрэв ажлын ширээний координатын систем болон бодит утгын хооронд алдаа гарвал робот нь тогтоосон ажлын ширээний дагуу шулуун шугамаар зөв хөдөлж чадахгүй болно. Энэ алдаа нь робот хөдөлж, ганхаж, эсвэл ажлын ширээн дээр заасан байрлалдаа хүрч чадахгүй байх зэргээр илэрч, роботын үйл ажиллагааны үр ашиг, нарийвчлалд ноцтой нөлөөлж болзошгүй. Тиймээс, хэзээроботуудыг ажлын ширээтэй нэгтгэх, ажлын ширээний координатын системийг нарийн тохируулах шаардлагатай.
6、 Хэрэгслийн координат
Багажны координат нь роботын үндсэн координатын системтэй харьцуулахад багажийн төгсгөлийн байрлал, чиглэлийг тодорхойлдог жишиг үзүүлэлт юм. Хэрэв багажийн координатын систем болон бодит утгын хооронд алдаа гарвал хандлагыг өөрчлөх явцад тохируулсан төгсгөлийн цэг дээр тулгуурлан траекторийн хөдөлгөөнийг үнэн зөв хийх боломжгүй болно. Энэ алдаа нь ажлын явцад багажийг хазайлгах, хазайлгах, заасан байрлалд үнэн зөв хүрч чадахгүй байх зэргээр илэрч, роботын ажлын нарийвчлал, үр ашигтай байдалд ноцтой нөлөөлж болзошгүй. Өндөр нарийвчлалтай багажийн координат шаардлагатай тохиолдолд 23 цэгийн аргыг ашиглан хөдөлгөөний ерөнхий нарийвчлалыг сайжруулахын тулд багаж болон гарал үүслийг тохируулж болно. Энэ арга нь янз бүрийн байрлал, чиг баримжаагаар олон хэмжилт, тохируулга хийх замаар багажийн координатын системийн нарийвчлалыг баталгаажуулж, роботын үйл ажиллагааны нарийвчлал, давталтыг сайжруулдаг.
Төрөл бүрийн координатын системийн хазайлт нь роботуудын хөдөлгөөний нарийвчлал, давтагдах байрлал тогтоох чадварт ихээхэн нөлөөлдөг. Тиймээс робот системийг зохион бүтээх, үйлдвэрлэх, дибаг хийх явцад роботууд янз бүрийн даалгавруудыг үнэн зөв, тогтвортой гүйцэтгэж чаддаг байхын тулд янз бүрийн координатын системийн шалгалт тохируулга, нарийвчлалыг хянахад ихээхэн ач холбогдол өгөх шаардлагатай байна.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 12-р сарын 03-ны өдөр
