Орчин үеийн роботын технологид, ялангуяа үйлдвэрлэлийн роботын салбарт таван гол технологи орноservo мотор, бууруулагч, хөдөлгөөний холболт, хянагч, идэвхжүүлэгч. Эдгээр үндсэн технологиуд нь роботын динамик систем болон хяналтын системийг хамтран бүтээж, робот нь хөдөлгөөнийг нарийн, хурдан, уян хатан удирдаж, даалгаврыг гүйцэтгэх боломжийг олгодог. Дараахь зүйлд эдгээр таван гол технологид гүнзгий дүн шинжилгээ хийх болно.
1. Серво мотор
Серво мотор нь роботын эрчим хүчний системийн "зүрх" бөгөөд цахилгаан энергийг механик энерги болгон хувиргах, роботын янз бүрийн үе мөчний хөдөлгөөнийг жолоодох үүрэгтэй. Серво моторын гол давуу тал нь өндөр нарийвчлалтай байрлал, хурд, эргүүлэх хүчийг хянах чадварт оршдог.
Ажиллах зарчим: Серво мотор нь ихэвчлэн байнгын соронзон синхрон мотор (PMSM) эсвэл хувьсах гүйдлийн серво мотор (AC Servo) ашиглан оролтын гүйдлийн фазыг өөрчлөх замаар моторын роторын байрлал, хурдыг нарийн хянах боломжтой. Суурилуулсан кодлогч нь өндөр динамик хариу үйлдэл, нарийн хяналтанд хүрэхийн тулд хаалттай хүрд хяналтын системийг бүрдүүлэн бодит цагийн санал хүсэлтийн дохиог өгдөг.
Онцлог шинж чанарууд: Серво моторууд нь өргөн хурдны хүрээ, өндөр үр ашигтай, бага инерци гэх мэт шинж чанартай байдаг. Тэд хурдатгал, удаашруулах, байрлал тогтоох үйлдлүүдийг маш богино хугацаанд гүйцэтгэж чаддаг бөгөөд энэ нь байнгын асаалттай зогсолт, нарийн байрлал шаарддаг роботын хэрэглээнд нэн чухал юм. .
Ухаалаг удирдлага: Орчин үеийн серво моторууд нь PID удирдлага, дасан зохицох удирдлага гэх мэт дэвшилтэт алгоритмуудыг нэгтгэсэн бөгөөд энэ нь тогтвортой гүйцэтгэлийг хадгалахын тулд ачааллын өөрчлөлтийн дагуу параметрүүдийг автоматаар тохируулах боломжтой юм.
2. Редуктор
Чиг үүрэг: Редуктор нь серво мотор болон роботын холболтын хооронд холбогдсон бөгөөд гол үүрэг нь моторын өндөр хурдны эргэлтийн гаралтыг бууруулж, эргүүлэх хүчийг нэмэгдүүлэх, робот холболтын өндөр эргэлт, бага хурдны шаардлагыг хангах явдал юм. .
Төрөл: Түгээмэл хэрэглэгддэг бууруулагчид гармоник бууруулагч ба RV бууруулагч орно. Тэдний дунд,RV бууруулагчӨндөр хөшүүн чанар, өндөр нарийвчлал, том дамжуулалтын харьцаа зэргээс шалтгаалан үйлдвэрлэлийн роботуудын олон тэнхлэгийн холболтын бүтцэд тохиромжтой.
Техникийн цэгүүд: Редукторын үйлдвэрлэлийн нарийвчлал нь роботын давтагдах байршлын нарийвчлал, үйл ажиллагааны тогтвортой байдалд шууд нөлөөлдөг. Дээд зэрэглэлийн бууруулагчийн дотоод арааны торны зай нь маш бага бөгөөд тэдгээр нь элэгдэлд тэсвэртэй, удаан эдэлгээтэй байх ёстой.
4. Хянагч
Үндсэн функц: Удирдагч нь роботын тархи бөгөөд заавар хүлээн авч, урьдчилан тохируулсан программууд эсвэл бодит цагийн тооцооллын үр дүнд тулгуурлан үе бүрийн хөдөлгөөний байдлыг хянадаг.
Техникийн архитектур: Суулгасан системд тулгуурлан хянагч нь техник хангамжийн хэлхээ, тоон дохионы процессор, микроконтроллер, төрөл бүрийн интерфэйсүүдийг нэгтгэж, хөдөлгөөний төлөвлөлт, траекторийг үүсгэх, мэдрэгчийн өгөгдлийг нэгтгэх зэрэг нарийн төвөгтэй функцуудыг гүйцэтгэдэг.
Нарийвчилсан хяналтын алгоритмууд:Орчин үеийн робот хянагчДаалгаврын нарийн төвөгтэй шаардлага, тодорхой бус орчинд хяналтын сорилтуудыг шийдвэрлэхийн тулд Загварын урьдчилан таамаглах хяналт (MPC), гулсах горимын хувьсах бүтцийн хяналт (SMC), бүдэг логик хяналт (FLC), дасан зохицох хяналт зэрэг хяналтын дэвшилтэт онолуудыг ихэвчлэн ашигладаг.
5. Гүйцэтгэгч
Тодорхойлолт ба үүрэг: Хөдөлгүүр нь хянагчаас ялгарах цахилгаан дохиог бодит физик үйлдэл болгон хувиргадаг төхөөрөмж юм. Энэ нь ихэвчлэн серво мотор, бууруулагч болон холбогдох механик бүрэлдэхүүн хэсгүүдээс бүрдсэн иж бүрэн жолоодлогын нэгжийг хэлдэг.
Хүчний хяналт ба байрлалын хяналт: Хөтлөгч нь зөвхөн байрлалын нарийн хяналтад хүрэхээс гадна зарим нарийн угсралт эсвэл эмнэлгийн нөхөн сэргээх роботуудад эргүүлэх момент эсвэл хүрэлцэхүйц санал хүсэлтийн хяналтыг хэрэгжүүлэх, өөрөөр хэлбэл хүчний хяналтын горимыг хэрэгжүүлэх үед хүчний мэдрэмж, аюулгүй байдлыг хангах шаардлагатай. үйл ажиллагааны үйл явц.
Илүүдэл ба хамтын ажиллагаа: Олон үе мөчний роботуудад янз бүрийн идэвхжүүлэгчид өөрсдийн ажлыг зохицуулах шаардлагатай байдаг ба үе хоорондын холболтын нөлөөг зохицуулахын тулд дэвшилтэт хяналтын стратегийг ашигладаг бөгөөд ингэснээр роботын орон зайд уян хатан хөдөлгөөн, замыг оновчтой болгодог.
6. Мэдрэгчийн технологи
Таван гол технологид тодорхой дурдаагүй ч мэдрэгчийн технологи нь роботуудад ойлголт, ухаалаг шийдвэр гаргахад чухал бүрэлдэхүүн хэсэг юм. Өндөр нарийвчлалтай, ухаалаг орчин үеийн роботуудын хувьд хүрээлэн буй орчны болон өөрийн төлөв байдлын мэдээллийг олж авахын тулд олон мэдрэгчийг (байрлалын мэдрэгч, эргүүлэх момент мэдрэгч, харааны мэдрэгч гэх мэт) нэгтгэх нь маш чухал юм.
Байрлал ба хурд мэдрэгч: Кодлогчийг серво мотор дээр суурилуулсан бөгөөд энэ нь бодит цагийн байрлал, хурдны хариуг өгөх бөгөөд хаалттай хүрд хяналтын системийг бүрдүүлдэг; Түүнчлэн, үе мөчний өнцөг мэдрэгч нь хөдөлж буй үе бүрийн эргэлтийн өнцгийг нарийн хэмжиж чаддаг.
Хүч ба эргүүлэх момент мэдрэгч: идэвхжүүлэгч эсвэл роботын төгсгөлийн эффекторт суулгагдсан бөгөөд контактын хүч ба эргүүлэх моментийг мэдрэхэд ашигладаг бөгөөд энэ нь роботуудад жигд ажиллах чадвар, аюулгүй харилцан үйлчлэлийн шинж чанартай байх боломжийг олгодог.
Харааны болон хүрээлэн буй орчныг мэдрэх мэдрэгч: камер, LiDAR, гүний камер гэх мэт дүр зургийг 3D сэргээн босгох, зорилтот таних, хянах, саад тотгороос зайлсхийх навигаци болон бусад функцуудад ашигладаг бөгөөд роботуудыг динамик орчинд дасан зохицож, зохих шийдвэр гаргах боломжийг олгодог.
7. Харилцаа холбоо ба сүлжээний технологи
Үр ашигтай харилцаа холбооны технологи, сүлжээний архитектур нь олон робот систем, алсын удирдлагатай хувилбаруудад адилхан чухал юм
Дотоод харилцаа холбоо: Хянагч болон хянагч, мэдрэгч хоёрын хооронд өндөр хурдтай өгөгдөл солилцохын тулд CANopen, EtherCAT болон бусад бодит цагийн үйлдвэрлэлийн Ethernet протоколууд зэрэг тогтвортой автобусны технологи шаардлагатай.
Гадаад харилцаа холбоо: Wi Fi, 5G, Bluetooth гэх мэт утасгүй холбооны технологиор дамжуулан роботууд бусад төхөөрөмж болон үүлэн серверүүдтэй харилцаж алсаас хянах, программын шинэчлэлт хийх, том өгөгдлийн дүн шинжилгээ хийх болон бусад функцуудыг гүйцэтгэх боломжтой.
8. Эрчим хүч ба эрчим хүчний менежмент
Эрчим хүчний систем: Роботын ажлын ачааллын онцлогт тохирсон тэжээлийн хангамжийг сонгож, урт хугацааны тогтвортой ажиллагааг хангах, гэнэтийн өндөр чадлын хэрэгцээг хангахын тулд боломжийн эрчим хүчний удирдлагын системийг зохион бүтээнэ.
Эрчим хүч сэргээх, эрчим хүч хэмнэх технологи: Зарим дэвшилтэт робот системүүд эрчим хүчний ерөнхий үр ашгийг дээшлүүлэхийн тулд удаашрах үед механик энергийг цахилгаан эрчим хүчний хуримтлал болгон хувиргадаг эрчим хүч сэргээх технологийг нэвтрүүлж эхэлсэн.
9. Програм хангамж ба алгоритмын түвшин
Хөдөлгөөний төлөвлөлт ба хяналтын алгоритмууд: Замын маршрут үүсгэх, замыг оновчтой болгохоос эхлээд мөргөлдөөнийг илрүүлэх, саад тотгороос зайлсхийх стратеги хүртэл дэвшилтэт алгоритмууд нь роботуудын үр ашигтай, нарийн хөдөлгөөнийг дэмждэг.
Хиймэл оюун ухаан ба бие даасан сургалт: Машины сургалт, гүнзгий суралцах зэрэг технологийг ашигласнаар роботууд даалгавраа биелүүлэх чадвараа сайжруулахын тулд тасралтгүй сургаж, давтаж, шийдвэр гаргах илүү төвөгтэй логик, бие даасан зан үйлийг бий болгодог.
10.Хүний компьютерийн харилцан үйлчлэлийн технологи
Хэрэглээний олон хувилбарт, ялангуяа үйлчилгээний роботууд болон хамтран ажиллах роботуудын салбарт хүн болон компьютерийн харилцан үйлчлэлийн технологи нь маш чухал юм.
Яриа таних ба нэгтгэх: Байгалийн хэл боловсруулах (NLP) технологийг нэгтгэснээр роботууд хүний дуут командыг ойлгож, ойлгомжтой, байгалийн ярианд санал хүсэлт өгөх боломжтой.
Мэдрэхүйн харилцан үйлчлэл: Бодит мэдрэгчтэй мэдрэмжийг дуурайж, үйл ажиллагаа эсвэл харилцан үйлчлэлийн явцад хэрэглэгчийн туршлага, аюулгүй байдлыг сайжруулж чадах хүрэлцэхүйц хариу үйлдэл бүхий роботуудыг зохион бүтээ.
Дохио таних: Компьютерийн харааны технологийг ашиглан хүний дохио зангааг авч, дүн шинжилгээ хийж, роботуудад холбоо барихгүй дохионы командуудад хариу үйлдэл үзүүлэх, үйл ажиллагааны мэдрэмжтэй хяналтыг бий болгох боломжийг олгодог.
Нүүрний илэрхийлэл ба сэтгэл хөдлөлийн тооцоо: Нийгмийн роботууд нь сэтгэл хөдлөлийг илэрхийлэх нүүрний илэрхийллийн систем, сэтгэл хөдлөлийг таних чадвартай бөгөөд ингэснээр хүмүүсийн сэтгэл хөдлөлийн хэрэгцээнд илүү сайн дасан зохицож, харилцааны үр нөлөөг сайжруулдаг.
Шуудангийн цаг: 2024 оны 9-р сарын 05-ны хооронд
