Theроботын хяналтын системнь роботын үйл ажиллагаа, үйл ажиллагааг тодорхойлох гол элемент болох роботын тархи юм. Удирдлагын систем нь оролтын программын дагуу жолоодлогын систем болон хэрэгжүүлэх механизмаас командын дохиог авч, удирддаг. Дараах нийтлэлд роботын удирдлагын системийг голчлон танилцуулж байна.
1. Роботуудын удирдлагын систем
"Хяналтын" зорилго нь хяналтанд байгаа объект нь хүлээгдэж буй байдлаар ажиллах болно гэдгийг хэлнэ. "Хяналт"-ын үндсэн нөхцөл нь хяналттай объектын шинж чанарыг ойлгох явдал юм.
Үүний мөн чанар нь жолоочийн гаралтын эргэлтийг хянах явдал юм. Роботуудын хяналтын систем
2. -ийн ажиллах үндсэн зарчимроботууд
Ажлын зарчим нь харуулах, хуулбарлах; Заах нь удирдамжтай заах гэж нэрлэгддэг бөгөөд шаардлагатай үйл ажиллагааны процессын дагуу алхам алхмаар ажилладаг хиймэл чиглүүлэгч робот юм. Зааварчилгааны явцад робот нь зааж буй үйлдэл бүрийн байрлал, байрлал, үйл явцын параметр, хөдөлгөөний параметр гэх мэтийг автоматаар санаж, автоматаар гүйцэтгэлийн тасралтгүй програмыг үүсгэдэг. Хичээлээ дуусгасны дараа роботод эхлүүлэх командыг өгөхөд л робот заасан үйлдлийг автоматаар дагаж бүх үйл явцыг дуусгах болно;
3. Робот удирдлагын ангилал
Санал хүсэлт байгаа эсэхээс хамааран үүнийг нээлттэй давталтын хяналт, хаалттай хүрд хяналт гэж хувааж болно.
Нээлттэй давталтын нарийн хяналтын нөхцөл: хяналттай объектын загварыг үнэн зөв мэдэх, энэ загвар нь хяналтын процесст өөрчлөгдөөгүй хэвээр байна.
Хүлээгдэж буй хяналтын хэмжигдэхүүний дагуу хүчний хяналт, байрлалын хяналт, эрлийз удирдлага гэсэн гурван төрөлд хуваагдана.
Байршлын хяналтыг нэг үений байрлалын удирдлага (байрлалын санал, байрлалын хурдны санал, байрлалын хурдыг хурдасгах санал) болон олон үений байрлалын удирдлагад хуваана.
Олон хамтарсан байрлалын хяналтыг задарсан хөдөлгөөний удирдлага, төвлөрсөн хяналтын хүчний удирдлага, шууд хүчний хяналт, эсэргүүцлийн хяналт, хүчний байрлалын эрлийз удирдлага гэж хувааж болно.
4. Ухаалаг удирдлагын аргууд
Бүдэг удирдлага, дасан зохицох хяналт, оновчтой хяналт, мэдрэлийн сүлжээний хяналт, бүдэг мэдрэлийн сүлжээний хяналт, шинжээчийн хяналт
5. Хяналтын системийн техник хангамжийн тохиргоо, бүтэц - Цахилгаан техник хангамж - Програм хангамжийн архитектур
Удирдлагын үйл явцад өргөн хүрээтэй координатын хувиргалт, интерполяцийн үйлдлүүдийн улмаасроботууд, түүнчлэн доод түвшний бодит цагийн хяналт. Тиймээс одоогийн байдлаар зах зээл дээрх ихэнх роботын хяналтын системүүд бүтцийн хувьд шаталсан микрокомпьютерийн хяналтын системийг ашигладаг бөгөөд ихэвчлэн хоёр үе шаттай компьютерийн серво удирдлагын системийг ашигладаг.
6. Тодорхой үйл явц:
Ажилтны ажлын зааварчилгааг хүлээн авсны дараа үндсэн удирдлагын компьютер эхлээд гарын хөдөлгөөний параметрүүдийг тодорхойлох зааварчилгааг шинжлэн тайлбарладаг. Дараа нь кинематик, динамик, интерполяцийн үйлдлүүдийг хийж, эцэст нь роботын үе бүрийн зохицуулалттай хөдөлгөөний параметрүүдийг олж авна. Эдгээр параметрүүдийг холболтын шугамаар дамжуулан серво удирдлагын үе шатанд хамтарсан серво удирдлагын систем бүрт өгөгдсөн дохиогоор дамжуулдаг. Холболт дээрх серво драйвер нь энэ дохиог D/A болгон хувиргаж, зохицуулалттай хөдөлгөөнийг бий болгохын тулд үе бүрийг жолооддог.
Мэдрэгч нь үе тус бүрийн хөдөлгөөний гаралтын дохиог серво удирдлагын түвшний компьютерт буцааж өгч, орон нутгийн хаалттай хэлхээний хяналтыг бий болгож, роботын орон зай дахь хөдөлгөөний нарийн хяналтыг бий болгодог.
7. PLC дээр суурилсан хөдөлгөөнийг хянах хоёр арга байдаг.
① Гаралтын портыг ашигланаPLCСерво моторын байрлалыг хаалттай горимд хянахын тулд бүх нийтийн I/O эсвэл тоолох бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг ашиглахын зэрэгцээ моторыг жолоодох импульсийн командуудыг үүсгэх.
② Хөдөлгүүрийн байрлалыг хаалттай горимд удирдах нь PLC-ийн гаднаас өргөтгөсөн байрлалын хяналтын модулийг ашиглан хийгддэг. Энэ арга нь байрлалыг хянах аргад хамаарах өндөр хурдны импульсийн хяналтыг голчлон ашигладаг. Ерөнхийдөө байрлалын хяналт нь цэгээс цэгийн байрлалыг хянах арга юм.
Шуудангийн цаг: 2023 оны 12-р сарын 15
