Гагнуурын робот ба гагнуурын тоног төхөөрөмжийн уялдаа холбоотой үйл ажиллагаа нь дараах гол талуудыг голчлон агуулна.
Харилцааны холболт
Гагнуурын робот ба гагнуурын төхөөрөмжийн хооронд тогтвортой харилцаа холбоог бий болгох шаардлагатай. Нийтлэг харилцааны аргууд нь тоон интерфэйсүүд (Ethernet, DeviceNet, Profibus гэх мэт) болон аналог интерфейсүүд орно. Эдгээр интерфейсээр дамжуулан робот нь гагнуурын параметрүүдийг (гагнуурын гүйдэл, хүчдэл, гагнуурын хурд гэх мэт) гагнуурын төхөөрөмж рүү илгээх боломжтой бөгөөд гагнуурын төхөөрөмж нь өөрийн статусын мэдээлэлд (тоног төхөөрөмж хэвийн эсэх гэх мэт) санал хүсэлтийг өгөх боломжтой. , алдааны код гэх мэт) робот руу.
Жишээлбэл, орчин үеийн гагнуурын зарим цехүүдэд роботууд болон гагнуурын тэжээлийн эх үүсвэрүүд Ethernet-ээр холбогддог. Робот удирдлагын систем дэх гагнуурын процессын программ нь гагнуурын цахилгааны эх үүсвэрт импульсийн давтамжийг 5 Гц, оргил гүйдлийг 200А хүртэл тохируулах, гагнуурын тодорхой ажлын шаардлагад нийцсэн бусад параметрүүдийг зөв илгээх боломжтой.
Цагийн хяналт
Гагнуурын процессын хувьд цаг хугацааны хяналт нь маш чухал юм. Гагнуурын роботыг гагнуурын төхөөрөмжтэй цаг хугацааны хувьд нарийн уялдуулах шаардлагатай. Нуман үүсгэх үе шатанд робот эхлээд гагнуурын эхлэлийн байрлал руу шилжиж, дараа нь гагнуурын төхөөрөмж рүү нум эхлүүлэх дохиог илгээх шаардлагатай. Дохио хүлээн авсны дараа гагнуурын төхөөрөмж маш богино хугацаанд (ихэвчлэн хэдэн миллисекундээс хэдэн арван миллисекунд хүртэл) гагнуурын нумыг бий болгоно.
Хийн хамгаалалттай гагнуурыг жишээ болгон авч үзвэл, роботыг байрлуулсны дараа нуман дохиог илгээж, гагнуурын тэжээлийн эх үүсвэр нь өндөр хүчдэлийг гаргаж, хийг нэвтлэн нум үүсгэдэг. Үүний зэрэгцээ утас тэжээх механизм нь утсыг тэжээж эхэлдэг. Гагнуурын явцад робот нь урьдчилан тогтоосон хурд, траекторийн дагуу хөдөлж, гагнуурын төхөөрөмж нь гагнуурын эрчим хүчийг тасралтгүй, тогтвортой хангадаг. Гагнуурын ажил дууссаны дараа робот нь нуман зогсоох дохиог илгээж, гагнуурын төхөөрөмж нь гүйдэл ба хүчдэлийг аажмаар бууруулж, нумын нүхийг дүүргэж, нумыг унтраадаг.
Жишээлбэл, автомашины их биений гагнуурын ажилд роботын хөдөлгөөний хурдыг гагнуурын төхөөрөмжийн гагнуурын параметрүүдтэй зохицуулж, гагнуурын төхөөрөмж нь роботыг тодорхой зайд хөдөлгөх үед гагнуурын үеийг зохих гагнуурын дулааны оролтоор дүүргэж, гагнуурын гагнуурын гагнуурын гагнуурын хурдыг гагнуурын тоног төхөөрөмжөөр дүүргэх боломжийг олгодог. бүрэн бус нэвтрэлт, нэвтрэлт зэрэг согогууд.
Параметр тааруулах
Гагнуурын роботын хөдөлгөөний параметрүүд (хурд, хурдатгал гэх мэт) болон гагнуурын төхөөрөмжийн гагнуурын параметрүүд (гүйдэл, хүчдэл, утас тэжээх хурд гэх мэт) хоорондоо таарч байх шаардлагатай. Хэрэв роботын хөдөлгөөний хурд хэт хурдан бөгөөд гагнуурын төхөөрөмжийн гагнуурын параметрүүдийг зохих ёсоор нь тохируулаагүй бол нарийн ширээс, доогуур зүсэлт болон бусад согог зэрэг гагнуурын гагнуур муу үүсэхэд хүргэдэг.
Жишээлбэл, зузаан ажлын хэсгүүдийг гагнахын тулд хангалттай нэвтрэлт, металл дүүргэлтийг хангахын тулд илүү их гагнуурын гүйдэл, роботын хөдөлгөөний хурд бага байх шаардлагатай. Нимгэн хавтан гагнуурын хувьд шатаахаас сэргийлж бага гагнуурын гүйдэл, роботын хөдөлгөөний хурдыг нэмэгдүүлэх шаардлагатай. Гагнуурын робот ба гагнуурын төхөөрөмжийн хяналтын систем нь урьдчилан програмчлах эсвэл дасан зохицох хяналтын алгоритмаар эдгээр параметрүүдийг тааруулж чадна.
Санал хүсэлтийн зохицуулалт
Гагнуурын чанарыг хангахын тулд гагнуурын робот болон гагнуурын тоног төхөөрөмжийн хооронд санал хүсэлтийг тохируулах механизм байх шаардлагатай. Гагнуурын төхөөрөмж нь роботын удирдлагын системд гагнуурын бодит параметрүүдийн (бодит гүйдэл, хүчдэл гэх мэт) талаар санал хүсэлт өгөх боломжтой. Роботууд эдгээр санал хүсэлтийн мэдээлэлд үндэслэн өөрийн хөдөлгөөний зам эсвэл гагнуурын төхөөрөмжийн параметрүүдийг нарийн тааруулж чаддаг.
Жишээлбэл, гагнуурын явцад гагнуурын төхөөрөмж нь ямар нэг шалтгааны улмаас гагнуурын гүйдлийн хэлбэлзлийг (жишээ нь, ажлын хэсгийн тэгш бус гадаргуу, дамжуулагч хушууны элэгдэл гэх мэт) илрүүлбэл энэ мэдээллийг робот руу буцааж өгөх боломжтой. Роботууд гагнуурын чанарын тогтвортой байдлыг хангахын тулд хөдөлгөөний хурдаа тохируулж эсвэл гагнуурын төхөөрөмжид гүйдлийг тохируулах заавар илгээж болно.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 12-р сарын 16
