1. Point To Point Control Mode
Цэгийн хяналтын систем нь үнэндээ байрлалын серво систем бөгөөд тэдгээрийн үндсэн бүтэц, найрлага нь үндсэндээ ижил боловч анхаарал хандуулах нь өөр, удирдлагын нарийн төвөгтэй байдал нь бас өөр юм. Цэгийн удирдлагын систем нь ерөнхийдөө эцсийн механик идэвхжүүлэгч, механик дамжуулах механизм, тэжээлийн элемент, хянагч, байрлал хэмжих төхөөрөмж гэх мэтийг агуулдаг. Механик идэвхжүүлэгч нь функциональ шаардлагыг хангадаг үйлдлийн бүрэлдэхүүн хэсэг юм.гагнуурын роботын робот гар, CNC боловсруулах машины ажлын ширээ гэх мэт. Өргөн утгаараа идэвхжүүлэгч нь байрлал тогтоох нарийвчлалд чухал үүрэг гүйцэтгэдэг чиглүүлэгч төмөр зам зэрэг хөдөлгөөнийг дэмжих бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг агуулдаг.
Энэхүү хяналтын арга нь зөвхөн ажлын талбар дахь аж үйлдвэрийн робот терминалын идэвхжүүлэгчийн тодорхой тодорхой цэгүүдийн байрлал, байрлалыг хянадаг. Удирдлагын хувьд үйлдвэрлэлийн роботууд зэргэлдээх цэгүүдийн хооронд хурдан бөгөөд үнэн зөв шилжих шаардлагатай бөгөөд зорилтот цэгийн траекторийг зорилтот цэгт хүрэх шаардлагагүй. Байршлын нарийвчлал ба хөдөлгөөнд шаардагдах хугацаа нь энэхүү хяналтын аргын техникийн хоёр үндсэн үзүүлэлт юм. Энэхүү хяналтын арга нь энгийн хэрэгжилт, байршлын нарийвчлал багатай шинж чанартай байдаг. Тиймээс энэ нь ихэвчлэн ачиж буулгах, спот гагнах, хэлхээний самбар дээр эд ангиудыг байрлуулахад ашиглагддаг бөгөөд зөвхөн терминалын идэвхжүүлэгчийн байрлал, байрлалыг зорилтот цэг дээр үнэн зөв байлгахыг шаарддаг. Энэ арга нь харьцангуй энгийн боловч 2-3 μ м-ийн байршлын нарийвчлалд хүрэхэд хэцүү байдаг.
2. Тасралтгүй траекторийн хяналтын арга
Энэхүү хяналтын арга нь үйлдвэрлэлийн роботын төгсгөлийн эффекторын ажлын талбар дахь байрлал, байрлалыг тасралтгүй хянаж, тодорхой нарийвчлалын хүрээнд, хянах боломжтой хурд, жигд зам, тогтвортой хөдөлгөөнтэй байхын тулд урьдчилан тодорхойлсон траектор, хурдыг чанд дагаж мөрдөхийг шаарддаг. үйл ажиллагааны даалгаврыг гүйцэтгэхийн тулд. Тэдгээрийн дотроос траекторийн нарийвчлал ба хөдөлгөөний тогтвортой байдал нь хамгийн чухал хоёр үзүүлэлт юм.
Аж үйлдвэрийн роботуудын холбоосууд тасралтгүй, синхроноор хөдөлж, үйлдвэрлэлийн роботуудын төгсгөлийн эффекторууд нь тасралтгүй траекторийг үүсгэж чаддаг. Энэхүү хяналтын аргын үндсэн техникийн үзүүлэлтүүд ньзам мөрийг хянах нарийвчлал ба тогтвортой байдалнуман гагнуур, будах, үс арилгах, илрүүлэх роботуудад түгээмэл хэрэглэгддэг үйлдвэрлэлийн роботуудын төгсгөлийн эффектийн.
3. Хүчээр удирдах горим
Роботууд нунтаглах, угсрах зэрэг хүрээлэн буй орчинтой холбоотой ажлуудыг гүйцэтгэх үед энгийн байрлалын удирдлага нь байрлалын томоохон алдааг үүсгэж, эд анги, роботыг гэмтээх аюултай. Хязгаарлагдмал орчинд роботууд хөдөлж байх үед ашиглахын тулд чадварын хяналтыг хослуулах шаардлагатай байдаг бөгөөд тэд (момент) серво горимыг ашиглах ёстой. Энэхүү хяналтын аргын зарчим нь үндсэндээ байрлалын серво удирдлагатай адил бөгөөд зөвхөн оролт ба санал нь байрлалын дохио биш харин хүч (момент) дохио байдаг тул систем нь хүчирхэг эргүүлэх момент мэдрэгчтэй байх ёстой. Заримдаа дасан зохицох удирдлага нь ойртох, гулсах зэрэг мэдрэхүйн функцуудыг ашигладаг.
4. Ухаалаг удирдлагын аргууд
Роботуудын ухаалаг удирдлагамэдрэгчээр дамжуулан хүрээлэн буй орчны талаарх мэдлэгийг олж авах, тэдгээрийн дотоод мэдлэгийн санд үндэслэн зохих шийдвэр гаргах явдал юм. Ухаалаг удирдлагын технологийг ашигласнаар робот нь байгаль орчинд дасан зохицох, өөрөө суралцах чадвартай. Ухаалаг удирдлагын технологийн хөгжил нь хиймэл мэдрэлийн сүлжээ, генетикийн алгоритм, генетик алгоритм, шинжээчийн систем гэх мэт хиймэл оюун ухааны хурдацтай хөгжилд тулгуурладаг. Магадгүй энэхүү хяналтын арга нь үйлдвэрлэлийн роботуудад хиймэл оюун ухаан буухын амтыг үнэхээр агуулсан байж болох юм. бас хянахад хамгийн хэцүү. Энэ нь алгоритмаас гадна бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн нарийвчлалаас ихээхэн хамаардаг.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 7-р сарын 05-ны өдөр
