Орчин үеийн аж үйлдвэрийн үйлдвэрлэлд шүрших ажиллагаа нь олон төрлийн бүтээгдэхүүний үйлдвэрлэлийн гол холбоос юм. Технологийн тасралтгүй хөгжлийг дагаад,үйлдвэрийн зургаан тэнхлэгт шүршигч роботуудшүрших чиглэлээр аажмаар үндсэн тоног төхөөрөмж болсон. Өндөр нарийвчлалтай, өндөр үр ашигтай, өндөр уян хатан чанар бүхий тэдгээр нь шүрших чанар, үйлдвэрлэлийн үр ашгийг ихээхэн сайжруулдаг. Энэ нийтлэлд үйлдвэрлэлийн зургаан тэнхлэгтэй шүршигч роботуудын холбогдох технологийг судлах болно.
2、 Зургаан тэнхлэгийн бүтэц, кинематик зарчим
（1） Зургаан тэнхлэгийн загвар
Аж үйлдвэрийн зургаан тэнхлэгт шүршигч роботууд нь ихэвчлэн зургаан эргэдэг холбоосоос бүрддэг бөгөөд тус бүр нь тодорхой тэнхлэгийг тойрон эргэдэг. Эдгээр зургаан тэнхлэг нь роботын янз бүрийн чиглэлд хөдөлгөөнийг баазаас эхлээд төгсгөлийн эффектор (цорго) руу дараалан дамжуулах үүрэгтэй. Энэхүү олон тэнхлэгийн загвар нь роботод маш өндөр уян хатан чанарыг өгч, янз бүрийн хэлбэр, хэмжээтэй бэлдэцийг шүрших хэрэгцээг хангахын тулд гурван хэмжээст орон зайд нарийн төвөгтэй замнал хөдөлгөөн хийх боломжийг олгодог.
（2） Кинематик загвар
Роботын хөдөлгөөнийг нарийн хянахын тулд түүний кинематик загварыг бий болгох шаардлагатай. Урагш чиглэсэн кинематикийн тусламжтайгаар төгсгөлийн эффекторын орон зай дахь байрлал, чиглэлийг үе тус бүрийн өнцгийн утгууд дээр үндэслэн тооцоолж болно. Харин урвуу кинематик нь эцсийн эффектийн зорилтот байрлал, байрлал дээр тулгуурлан үе бүрийн өнцгийг шийддэг. Энэ нь роботын замыг төлөвлөх, програмчлахад чухал ач холбогдолтой бөгөөд түгээмэл хэрэглэгддэг шийдвэрлэх аргууд нь роботыг нарийн шүрших онолын үндэслэл болох аналитик аргууд болон тоон давталтын аргуудыг агуулдаг.
3,Шүрших системийн технологи
（1） Шүршигч хушууны технологи
Цорго нь шүршигч роботын гол бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн нэг юм. Орчин үеийн шүршигч робот хушуу нь өндөр нарийвчлалтай урсгалыг хянах, атомжуулах функцтэй. Жишээлбэл, пневматик эсвэл цахилгаанаар атомжуулах дэвшилтэт технологи нь бүрээсийг жижиг хэсгүүдэд жигд атомчилж, бүрэх чанарыг баталгаажуулдаг. Үүний зэрэгцээ үйлдвэрлэлийн янз бүрийн хэрэгцээг хангахын тулд хушууг янз бүрийн шүрших процесс, бүрэх төрлүүдийн дагуу сольж эсвэл тохируулж болно.
（2） Будаг нийлүүлэх, хүргэх систем
Тогтвортой бүрэх нийлүүлэлт, нарийн нийлүүлэлт нь шүрших нөлөө үзүүлэхэд чухал үүрэг гүйцэтгэдэг. Будаг нийлүүлэх системд будаг хадгалах сав, даралтыг зохицуулах төхөөрөмж гэх мэт багтана. Нарийвчлалтай даралтыг хянах ба урсгал мэдрэгчийг ашиглан бүрхүүлийг цорго руу тогтвортой урсгалын хурдаар хүргэх боломжтой. Түүнчлэн бүрэх бодисыг шүрших чанарт нөлөөлөхөөс сэргийлж, бүрээсний жигд байдлыг хадгалахын тулд бүрээсийг шүүж хутгах зэрэг асуудлыг авч үзэх шаардлагатай.
4、 Хяналтын системийн технологи
（1） Програмчлал ба зам төлөвлөлт
Програмчлалын арга
Аж үйлдвэрийн зургаан тэнхлэгт шүршигч роботуудад зориулсан програмчлалын янз бүрийн аргууд байдаг. Уламжлалт үзүүлэнгийн програмчлал нь роботын хөдөлгөөнийг гараар удирдаж, үе тус бүрийн хөдөлгөөний траектор, параметрүүдийг бүртгэдэг. Энэ арга нь энгийн бөгөөд ойлгомжтой боловч нарийн төвөгтэй хэлбэрийн ажлын хэсгүүдэд програмчлалын үр ашиг багатай байдаг. Технологийн хөгжлийг дагаад оффлайн програмчлалын технологи аажмаар түгээмэл болж байна. Энэ нь виртуал орчинд роботуудын замыг програмчлах, төлөвлөхөд компьютерийн тусламжтай дизайн (CAD) болон компьютерийн тусламжтай үйлдвэрлэлийн (CAM) програм хангамжийг ашигладаг бөгөөд програмчлалын үр ашиг, нарийвчлалыг ихээхэн сайжруулдаг.
Зам төлөвлөлтийн алгоритм
Үр дүнтэй, жигд шүршихэд хүрэхийн тулд зам төлөвлөлтийн алгоритм нь хяналтын системийн үндсэн агуулгын нэг юм. Замын төлөвлөлтийн нийтлэг алгоритмд ижил зайд зам төлөвлөх, спираль замын төлөвлөлт гэх мэт орно. Эдгээр алгоритмууд нь ажлын хэсгийн хэлбэр, шүрших өргөн, давхцах хурд гэх мэт хүчин зүйлсийг харгалзан, гадаргуугийн бүрээсийг жигд бүрхэх боломжийг олгодог. ажлын хэсэг болон бүрэх хог хаягдлыг багасгах.
（2） Мэдрэгчийн технологи ба санал хүсэлтийн хяналт
харааны мэдрэгч
Харааны мэдрэгчийг өргөн ашигладагшүршигч будгийн роботууд. Энэ нь ажлын хэсгүүдийг тодорхойлж, тэдгээрийн хэлбэр, хэмжээ, байршлын мэдээллийг олж авах боломжтой. Замын төлөвлөлтийн системтэй хослуулснаар харааны мэдрэгч нь роботын хөдөлгөөний траекторийг бодит цаг хугацаанд тохируулж, шүрших нарийвчлалыг баталгаажуулдаг. Нэмж дурдахад харааны мэдрэгч нь бүрээсний зузаан, чанарыг илрүүлж, шүрших үйл явцын чанарын хяналтыг бий болгодог.
Бусад мэдрэгч
Харааны мэдрэгчээс гадна зай мэдрэгч, даралт мэдрэгч гэх мэтийг бас ашиглах болно. Зайны мэдрэгч нь цорго ба ажлын хэсгийн хоорондох зайг бодит цаг хугацаанд хянаж, шүрших зайны тогтвортой байдлыг хангах боломжтой. Даралт мэдрэгч нь будаг түгээлтийн тогтвортой байдлыг хангахын тулд будаг дамжуулах систем дэх даралтыг хянаж, санал хүсэлтийг өгдөг. Эдгээр мэдрэгч нь хяналтын системтэй нийлсэн хаалттай хэлхээний санал хүсэлтийн хяналтыг бүрдүүлж, робот цацах нарийвчлал, тогтвортой байдлыг сайжруулдаг.
5、 Хамгаалалтын технологи
（1） Хамгаалалтын хэрэгсэл
Аж үйлдвэрийн зургаан тэнхлэгт шүршигч роботуудихэвчлэн иж бүрэн хамгаалалтын хэрэгслээр тоноглогдсон байдаг. Жишээлбэл, робот ажиллаж байх үед ажилтнуудыг аюултай газар руу нэвтрэхээс сэргийлж, роботыг тойруулан хамгаалалтын хашлага хийх. Хашаанд суурилуулсан аюулгүйн гэрлийн хөшиг болон бусад тоног төхөөрөмж байдаг. Ажилтнууд гэрлийн хөшигтэй харьцах үед робот ажилчдын аюулгүй байдлыг хангахын тулд ажиллахаа болино.
（2） Цахилгааны аюулгүй байдал, тэсрэлтээс хамгаалах загвар
Шүрших үйл ажиллагааны явцад шатамхай, тэсрэх бодис, хий үүсэх боломжтой тул роботуудын цахилгаан систем нь тэсрэлтээс хамгаалах сайн үзүүлэлттэй байх шаардлагатай. Дэлбэрэлтээс хамгаалагдсан мотор, битүүмжилсэн цахилгаан хяналтын кабинет, цахилгаан очоос үүдэлтэй аюулгүй байдлын ослоос урьдчилан сэргийлэхийн тулд роботуудын газардуулга, статикийг арилгах арга хэмжээний хатуу шаардлагыг хэрэгжүүлэх.
Үйлдвэрийн зургаан тэнхлэгт шүршигч роботын технологи нь механик бүтэц, шүрших систем, хяналтын систем, аюулгүй байдлын технологи зэрэг олон талыг хамардаг. Аж үйлдвэрийн үйлдвэрлэлд шүрших чанар, үр ашгийн шаардлагыг тасралтгүй сайжруулснаар эдгээр технологиуд байнга хөгжиж, шинэчлэгдэж байна. Цаашид бид илүү ухаалаг зам төлөвлөлтийн алгоритм, илүү нарийвчлалтай мэдрэгч технологи, илүү аюулгүй, найдвартай хамгаалалтын арга хэмжээ зэрэг илүү дэвшилтэт робот технологийг тэсэн ядан хүлээж, шүрших үйлдвэрлэлийн хөгжлийг цаашид ахиулах болно.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 11-р сарын 13-ны хооронд
